具有编码器检测功能的关节制造技术

本实用新型专利技术提供一种具有编码器检测功能的关节，该关节包括设置在壳体内的电机，电机的输出轴连接减速机，减速机驱动关节运动。电机的输出轴上还设置有增量式编码器，用于对电机的输出轴进行位置检测。减速机的输出轴上设置有绝对值式编码器，用于检测减速机的旋转位置。增量式编码器与绝对值式编码器均电路连接伺服驱动器，用于采集编码器数据，并进行增量式编码器状态检测。伺服驱动器电路连接电机，用于控制电机的运行。该关节无需借助外部设备即可实现编码器检测，大大降低了关节检测的成本以及电路的复杂性，提高了关节的检测效率，提升了关节运行的稳定性和安全性。提升了关节运行的稳定性和安全性。提升了关节运行的稳定性和安全性。

Joint with encoder detection function

【技术实现步骤摘要】
具有编码器检测功能的关节


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种具有编码器检测功能的关节。

技术介绍

[0002]目前，机器人在人类的生产生活中应用逐渐广泛，且逐渐朝着智能化和多功能化的方向发展。机械臂能够代替人类实现很多复杂、繁琐以及精度要求较高的操作，且生产效率高。未来机械臂的应用会随着技术的更新迭代而更加的广泛。在机械臂的使用过程中，通常会采用双编码器来实现对机械臂关节的高精度控制，电机的输出轴上安装增量式编码器，减速机的输出轴上安装有绝对值式编码器。如果编码器出现故障，不仅会导致机械臂零位丢失，而且有可能导致飞车的现象，造成不必要的损失。
[0003]对于绝对值式编码器，其异常通过自身报警实现，控制系统周期性地对绝对值式编码器数据进行读取，若编码器出现异常，控制端可以识别报错，及时停机。然而，对于增量式编码器，其异常无法通过自身报警实现，因此，控制端无法判断其是否处于异常状态。而且，在关节的运行过程中，由于电机长期变速转动，增量式编码器密闭的机械结构可能会出现松动或破损，造成信号偏差，控制系统无法通过读取编码器本身报警本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有编码器检测功能的关节，其特征在于，该关节包括设置在壳体(1)内的电机(2)，所述电机(2)的输出轴连接减速机(3)，所述减速机(3)驱动关节运动；所述电机(2)的输出轴上还设置有增量式编码器(4)，用于对所述电机(2)的输出轴进行位置检测；所述减速机(3)的输出轴上设置有绝对值式编码器(5)，用于检测所述减速机(3)的旋转位置；所述增量式编码器(4)与所述绝对值式编码器(5)均电路连接伺服驱动器(6)，用于采集编码器数据，并进行所述增量式编码器(4)的状态检测；所述伺服驱动器(6)电路连接所述电机(2)，用于控制所述电机(2)的运行。2.根据权利要求1所述的具有编码器检测功能的关节，其特征在于，所述电机(2)上还设置有抱闸(7)，电路连接所述伺服驱动器(6)，用于对所述电机(2)进行制动。3.根据权利要求1所述的具有编码器检测功能的关节，其特征在于，所述伺服驱动器(6)上设置有DSP处理器，用于控制所述电机(2)运行以及处理所述增量式编码器...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵庆，程小猛，陈宏伟，杨跞，许楠，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：新型
国别省市：