一种关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种关节及机器人，涉及机器人的技术领域。其中，关节包括谐波减速器、输出轴和扭矩传感器，谐波减速器包括刚轮，刚轮、扭矩传感器和输出轴同轴设置，且刚轮固定连接于扭矩传感器，扭矩传感器固定连接于输出轴。该关节，刚轮作为谐波减速器的输出侧，但刚轮与扭矩传感器固定连接，扭矩传感器又固定连接于输出轴，扭矩传感器的厚度比较大，便于开设沉头孔，以通过紧固件连接其与输出轴，而紧固件容纳于沉头孔内，不占用内部轴向空间，从而，该关节有利于缩短关节的轴向尺寸，能够减小对机器人设计的限制。机器人设计的限制。机器人设计的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种关节及机器人


[0001]本技术涉及机器人的
，具体而言，涉及一种机器人关节。

技术介绍

[0002]现有技术的机器人关节中，扭矩传感器的设置通常采用以下两种方式：当谐波减速器的刚轮输出动力时，扭矩传感器与柔轮固定连接；而当谐波减速器的柔轮输出动力时，扭矩传感器则与刚轮固定连接。但是，无论扭矩传感器采用哪种设置方式，关节的轴向尺寸均较大，从而对机器人的设计限制也比较大。

技术实现思路

[0003]本技术的第一个目的在于提供一种关节，以解决现有技术中存在的扭矩传感器的设置方式，使得关节的轴向尺寸较大，从而对机器人的设计限制也比较大的技术问题。
[0004]本技术提供的关节，包括谐波减速器、输出轴和扭矩传感器，所述谐波减速器包括刚轮，所述刚轮、所述扭矩传感器和所述输出轴同轴设置，且所述刚轮固定连接于所述扭矩传感器，所述扭矩传感器固定连接于所述输出轴。
[0005]进一步地，所述关节还包括信号传输组件，所述信号传输组件固定设置，且一端与所述扭矩传感器的信号输出端接触连接，另一端与电路板连接。<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节，其特征在于，包括谐波减速器、输出轴(260)和扭矩传感器(250)，所述谐波减速器包括刚轮(240)，所述刚轮(240)、所述扭矩传感器(250)和所述输出轴(260)同轴设置，且所述刚轮(240)固定连接于所述扭矩传感器(250)，所述扭矩传感器(250)固定连接于所述输出轴(260)。2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述关节还包括信号传输组件(310)，所述信号传输组件(310)固定设置，且一端与所述扭矩传感器(250)的信号输出端接触连接，另一端与电路板连接。3.根据权利要求2所述的关节，其特征在于，沿所述扭矩传感器(250)的径向，所述刚轮(240)通过螺钉固定安装于所述扭矩传感器(250)的外侧，所述扭矩传感器(250)的内侧通过螺钉固定安装于所述输出轴(260)。4.根据权利要求3所述的关节，其特征在于，沿所述扭矩传感器(250)的径向，所述信号输出端设置于所述扭矩传感器(250)的外侧，且位于所述刚轮(240)的外侧。5.根据权利要求4所述的关节，其特征在于，所述信号传输组件(310)包括滑环和线缆，所述滑环与所述信号输出端接触导通，所述线缆连接于所述滑环和所述电路板之间。6.根据权利要求5所述的关节，其特征在于，所述扭矩传感器(250)的端面设置有至少一圈连接环，所述连接环与所述扭矩传感器(250)同轴设置，所述连接环形成所述信号输出端；所述滑环包括至少一个触脚，所述触脚与所述连接环接触导通。7.根据权利要求1
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6任一项所述的关节，其特征在于，所述关节还包括中轴(410)、输入轴(210)和电机组件，所述电机组件包括第一壳体(110)、定子(120)、转子(130)和电机轴(140)，所述定子(120...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学彬，赵越超，高志民，李鹏，祝汉歧，王倩，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：