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本实用新型公开了一种利用摆线针轮传动的外骨骼机器人关节结构，所述关节结构包括依次连接动力机构、及固定臂机构，在所述固定臂机构内部设置有与所述动力机构连接、且在所述动力机构驱动下相对于所述固定臂机构旋转的旋转臂机构，在所述旋转臂机构内设置有将...
该专利属于宝鸡文理学院所有，仅供学习研究参考，未经过宝鸡文理学院授权不得商用。

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