基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，本申请的基于弹性手柄的机器人控制方法包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，操作抓手上设有弹性传感机构；根据抓手运动信息和变形信息，生成对机器人的实际控制信息。故本申请通过在操作手柄的操作抓手上设置一个弹性传感机构，从而能够通过控制弹性传感机构的变形程度，来控制机器人操作空间尺寸的大小。同时由于弹性传感机构与操作抓手集成为一体，可以通过一个操作手柄同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸，集成度高，操作更人性化、简便。简便。简便。

【技术实现步骤摘要】
基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备


[0001]本申请涉及机器人的
，具体而言，涉及一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备。

技术介绍

[0002]机器人操作空间是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合。其中，现有技术中的机器人操作空间尺寸的控制，一般需要操作者在另外的显示装置或者设备上操作，同时，由于操作者还需通过操作手柄控制机器人的运动，使得控制机器人操作空间尺寸的操作难度较高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，用以能够同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸。
[0004]第一方面，本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法，包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，操作抓手上设有弹性传感机构；根据抓手运动信息和变形信息，生成对机器人的实际控制信息。
[0005]于一实施例中，基于弹性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于弹性手柄的机器人控制方法，其特征在于，包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，所述操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，所述操作抓手上设有弹性传感机构；根据所述抓手运动信息和所述变形信息，生成对机器人的实际控制信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述实际控制信息，控制所述机器人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抓手运动信息和所述变形信息，生成实际控制信息，包括：根据所述变形信息，确定控制所述机器人操作空间尺寸的映射因子；根据所述映射因子和所述抓手运动信息，生成实际控制信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓手运动信息包括抓手距离信息和抓手速度信息；所述实际控制信息包括实际控制距离信息和实际控制速度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射因子和所述抓手运动信息，生成实际控制信息，包括：采用如下公式进行计算：cmd_dis＝k
×
tensor_dis
×
handle_dis；cmd_vel＝k
×
tensor_dis
×
handle_vel；其中，cmd_vel为所述实际控制速度信息；cmd_dis为所述实际控制距离信息；tensor_dis为所述变形信息；k为第一预设值；k
×
tensor_dis为所述映射因子；handle_dis为所述抓手距离信息；handle_vel为所述抓手速度信息。6.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏至钒，潘晶，杨广晓，夏知拓，
申请(专利权)人：上海钛米机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：