一种SCARA机器人动态制动的控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，特别是一种SCARA机器人动态制动的控制方法及控制系统。所述控制方法包括如下内容：制动控制器实时检测机器人本体是否接收到示教使能信息；当制动控制器检测到示教使能信息，驱动装置切换至非制动状态；当制动控制器未检测到示教使能信息，驱动装置切换至制动状态，定时模块启动开始计时；判断定时模块的计时信息是否达到预设时间值，根据判断结果切换驱动装置的制动状态。机器人本体自动切换至指定状态，便于操作人员对机器人本体进行变成示教操作或者手动示教操作；所述控制方法能将编程示教操作和手动示教操作巧妙的结合应用，使得机器人本体的示教操作更加方便高效。示教操作更加方便高效。示教操作更加方便高效。

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA机器人动态制动的控制方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，特别是一种SCARA机器人动态制动的控制方法及控制系统。

技术介绍

[0002]目前，工业机器人越来越多的应用在自动化行业当中，在自动化生产线中担当着重要的连接作用。示教操作，作为机器人控制系统中一部分，调试员通过示教器来进行机器人的移动、示教、编程等操作。尤其在项目调试初期，更需要在手动模式下进行大量的移动、示教操作。
[0003]但是，目前的控制方案中，由于示教不同阶段机器人的运行动作精准度不同，因此在采用示教器控制进行操作时，导致示教精度和示教效率低。在手动示教模式下，虽然能保证示教精度和示教效率，但是手动示教模式下，需要一直按压示教器上的手压开关，才能给机器人上伺服，进而移动机器人，如果长时间的进行示教操作，会导致调试员手部劳累、注意力不集；此外，现有的示教操作中，由于机器人是按照示教器控制信号或手动示教操作进行运动的，因此在示教过程中，机器人容易在示教区域内，因为运行动作精度不够，容易与示教区域边缘出现碰撞，导致机器可能在示教过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人动态制动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1:制动控制器实时检测机器人本体是否接收到示教使能信息；步骤S2:当制动控制器检测到示教使能信息，制动控制器控制驱动装置切换至非制动状态，机器人本体进行编程示教操作；当制动控制器未检测到示教使能信息，驱动装置切换至制动状态，定时模块启动开始计时；步骤S3:当定时模块的计时信息未达到预设时间值时，制动控制器控制驱动装置保持制动状态，当机器人本体接收到示教控制器的示教使能信息，驱动装置从制动状态切换至非制动状态；当定时模块的计时信息达到预设时间值时，制动控制器控制驱动装置切换至非制动状态，机器人本体可进行手动示教操作，机器人本体进入手动示教状态，定时模块关闭；机器人本体处于编程示教状态时，当边缘区域检测装置预测到机器人本体有超出设定示教区域的边缘的可能时，报警器发出报警，定时模块启动开始计时，驱动装置从编程示教状态切换至制动状态；当定时模块的计时信息未达到预设时间值时，制动控制器控制驱动装置保持在制动状态，机器人本体在制动状态下接收到示教控制器的示教使能信息，驱动装置从制动状态切换至编程示教状态；当定时模块的计时信息达到预设时间值时，制动控制器控制驱动装置从制动状态切换至非制动状态，机器人本体可进行手动示教。2.根据权利要求1所述一种SCARA机器人动态制动的控制方法，其特征在于，机器人本体处于手动示教状态时，当边缘区域检测装置检测到机器人本体有超出设定示教区域的边缘时，所述制动器切换至制动状态，报警器发出报警，定时模块启动开始计时，当定时模块的计时信息未达到预设时间值时，制动控制器控制驱动装置保持制动状态，当定时模块计的时信息达到预设时间值时，制动控制器控制驱动装置切换至非制动状态，机器人本体可继续进行手动示教。3.根据权利要求2所述一种SCARA机器人动态制动的控制方法，其特征在于，所述边缘区域检测装置对机器人本体进行检测的操作包括如下步骤：设定示教区域的边缘；视觉检测装置实时检测机器人本体与设定示教区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：何志雄，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：