【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种人形机器人及其髋部结构。
技术介绍
1、传统结构的人形机器人采用电机后置形式，其设计特点主要表现为将核心动力单元集中于臀部后侧区域。这种布局需为电机、减速器及传动机构预留大量空间，导致机器人躯干后部体积显著膨胀，形成“背包式”凸起结构。具体而言，后置电机会增加臀部区域的纵向深度，使得机器人整体重心后移，在动态运动过程中可能影响平衡控制算法的补偿效率。同时，后侧堆积的机械组件会限制髋关节活动范围，降低下肢运动的灵活性和步态协调性，尤其在需要完成深蹲、跨越障碍等复杂动作时易出现机械干涉。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种人形机器人的髋部结构，其将两个第一电机模组呈上下地分布，第一电机模组的第一电机通过驱动摆臂驱动左右侧的支撑框摆动，可实现人形机器人的髋部至大腿的多角度运动，满足结构简化和控制调试方便的需求，还节省了人形臀部空间。
2、本专利技术还提出一种人形机器人，其使用了上述的一种人形机器人的髋部结构。
3、为达此目...
【技术保护点】
1.一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，包括：腰主框、支撑框、下肢框、第一电机模组和第二电机；
2.根据权利要求1所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述第一电机模组还包括：转盘和从动盘；
3.根据权利要求2所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述从动盘设有一对凸面，两个所述凸面之间形成距离差，其中一个所述驱动摆臂的一端连接于其中一个所述凸面，另一个所述驱动摆臂的一端连接于另一个所述凸面，两个所述驱动摆臂的另一端分别连接于所述转盘的不同位置；
4.根据权利要求3所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述转盘设...
【技术特征摘要】
1.一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，包括：腰主框、支撑框、下肢框、第一电机模组和第二电机；
2.根据权利要求1所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述第一电机模组还包括：转盘和从动盘；
3.根据权利要求2所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述从动盘设有一对凸面，两个所述凸面之间形成距离差，其中一个所述驱动摆臂的一端连接于其中一个所述凸面，另一个所述驱动摆臂的一端连接于另一个所述凸面，两个所述驱动摆臂的另一端分别连接于所述转盘的不同位置；
4.根据权利要求3所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述转盘设有环形分布的固定孔；
5.根据权利要求2所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述第一电机位于所述电机容纳工位；所述第一电机的输出端穿过所述腰主框，并伸出于所述腰主框的相对后方；所述转盘、从动盘和驱动摆臂分别位于所述腰主框的相对后方。
6.根据权利要求5所述的一种人形机器人的髋部结构，其特征在于，所述第一电...
【专利技术属性】
技术研发人员：何志雄，陈统书，郭杰，吴志诚，吕刚，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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