力控制参数调整方法、机器人系统及存储介质技术方案

提供力控制参数调整方法、机器人系统及存储介质，能够容易且准确地设定力控制参数。力控制参数调整方法的特征在于，具有：第一步骤，基于第一力控制参数，执行使设置于机器人臂的手部或保持于手部的第一对象物与第二对象物接触的第一动作；第二步骤，在使手部或第一对象物与第二对象物已接触的状态下，使机器人执行与所述第一动作不同的第二动作，并获取机器人臂受到的外力的信息；第三步骤，基于获取的所述外力的信息，获取外部刚性的信息；以及第四步骤，将力控制参数从第一力控制参数变更为第二力控制参数，该第二力控制参数基于获取的外部刚性的信息和与获取的外部刚性的信息对应的控制点的位置来获取。应的控制点的位置来获取。应的控制点的位置来获取。

【技术实现步骤摘要】
力控制参数调整方法、机器人系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及力控制参数调整方法、机器人系统及力控制参数调整程序。

技术介绍

[0002]已知一种机器人，该机器人具有机器人臂和检测施加于机器人臂的力的力检测部，基于力检测部的检测结果来进行驱动机器人臂的力控制，由此进行规定的作业。在这种机器人中，例如，如专利文献1记载的那样，在进行力控制时，需要确定以何种模式驱动机器人臂，再将力控制参数设定为适当的值。
[0003]专利文献1：日本特开2014
‑
233814号公报
[0004]然而，适当的力控制参数根据作业内容、机器人臂自身的特性、周边的环境等而变化。难以在考虑了这些的基础上来设定适当的力控制参数。

技术实现思路

[0005]本专利技术的力控制参数调整方法的特征在于，用于调整具有机器人臂的机器人的力控制参数，所述机器人臂通过力控制进行驱动，进行将第一对象物插入到第二对象物的作业，所述力控制参数调整方法包括：
[0006]第一步骤，基于第一力控制参数来执行使设置于所述机器人臂的手部或保持于所述手部的所述第一对象物向所述第二对象物进行接触的第一动作；
[0007]第二步骤，在使所述手部或所述第一对象物与所述第二对象物已接触的状态下，使所述机器人执行与所述第一动作不同的第二动作，并获取所述机器人臂受到的外力的信息；
[0008]第三步骤，基于获取的所述外力的信息，获取外部刚性的信息；以及
[0009]第四步骤，将所述力控制参数从所述第一力控制参数变更为第二力控制参数，所述第二力控制参数基于获取的所述外部刚性的信息和与获取的所述外部刚性的信息对应的控制点的位置来获取。
[0010]本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：机器人，具有通过力控制进行驱动来进行作业的机器人臂；力检测部，检测施加于所述机器人臂的力；以及控制部，控制所述机器人的动作，
[0011]所述控制部进行如下控制：
[0012]基于第一力控制参数，执行使设置于所述机器人臂的手部或保持于所述手部的第一对象物向第二对象物进行接触的第一动作；
[0013]在使所述手部或所述第一对象物与所述第二对象物已接触的状态下，使所述机器人执行与所述第一动作不同的第二动作，并获取所述机器人臂受到的外力的信息；
[0014]基于获取的所述外力的信息，获取外部刚性的信息；以及
[0015]将基于获取的所述外部刚性的信息和与获取的所述外部刚性的信息对应的控制点的位置而获取的第二力控制参数设定为所述力控制参数。
[0016]本专利技术的力控制参数调整程序的特征在于，用于执行调整具有机器人臂的机器人的力控制参数的力控制参数调整方法，所述机器人臂通过力控制进行驱动来进行将第一对象物插入到第二对象物的作业，所述力控制参数调整程序用于执行：
[0017]第一步骤，基于第一力控制参数，执行使设置于所述机器人臂的手部或保持于所述手部的所述第一对象物向所述第二对象物进行接触的第一动作；
[0018]第二步骤，在使所述手部或所述第一对象物与所述第二对象物已接触的状态下，使所述机器人执行与所述第一动作不同的第二动作，并获取所述机器人臂受到的外力的信息；
[0019]第三步骤，基于获取的所述外力的信息，获取外部刚性的信息；以及
[0020]第四步骤，将基于获取的所述外部刚性的信息和与获取的所述外部刚性的信息对应的控制点的位置而获取的第二力控制参数设定为所述力控制参数。
附图说明
[0021]图1是示出机器人系统的整体构成的图。
[0022]图2是图1所示的机器人系统的框图。
[0023]图3是用于说明外部刚性的示意图。
[0024]图4是示出输入画面的一个例子的平面图。
[0025]图5是用于说明图1所示的机器人系统执行的控制动作的流程图。
[0026]图6是用于说明第一动作的纵剖视图。
[0027]图7是用于说明第一动作的纵剖视图。
[0028]图8是用于说明第二动作的纵剖视图。
[0029]图9是用于说明第二动作的纵剖视图。
[0030]图10是用于说明第二动作的纵剖视图。
[0031]图11是用于说明获取力控制参数的方法的示意图。
[0032]图12是用于以硬件为中心对机器人系统进行说明的框图。
[0033]图13是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例1的框图。
[0034]图14是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例2的框图。
[0035]附图标记说明：
[0036]1···
机器人，3
···
控制装置，3A
···
目标位置设定部，3B
···
驱动控制部，3C
···
存储部，4
···
示教装置，10
···
机器人臂，11
···
基台，12
···
第一臂，13
···
第二臂，14
···
第三臂，15
···
第四臂，16
···
第五臂，17
···
第六臂，18
···
中继电缆，19
···
力检测部，20
···
末端执行器，30
···
位置控制部，31
···
坐标变换部，32
···
坐标变换部，33
···
校正部，34
···
力控制部，35
···
指令统合部，40
···
输入画面，41
···
第一输入部，42
···
第二输入部，43
···
第三输入部，44
···
第四输入部，45
···
第五输入部，61
···
控制器，62
···
计算机，63
···
计算机，64
···
云，65
···
网络，66
···
计算机，100
···
机器人系统，100A
···
机器人系统，100B
···
机器人系统，100C
···
机器人系统，171
···
关节，172
···
关节，173
···
关节，174
···
关节，175
···
关节，176
···
关节，200
···
插入孔，351
···
执行部，CP
···
控制点，E1
···
编码器，
E2
···
编码器，E3
···...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种力控制参数调整方法，其特征在于，用于调整具有机器人臂的机器人的力控制参数，所述机器人臂通过力控制进行驱动来进行将第一对象物插入到第二对象物的作业，所述力控制参数调整方法包括：第一步骤，基于第一力控制参数，执行使设置于所述机器人臂的手部或保持于所述手部的所述第一对象物向所述第二对象物进行接触的第一动作；第二步骤，在使所述手部或所述第一对象物与所述第二对象物已接触的状态下，使所述机器人执行与所述第一动作不同的第二动作，并获取所述机器人臂受到的外力的信息；第三步骤，基于获取的所述外力的信息，获取外部刚性的信息；以及第四步骤，将所述力控制参数从所述第一力控制参数变更为第二力控制参数，所述第二力控制参数基于获取的所述外部刚性的信息和与获取的所述外部刚性的信息对应的控制点的位置来获取。2.根据权利要求1所述的力控制参数调整方法，其特征在于，确定所述外部刚性的要素包括：属于所述机器人臂的要素的信息、所述手部的信息、所述第一对象物的信息及所述第二对象物的信息。3.根据权利要求1所述的力控制参数调整方法，其特征在于，所述第二动作通过以位置控制的方式驱动所述机器人臂来执行。4.根据权利要求2所述的力控制参数调整方法，其特征在于，所述第二动作通过以位置控制的方式驱动所述机器人臂来执行。5.根据权利要求1至4中任一项所述的力控制参数调整方法，其特征在于，所述第二动作是如下动作：使所述控制点向将所述第一对象物插入到所述第二对象物的插入方向、与所述插入方向相交的方向、绕沿着所述插入方向的轴旋转的方向中的至少一个方向移动。6.根据权利要求1至4中任一项所述的力控制参数调整方法，其特征在于，在所述第二步骤中，增大所述控制点的移动量，直到检测到的所述外力成为规定值为止。7.根据权利要求1至4中任一项所述的力控制参数调整方法，其特征在于，在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：下平泰裕，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：