大小头分辨模块及设有其的纺织插纱机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种大小头分辨模块及设有其的纺织插纱机器人，大小头分辨模块包括：落料仓；大小头分辨传感器，设置于落料仓上，大小头分辨传感器用于检测管纱大小头的位置；两个第一单轴气缸，两个第一单轴气缸间隔设置于落料仓的外侧，第一单轴气缸的活动轴穿过落料仓侧壁伸入落料仓内，且可在第一单轴气缸的驱动下缩回。上述大小头分辨模块，两个第一单轴气缸地活动轴可根据大小头分辨传感器的检测结果择一地缩回，从而使管纱以大头朝下的姿态掉落，区分过程方便、快捷、具有较高的可靠性。具有较高的可靠性。具有较高的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
大小头分辨模块及设有其的纺织插纱机器人
[0001]本申请是申请人于2020
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28申请的名称为“一种替代纺织员工的纺织插纱机器人”，申请号为202021515549.1的中国技术专利申请的分案申请。


[0002]本技术涉及纺织行业自络工序
，特别涉及一种大小头分辨模块及设有其的纺织插纱机器人。

技术介绍

[0003]纺织行业作为劳动密集型行业，随着我国经济发展，产业升级，对现有设备进行自动化改造，用智能机器人代替工人重复枯燥的工作具有重大意义。络筒工序作为纺织行业的重要环节，具有较高的人工成本，一台络筒机需要配备 3
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5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取纱筒、抽取线头、放入纱库的机械动作，而络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维，工作环境威胁工人健康。因此，对络筒车间进行智能化改造，改善工人工作环境、降低纺织厂用工压力迫在眉睫。
[0004]投纱设备作为络筒车间中的重要设备，需要对管纱的大小头进行区分而使管纱的大头朝下安装于容纳腔中，因此，如何设计可自动区分管纱的大小头的装置是目前本领域技术人员面临的难题之一。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要提供一种大小头分辨模块及设有其的纺织插纱机器人，该大小头分辨模块及设有其的纺织插纱机器人可以达到自动区分管纱的大小头的技术效果。
[0006]根据本申请的一个方面，提供一种大小头分辨模块，所述大小头分辨模块包括：
[0007]落料仓；
[0008]大小头分辨传感器，设置于所述落料仓上，所述大小头分辨传感器用于检测管纱大小头的位置；以及
[0009]两个第一单轴气缸，所述两个第一单轴气缸间隔设置于所述落料仓的外侧，所述第一单轴气缸的活动轴穿过所述落料仓侧壁伸入所述落料仓内，且可在所述第一单轴气缸的驱动下缩回。
[0010]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括传感器接触板，所述传感器接触板设置于所述落料仓上且在所述大小头分辨传感器的一侧。
[0011]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括对射传感器，所述对射传感器位于所述两个第一单轴气缸之间。
[0012]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括：
[0013]到料传送带驱动电机及到料传送带，所述到料传送带驱动电机与所述到料传送带电连接，所述到料传送带驱动电机用于驱动所述到料传送带运动；及
[0014]推料气缸及推料板，所述推料气缸与所述推料板连接；
[0015]其中，所述推料气缸与所述落料仓分别位于所述到料传送带的两侧。
[0016]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括到料缓冲板及霍尔传感器，所述到料缓冲板设置于所述到料传送带的一端，所述霍尔传感器设置于所述到料传送带的一侧。
[0017]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括推料挡料板，所述推料挡料板可转动地设于所述到料传送带与所述落料仓之间。
[0018]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括两个检测仓外侧安装板和两个平衡接触板，所述两个检测仓外侧安装板间隔设于所述落料仓的两侧，所述两个平衡接触板分别设置于所述两个检测仓外侧安装板上，所述推料挡料板的上侧通过一转轴设置于所述两个平衡接触板上。
[0019]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括大小头分辨模块安装底板，所述到料传送带驱动电机设置于所述大小头分辨模块安装底板上，所述到料传送带设置于所述大小头分辨模块安装底板上。
[0020]在其中一个实施例中，所述大小头分辨模块还包括推料气缸安装支撑板，所述推料气缸安装支撑板设置于所述大小头分辨模块安装底板上，所述推料气缸设置于所述推料气缸安装支撑板上。
[0021]根据本申请的另一个方面，提供一种纺织插纱机器人，所述纺织插纱机器人包括上述大小头分辨模块。
[0022]上述大小头分辨模块，两个第一单轴气缸地活动轴可根据大小头分辨传感器的检测结果择一地缩回，从而使管纱以大头朝下的姿态掉落，区分过程方便、快捷、具有较高的可靠性。
附图说明
[0023]图1为本技术实施例提供的纺织插纱机器人的立体图；
[0024]图2为储料仓模块的立体图；
[0025]图3为图2的仰视图；
[0026]图4为运送模块的立体图；
[0027]图5为图4的主视图；
[0028]图6为垂直提升模块的立体图；
[0029]图7为垂直提升模块的结构示意图；
[0030]图8为垂直提升模块的管纱贴合机构的结构示意图；
[0031]图9为横向输送模块的立体图；
[0032]图10为横向输送模块的横向传送带单元的立体图；
[0033]图11为横向输送模块的横向传送带单元的另一立体图；
[0034]图12为大小头分辨模块的立体图；
[0035]图13为大小头分辨模块的另一立体图；
[0036]图14为接料模块立体图的立体图；
[0037]图15为接料模块的另一立体图；
[0038]图16为找线头模块的结构示意图；
[0039]图17为机械手抓取模块的夹爪盘立体图。
[0040]附图标号说明：
[0041]1为AGV小车模块；2为储料仓模块；3为运送模块；4为垂直提升模块；5 为横向运输模块；6为大小头分辨模块；7为接料模块；8为机架；9为找线头模块；10为机械手抓取模块；11为固定导轨模块；
[0042]201为方通架；202为储料仓；203为侧面安装板；204为松料结构安装底板；205为松料导向轴；206为松料气缸；207为松料插板；
[0043]301上料仓模块、302为支撑圆杆；303为第一边缘护板；304为限流板； 305为送料传送带；306为传送带支架；307为光栅；308为铝型材支撑架；309 为送料驱动电机；
[0044]垂直提升模块402、管纱贴合机构403、剪线模块404、上料缓冲模块405；
[0045]上料仓40101、检测光栅40102；
[0046]第一驱动电机40201、第二导向板40202、托板传送带40203、第二边缘护板40204、传送带护盖40205、支架40206、安装角码40207、第二主动轴40208；
[0047]501为横向传送单元；
[0048]50101为横向传送带安装底板；50102为挡料气缸；50103为翻料仓；50104 为来料传感器；50105为垂直挡料板；50106为横向传送带支撑板；50107为超薄光栅；50108为横向传送带驱动电机；
[0049]601为大小头分辨模块安装底板；602为推料气缸安装支撑板；603为推料气缸；604为后侧板；605为推料板；606为推料挡料板；607为大小头分辨传感器；608为传感器接触板；609为落料仓；6本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大小头分辨模块，其特征在于，所述大小头分辨模块包括：落料仓；大小头分辨传感器，设置于所述落料仓上，所述大小头分辨传感器用于检测管纱大小头的位置；以及两个第一单轴气缸，所述两个第一单轴气缸间隔设置于所述落料仓的外侧，所述第一单轴气缸的活动轴穿过所述落料仓侧壁伸入所述落料仓内，且可在所述第一单轴气缸的驱动下缩回。2.根据权利要求1所述的大小头分辨模块，其特征在于，所述大小头分辨模块还包括传感器接触板，所述传感器接触板设置于所述落料仓上且在所述大小头分辨传感器的一侧。3.根据权利要求1所述的大小头分辨模块，其特征在于，所述大小头分辨模块还包括对射传感器，所述对射传感器位于所述两个第一单轴气缸之间。4.根据权利要求1至3任意一项所述的大小头分辨模块，其特征在于，所述大小头分辨模块还包括：到料传送带驱动电机及到料传送带，所述到料传送带驱动电机与所述到料传送带电连接，所述到料传送带驱动电机用于驱动所述到料传送带运动；及推料气缸及推料板，所述推料气缸与所述推料板连接；其中，所述推料气缸与所述落料仓分别位于所述到料传送带的两侧。5.根据权利要求4所述的大小头分辨模块，其特征在于，所述大小头分辨模块还包括到料缓冲板及霍尔传感器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵紫州，杨攀，张镝，秦诗玮，王国锋，李翰良，
申请(专利权)人：深圳市微埃智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：