本申请涉及整浆并辅助设备领域，公开了一种整浆并机器人自动上筒纱系统，包括备料工作站，备料工作站设置在筒子架一侧，备料工作站包括纸箱纱备料线、设在纸箱备料线一侧的垛板纱备料线、设置在纸箱纱备料线末端的中转料车以及设置在中转料车一侧的抓纱机器人，纸箱纱备料线用于对纸箱包装的筒纱进行拆垛、拆箱、输送和取胶袋，垛板纱备料线用于对码放在垛板上的筒纱进行输送和取胶袋，抓纱机器人用于将纸箱纱备料线末端和垛板纱备料线末端的筒纱放置于中转料车上。本申请具有方便不同包装的来料进行上筒纱作业，提升整浆并上筒纱作业效率的效果。率的效果。率的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种整浆并机器人自动上筒纱系统
[0001]本申请涉及整浆并辅助设备领域，尤其是涉及一种整浆并机器人自动上筒纱系统。
技术介绍
[0002]整浆并又称整浆联合机，整浆联合机是无捻合成纤维长丝的整经与浆纱联合加工设备，用于标准型两阶段加工的“长丝整浆并工艺”。长丝从筒子架引出，经分丝板、纱疵检测器及后筘，汇成丝片由引纱辊拖引，呈单丝分离状态进入浆槽上浆，再由热风，烘筒烘燥，然后冷却、上油或上蜻，经过静电消除器后卷绕成浆轴。
[0003]整浆并的原料为管状的筒纱，整浆并的筒子架上一般设置有若干挂纱杆，挂纱杆水平设置，整浆并在工作时，筒纱套设在挂纱杆上。当前对整浆并进行上筒纱时，需要先对整垛的筒纱原料进行拆垛，而后再将筒纱运输至筒子架一侧，并将单个筒纱挂在单个挂纱杆上。
[0004]在实现本申请过程中，专利技术人发现该技术中至少存在如下问题：当前有些筒纱来料时采用纸箱包装，有些筒纱来料时直接码放在垛板上，在上筒纱还要对筒纱进行去胶袋的工序，再对筒纱进行运输，为了方便不同包装的筒纱进行上筒纱作业，当前一般采用大量人工进行配合作业，导致整浆并上筒纱作业的效率低。
技术实现思路
[0005]为了方便不同包装的筒纱进行上筒纱作业，提升整浆并上筒纱作业的效率，本申请提供一种整浆并机器人自动上筒纱系统。
[0006]本申请提供的一种整浆并机器人自动上筒纱系统采用如下的技术方案：一种整浆并机器人自动上筒纱系统，包括备料工作站，所述备料工作站设置在筒子架一侧，所述备料工作站包括纸箱纱备料线、设在纸箱纱备料线一侧的垛板纱备料线、设置在纸箱纱备料线末端的中转料车以及设置在中转料车一侧的抓纱机器人，所述纸箱纱备料线用于对纸箱包装的筒纱进行拆垛、拆箱、输送和取胶袋，所述垛板纱备料线用于对码放在垛板上的筒纱进行输送和取胶袋，所述抓纱机器人用于将所述纸箱纱备料线末端和所述垛板纱备料线末端的筒纱放置于所述中转料车上。
[0007]载具，所述载具设置有若干个，所述载具往返于所述中转料车与筒子架之间，所述载具用于携带所述中转料车上的筒纱至筒子架一侧，并进行上筒纱作业。
[0008]通过采用上述技术方案，当来料的筒纱是纸箱包装时，利用纸箱纱备料线对纸箱包装的筒纱进行拆垛、拆箱、输送和取胶袋；当来料的筒纱是码垛在垛板上时，利用垛板纱备料线对码放在垛板上的筒纱进行输送和取胶袋。
[0009]当筒纱运输至靠近抓纱机器人的位置时，利用抓纱机器人对筒纱进行抓取，并放置在中转料车上，再利用载具携带中转料车上的筒纱至筒子架一侧，并进行上筒纱作业，从而使纸箱包装的筒纱和码垛在垛板上的筒纱均可实现自动上筒纱，提升了整浆并上筒纱作
业的效率。
[0010]可选的，所述纸箱纱备料线包括第一输送线、设置第一输送线头端的拆垛机器人和设置在第一输送线一侧的取胶袋装置，所述拆垛机器人用于将装有筒纱的纸箱放置在所述第一输送线上，所述第一输送线用于对装有筒纱的纸箱进行输送，所述取胶袋装置用于去除筒纱上套设的胶袋。
[0011]通过采用上述技术方案，利用拆垛机器人将成垛的纸箱进行拆垛，并将单个纸箱抓取至第一输送线上，利用第一输送线对纸箱进行输送，在输送的同时利用人工辅助进行开箱，纸箱输送至靠近取胶袋装置的位置时，停止对纸箱的输送，利用取胶袋装置取下筒纱上套设的胶袋，供抓纱机器人进行抓纱。
[0012]可选的，所述取胶袋装置包括底座、滑动设置在底座上的升降架、滑动设置在升降架上的吸盘支架和设置在吸盘支架上的若干真空吸盘，所述升降架沿竖直方向滑动，所述吸盘支架沿垂直于纸箱的输送方向滑动，所述吸盘支架可滑动至所述第一输送线上方。
[0013]通过采用上述技术方案，装有筒纱的纸箱到达靠近取胶袋装置的位置时，升降架滑动至高于纸箱的位置，而后吸盘支架滑动至纸箱上方，利用真空吸盘对胶袋进行吸附，而后吸盘支架进行复位，并解除对胶袋的吸附，完成取胶袋的工作。
[0014]可选的，所述底座上设置有胶袋收集箱，所述胶袋收集箱内部设置收集腔，所述胶袋收集箱上开设若干吸风口，所述吸风口与所述收集腔内部连通。
[0015]通过采用上述技术方案，真空吸盘解除对胶袋的吸附后，利用吸风口对胶袋进行吸附，使胶袋进入收集腔内部，实现对胶袋的收集，也方便后续对胶袋的统一处理。
[0016]可选的，所述第一输送线上关于所述第一输送线宽度方向的中心对称设置有两个限位壳体，所述限位壳体靠近所述取胶袋装置的位置，每个所述限位壳体均包括用于限位纸箱的限位部以及连接限位部与所述第一输送线的连接部，两个所述限位部相互靠近的一侧均开设避让槽，所述避让槽用于避让筒纱的取出。
[0017]通过采用上述技术方案，利用两个限位壳体对开箱后纸箱的盖板进行限位，减小纸箱的盖板覆盖纸箱内部筒纱的可能性，方便对筒纱进行取胶袋和抓取，进一步提升上筒纱作业的效率。
[0018]可选的，所述垛板纱备料线包括第二输送线、设置在第二输送线末端的垛板收集装置和设置在第二输送线一侧的去胶袋装置，所述第二输送线包括若干首尾相接的输送机。
[0019]通过采用上述技术方案，将码放有筒纱的垛板整个放置在第二输送线上，利用第二输送线对垛板进行输送，垛板传输至第二输送线末端时，利用去胶袋装置取下筒纱上套设的胶袋，使筒纱供抓纱机器人进行抓纱。
[0020]可选的，所述垛板收集装置包括收集架、滑动设置在收集架上的提升梁和滑动设置在提升梁上的插接头，所述提升梁沿竖直方向运动，所述提升梁平行设置有两个，所述插接头用于插入垛板底部，所述插接头沿水平方向滑动。
[0021]通过采用上述技术方案，当垛板被输送至两个提升梁之间时，利用插接头插入垛板底部，而后提升梁连同垛板一起向上滑动，使垛板脱离第二输送线，当下一个垛板被输送至收集位置时，再控制提升梁下降使原先收集的垛板堆放在最下方的垛板上，而后重复上述的过程，将所有的垛板同步提起。
[0022]可选的，所述收集架上还设置有同步组件，所述同步组件包括转动设置在所述收集架上的同步转轴、固定设置在同步转轴两端的同步链轮、转动设置在收集架上的从动链轮以及连接同步链轮与从动链轮的链条，所述同步转轴垂直于所述提升梁设置，所述从动链轮在每个所述同步链轮的上方均设置有一个，单个所述链条与单个所述提升梁固定连接。
[0023]通过采用上述技术方案，提升梁上下升降时带动输送链运动，从而带动同步链轮和从动链轮转动，利用同步转轴使两个同步链轮只能同步转动，最终提升两个提升梁运动的一致性，减小被提升的垛板产生倾斜的可能性。
[0024]可选的，所述中转料车包括转动座、转动设置在转动座上的挂纱架、设置在挂纱架两侧的若干中转纱杆，所述中转纱杆水平设置，所述挂纱架的两侧均滑动设置有推纱架，所述推纱架沿所述中转纱杆轴线方向滑动，所述推纱架用于将筒纱推离所述挂纱杆。
[0025]通过采用上述技术方案，抓纱机器人将筒纱挂在中转纱杆上，当中转料车一侧的中转纱杆挂满筒纱之后，控制挂纱架转动，使挂好纱的一侧背离抓纱机器人，供载具取料，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种整浆并机器人自动上筒纱系统，其特征在于：包括备料工作站(100)，所述备料工作站(100)设置在筒子架(01)一侧，所述备料工作站(100)包括纸箱纱备料线(1)、设在纸箱纱备料线(1)一侧的垛板纱备料线(2)、设置在纸箱纱备料线(1)末端的中转料车(3)以及设置在中转料车(3)一侧的抓纱机器人(4)，所述纸箱纱备料线(1)用于对纸箱(03)包装的筒纱进行拆垛、拆箱、输送和取胶袋，所述垛板纱备料线(2)用于对码放在垛板(04)上的筒纱进行输送和取胶袋，所述抓纱机器人(4)用于将所述纸箱纱备料线(1)末端和所述垛板纱备料线(2)末端的筒纱放置于所述中转料车(3)上；载具(200)，所述载具(200)设置有若干个，所述载具(200)往返于所述中转料车(3)与筒子架(01)之间，所述载具(200)用于携带所述中转料车(3)上的筒纱至筒子架(01)一侧，并进行上筒纱作业。2.根据权利要求1所述的一种整浆并机器人自动上筒纱系统，其特征在于：所述纸箱纱备料线(1)包括第一输送线(11)、设置第一输送线(11)头端的拆垛机器人(12)和设置在第一输送线(11)一侧的取胶袋装置(13)，所述拆垛机器人(12)用于将装有筒纱的纸箱(03)放置在所述第一输送线(11)上，所述第一输送线(11)用于对装有筒纱的纸箱(03)进行输送，所述取胶袋装置(13)用于去除筒纱上套设的胶袋。3.根据权利要求2所述的一种整浆并机器人自动上筒纱系统，其特征在于：所述取胶袋装置(13)包括底座(131)、滑动设置在底座(131)上的升降架(132)、滑动设置在升降架(132)上的吸盘支架(133)和设置在吸盘支架(133)上的若干真空吸盘(134)，所述升降架(132)沿竖直方向滑动，所述吸盘支架(133)沿垂直于纸箱(03)的输送方向滑动，所述吸盘支架(133)可滑动至所述第一输送线(11)上方。4.根据权利要求3所述的一种整浆并机器人自动上筒纱系统，其特征在于：所述底座(131)上设置有胶袋收集箱(135)，所述胶袋收集箱(135)内部设置收集腔(1351)，所述胶袋收集箱(135)上开设若干吸风口(1352)，所述吸风口(1352)与所述收集腔(1351)内部连通。5.根据权利要求2所述的一种整浆并机器人自动上筒纱系统，其特征在于：所述第一输送线(11)上关于所述第一输送线(11)宽度方向的中心对称设置有两个限位壳体(111)，所述限位壳体(111)靠近所述取胶袋装置(13)的位置，每个所述限位壳体(111)均包括用于限位纸箱(03)的限位部(1111)以及连接限位部(1111)与所述第一输送线...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐曙，黄权章，徐博，陈东其，曹烨程，
申请(专利权)人：江苏赫伽力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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