智能小车制造技术

本实用新型专利技术提供一种智能小车，所述智能小车包括置物台、底座和控制模块，所述置物台和底座呈层叠设置，二者其上均设有多个磁性体，所述控制模块控制所述置物台上的多个磁性体与所述底座上的多个磁性体共同配合，使得置物台与底座之间保持悬浮稳定态。本实用新型专利技术巧妙的将微位移探测四象限光电系统安设于置物台与底座之间实现置物台的微位移以及运动加速度的检测。并且配合了水平和竖直方向上置物台与底座空隙间的主动调控式磁悬浮实现高频小振幅的冲击抑制，在危险试剂安全运输方面具有突破性进展。突破性进展。突破性进展。

【技术实现步骤摘要】
智能小车


[0001]本技术属于物流智能
，涉及一种用于危险试剂安全运输的智能小车。

技术介绍

[0002]随着科技的不断前进，工业4.0的提出，物流系统越来越制约着社会工业化进程的发展。物流运输体现在生产生活的许多方面，无论是工厂车间还是产品储藏仓库以及快递物件的运输和分类等诸多领域都对物流导航系统提出了越来越高的要求。目前针对于危险试剂的运输多采用缓冲泡沫/海绵等材料，或者缓冲结构实现在运输过程中对由速度变化波动以及地面间运动而导致的冲击性作用力的分散和释放。因此以上所述仍停留在被动式降低冲击波的方式来提高危险试剂的运输安全性。
[0003]同时以上采用的缓冲方式适用于冲击力度大幅度大的情况，而针对危险试剂甚至极端危险物质的运输不仅仅需要能够抗击幅度大力度大的冲击，更需要注意的是小振幅高频振荡的危害，因为在危险溶液或者粉末类物质的运输过冲中小振幅高频振荡会加速危险物质的相互运动，对于极端危险物质的运输是具有极大危害性的。因此这里需要一种可用于危险试剂安全运输的新型方式，故提出了一种用于危险试剂安全运输的智能小车。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提出一种智能小车，用于危险试剂安全运输，旨在运用主动式感知运动检测配合调控磁悬浮技术实现主动式抑制高频小振幅的冲击干扰，实现危险试剂安全运输的功能。
[0005]为达到上述的目的，本技术提供了一种智能小车。
[0006]一种智能小车，所述智能小车包括置物台、底座和控制模块，所述置物台和底座呈层叠设置，二者其上均设有多个磁性体，所述控制模块控制所述置物台上的多个磁性体与所述底座上的多个磁性体共同配合，使得置物台与底座之间保持悬浮稳定态。
[0007]进一步，所述置物台上的多个磁性体为永磁体，包括柱形永磁体和环形永磁体，所述柱形永磁体位于所述置物台的四周外侧面上，所述环形永磁体位于所述置物台的底面上；所述底座上的多个磁性体为电磁铁，包括柱形电磁铁和环形电磁铁，所述柱形电磁铁位于所述底座的四周内侧面上，与所述置物台的四周外侧面上的柱形永磁体水平相对应，所述环形电磁铁位于所述底座的顶面上，与所述置物台的底面上的环形永磁体竖直相对应。
[0008]进一步，所述置物台包括置物台本体，所述置物台本体大致呈扁平状方体，底面向顶面方向凹进形成第一收容空间，所述环形永磁体大致呈方环形，位于所述第一收容空间，所述环形永磁体的四个侧面与所述置物台本体的四个侧面一一对应，所述柱形永磁体共八个，所述置物台本体的四周每个外侧面上设有二个柱形永磁体，且八个柱形永磁体呈对称设置；所述底座包括底座本体，所述底座本体大致呈扁平状方体，顶面向底面方向凹进形成第二收容空间，所述环形电磁铁大致呈方环形，位于所述第二收容空间，所述环形电磁铁的
四个侧面与所述底座本体的四个侧面一一对应，所述柱形电磁铁共八个，所述底座本体的四周每个内侧面上设有二个柱形电磁铁，且八个柱形电磁铁呈对称设置。
[0009]进一步，所述控制模块包括光电探测器和半导体激光器；所述光电探测器位于所述置物台本体的底面的中心处，所述环形永磁体位于所述光电探测器的外围；所述半导体激光器位于所述底座本体的顶面的中心处，所述环形电磁铁位于所述半导体激光器的外围。
[0010]进一步，所述控制模块还包括加速度计，所述加速度计位于所述置物台本体的底面的中心处。
[0011]进一步，所述控制模块还包括转换器、MCU、第一电压驱动器以及第二电压驱动器，所述MCU与所述转换器、第一电压驱动器、第二电压驱动器以及加速度计连接；所述转换器与所述光电探测器相连，将光电流信号转换为水平方向的位置信息发送所述MCU，所述MCU对所述水平方向的位置信息进行比较计算，输出第一驱动信号给所述第一电压驱动器，所述第一电压驱动器驱动所述柱形电磁铁以配合实现所述置物台上的柱形永磁体与所述底座上的柱形电磁铁之间的磁悬浮调控力度和缓冲位移；所述加速度计进行竖直方向的位置信息的检测并传送给所述MCU进行解算，所述MCU输出第二驱动信号给所述第二电压驱动器，所述第二电压驱动器驱动所述环形电磁铁以配合实现所述置物台上的环形永磁体与所述底座上的环形电磁铁之间的磁悬浮调控力度和缓冲位移。
[0012]进一步，所述光电探测器是四象限光电探测器。
[0013]进一步，所述水平方向的位置信息包括前后位置信息和左右位置信息，所述前后位置信息为象限四+象限三
‑
象限一
‑
象限二，所述左右位置信息为象限四+象限一
‑
象限二
‑
象限三。
[0014]进一步，所述底座上还设有车轮，所述车轮位于所述底座本体的相对两侧面的外侧；所述智能小车还包括物品容器，所述物品容器安置于所述置物台上，用于容纳物品；所述物品包括危险试剂。
[0015]本技术巧妙的将微位移探测四象限光电系统安设于置物台与底座之间实现置物台的微位移以及运动加速度的检测。并且配合了水平和竖直方向上置物台与底座空隙间的主动调控式磁悬浮实现高频小振幅的冲击抑制，在危险试剂安全运输方面具有突破性进展。
[0016]本技术较现有技术所具有的特点和有益效果主要是：
[0017]1、本技术巧妙的将微位移探测四象限光电系统安设于置物台与底座之间实现置物台的微位移以及运动加速度的检测。
[0018]2、本技术采用的磁悬浮振动抑制技术可以极大程度的降低高频低振幅针对置物台的扰动，提升了平稳运输性能。
[0019]3、本技术采用电磁铁与永磁体配合并通过电压驱动器实时控制电磁铁实现主动式运动缓冲，可以极大程度的提升运输平稳性。
附图说明
[0020]图1为本技术一种智能小车的立体示意图。
[0021]图2为本技术一种智能小车的正面示意图。
[0022]图3为本技术一种智能小车的俯视示意图。
[0023]图4为本技术一种智能小车的控制模块的结构示意图。
[0024]图5为本技术一种智能小车的控制流程示意图。
[0025]图6为本技术一种智能小车前后方向平稳运动的控制流程示意图。
[0026]图中：1
‑
物品容器；2
‑
置物台；3
‑
底座；4
‑
控制模块；
[0027]21
‑
置物台本体；22
‑
柱形永磁体；23
‑
环形永磁体；24
‑
第一收容空间；31
‑
底座本体；32
‑
柱形电磁铁；33
‑
环形电磁铁；34
‑
第二收容空间；35
‑
车轮；
[0028]41
‑
光电探测器；42
‑
半导体激光器；43
‑
加速度计；44
‑
转换器；45
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能小车，其特征在于，所述智能小车包括置物台、底座和控制模块，所述置物台和底座呈层叠设置，二者其上均设有多个磁性体，所述控制模块控制所述置物台上的多个磁性体与所述底座上的多个磁性体共同配合，使得置物台与底座之间保持悬浮稳定态。2.根据权利要求1所述的一种智能小车，其特征在于，所述置物台上的多个磁性体为永磁体，包括柱形永磁体和环形永磁体，所述柱形永磁体位于所述置物台的四周外侧面上，所述环形永磁体位于所述置物台的底面上；所述底座上的多个磁性体为电磁铁，包括柱形电磁铁和环形电磁铁，所述柱形电磁铁位于所述底座的四周内侧面上，与所述置物台的四周外侧面上的柱形永磁体水平相对应，所述环形电磁铁位于所述底座的顶面上，与所述置物台的底面上的环形永磁体竖直相对应。3.根据权利要求2所述的一种智能小车，其特征在于，所述置物台包括置物台本体，所述置物台本体大致呈扁平状方体，底面向顶面方向凹进形成第一收容空间，所述环形永磁体大致呈方环形，位于所述第一收容空间，所述环形永磁体的四个侧面与所述置物台本体的四个侧面一一对应，所述柱形永磁体共八个，所述置物台本体的四周每个外侧面上设有二个柱形永磁体，且八个柱形永磁体呈对称设置；所述底座包括底座本体，所述底座本体大致呈扁平状方体，顶面向底面方向凹进形成第二收容空间，所述环形电磁铁大致呈方环形，位于所述第二收容空间，所述环形电磁铁的四个侧面与所述底座本体的四个侧面一一对应，所述柱形电磁铁共八个，所述底座本体的四周每个内侧面上设有二个柱形电磁铁，且八个柱形电磁铁呈对称设置。4.根据权利要求3所述的一种智能小车，其特征在于，所述控制模块包括光电探测器和半导体激光器；所述光电探测器位于所述置物台本体的底面的中心处，所述环形永磁体位于所述光电探测器的外围；所述半导体激光器位于所述底座本体的顶面的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：房殿军，刘记忠，潘永平，沈雪琪，高志元，王平，蒋红琰，
申请(专利权)人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，
类型：新型
国别省市：