AGV激光导航系统自动复位方法和设备技术方案

本发明专利技术涉及导航技术领域，公开一种AGV激光导航系统自动复位方法和设备，方法包括：设置AGV的伪半自动状态，当AGV在自动状态下清除报错后仍处于离线状态时AGV切换入伪半自动状态，AGV切换入所述伪半自动状态后通过车载的模拟量手柄控制AGV移动至规划路径中确定的停车点的启动距离内后切回自动状态，实现AGV的自动复位；设备包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行方法各步骤的计算机程序。本发明专利技术可以提升AGV工作现场的作业效率、降低人工操作成本。降低人工操作成本。降低人工操作成本。

【技术实现步骤摘要】
AGV激光导航系统自动复位方法和设备


[0001]本专利技术涉及导航
，尤其是指一种AGV激光导航系统自动复位方法和设备。

技术介绍

[0002]AGV(自动导引运输车Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。目前AGV导航系统大致分为视觉导航、电磁导航、激光导航和惯性导航几大类，基于导航精度和避障安全性的要求，AGV车辆的实际应用中会使用其中一种或多种方式复合导航。
[0003]目前激光导航方式在AGV领域使用较为广泛，如图1所示，激光导航的原理是车载的激光导航仪通过自身发射和接收的激光信号，在使用场景内根据已布置的定位反射板获取定位数据，再通过车辆控制系统的导航算法确定车辆在运行平面XY坐标中的确切位置，从而实现AGV的自动导航基础。具体为：是以激光发射器为平面原点，以360
°
发射激光束对当前平面内的反光板进行扫描，当扫射到墙体或固定物上的反光板时，会有激光束返回导航激光发射器，激光发射器会计算出该反光板与自身的距离和角度，当扫描和计算出的反光板数量≥3的时，根据3点成面的原理，导航系统即可计算出车辆在当前XY轴平面内的具体位置。基于激光导航的基础，AGV车辆可以在规划的预定路线上从某一点出发到达指定的位置点。因此使用激光导航方式的AGV在场景内的路径规划面上拥有非常大的自由度。
[0004]但是，当使用者场景内有较多的AGV在同时运行工作时，人工监督和操作的工作量较大，车辆等待人工处理的时间长，会降低整体AGV的运行效率，这不符合AGV行业发展“在物流行业减少人力投入，将车辆的安全性和效率最大化”的初衷。当AGV因为车辆因内部某些原因或外部干扰因素出现报错急停状态或脱离预定路线的情况时，只能在当前确定点位、即必须在一个路径中确定的坐标点的最小范围内(例如50mm)才可以执行下一步行走动作，因此需要人工消除错误并将车辆移动至安全的复位位置。并且，目前AGV的人工操作方式主要是通过车辆配置的有线手柄或者车辆的方向握把来控制车辆行走，在等待人工复位的时间内车辆只能处于故障报错状态，自主复位能力差，还有可能造成运行线路上其他车辆的连锁停车，对现场运输作业任务的效率问题造成很大影响。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中的不足，提供一种AGV激光导航系统自动复位方法和设备，可以提升AGV工作现场的作业效率、降低人工操作成本。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种AGV激光导航系统自动复位方法，包括：
[0007]设置AGV的伪半自动状态，当AGV在自动状态下清除报错后仍处于离线状态时AGV切换入所述伪半自动状态；
[0008]AGV切换入所述伪半自动状态后，通过车载的模拟量手柄控制AGV移动至规划路径中确定的停车点的启动距离内后切回自动状态，实现AGV的自动复位。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，所述AGV在自动状态下清除报错后仍处于离线状态时，
经过预设等待时间后切入所述伪半自动状态。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，在所述伪半自动状态下调度系统无法给AGV发送指令，AGV不具备完全自动状态功能、可以通过导航定位自动寻路到达最近距离点。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，AGV上搭载SICK S300安全传感器，在AGV行驶过程中SICK S300安全传感器实时检测AGV行进方向上出现的障碍物并在障碍物进入预定位置时对AGV进行减速和急停控制。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述在障碍物进入预定位置时对AGV进行减速和急停控制后，使用人工操作对AGV进行复位。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述通过车载的模拟量手柄控制AGV移动，具体为：
[0014]设置预设模拟量，通过人工手柄的方向键控制可编程逻辑控制器将所述预设模拟量作用于电机驱动器，电机驱动器根据所述预设模拟量的大小驱动AGV的移动速度。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述预设模拟量控制AGV的移动速度小于正常移动速度。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述规划路径中确定的停车点的启动距离内，具体为：
[0017]当AGV的当前位置距离规划工作路径的距离小于等于预设距离，则AGV位于所述规划路径中确定的停车点的启动距离内。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，AGV在运行过程中，使用车辆声光报警防护、车辆硬件触边传感器保护和车辆导航系统多车协同交通管制保护。
[0019]本专利技术还提供了一种AGV激光导航系统自动复位设备，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的AGV激光导航系统自动复位方法的步骤。
[0020]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0021]本专利技术通过设计伪半自动状态来增加车辆的自主性，在伪半自动状态下通过车载的模拟量手柄控制AGV移动至规划路径中确定的停车点的启动距离内后就切回自动状态，解决了传统AGV报错后需要人工确认以及手动操作的多重步骤，简化了自动复位流程，大大降低了AGV的非必要性停车等待时间，提升了AGV的整体运行效率，同时减轻了现场操作人员的作业负担，提升使用者满意度。
附图说明
[0022]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明，其中：
[0023]图1是自动导引运输车的自动导航原理示意图，
[0024]图2是本专利技术的流程图，
[0025]图3是本专利技术实施例中的流程步骤图，
[0026]图4是本专利技术实施例中使用的自动导引运输车的照片。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0028]名词解释：
[0029]1.空闲状态：车辆状态为空闲，表示车辆无报错，可接受调度系统下发的任务，可按照导航系统的线路行走。
[0030]2.离线状态：车辆状态为离线，表示车辆无当前点位信息，需要通过将车辆切换至半自动状态，通过车辆行走来矫正当前位置，并在到达路径上确定的点位坐标50mm范围内是转为空闲状态状态。
[0031]3.位置灯：车辆激光导航系统在车辆进入应用场景内时，通过人工确认给车辆一个当前的确认坐标，使得车辆导航系统能够识别自身当前位置。当车辆已确认自身当前位置时，车辆控制面板上的位置灯会处于1HZ的闪烁状态。
[0032]4.自动状态、半自动状态、手动状态、伪半自动状态：车辆控制面板上配置有一个三挡旋钮开关，可以将车辆切换为不同的运行状态，也对应了不同的应用权限。
[0033](1)自动状态：车辆的行驶方向和目标点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV激光导航系统自动复位方法，其特征在于，包括：设置AGV的伪半自动状态，当AGV在自动状态下清除报错后仍处于离线状态时AGV切换入所述伪半自动状态；AGV切换入所述伪半自动状态后，通过车载的模拟量手柄控制AGV移动至规划路径中确定的停车点的启动距离内后切回自动状态，实现AGV的自动复位。2.根据权利要求1所述的AGV激光导航系统自动复位方法，其特征在于：所述AGV在自动状态下清除报错后仍处于离线状态时，经过预设等待时间后切入所述伪半自动状态。3.根据权利要求2所述的AGV激光导航系统自动复位方法，其特征在于：在所述伪半自动状态下调度系统无法给AGV发送指令，AGV不具备完全自动状态功能、可以通过导航定位自动寻路到达最近距离点。4.根据权利要求1所述的AGV激光导航系统自动复位方法，其特征在于：AGV上搭载SICK S300安全传感器，在AGV行驶过程中SICK S300安全传感器实时检测AGV行进方向上出现的障碍物并在障碍物进入预定位置时对AGV进行减速和急停控制。5.根据权利要求4所述的AGV激光导航系统自动复位方法，其特征在于：所述在障碍物进入预定位置时对AGV进行减速和急停控制后，使用人工操作对AGV进行复位。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：房殿军，刘记忠，潘永平，沈雪琪，高志元，王平，王煜星，
申请(专利权)人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：