基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统及方法，包括位于货仓场地上的若干用来搬运待搬运货物的子机器人；若干用来配合定位子机器人的蓝牙基站；位于货仓场地四周用来定位待搬运货物的视觉定位系统；所述蓝牙基站呈网格分布且固定设于货仓场地上；云端服务器，所述子机器人与云端服务器进行通信连接；所述蓝牙基站与云端服务器进行通信连接；所述视觉定位系统与云端服务器进行通信连接。本发明专利技术根据待搬运货物的尺寸确定所需要的子机器人数量以及各个子机器人搬运支撑点的坐标，即对所需要的各个子机器人进行了合理分布，从而通过子机器人的合作能够完成较大货物的搬运作业，增加了适用范围。增加了适用范围。增加了适用范围。

【技术实现步骤摘要】
基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统及方法


[0001]本专利技术属于物流
，具体涉及一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统及方法。

技术介绍

[0002]随着工厂智能化、物流智能化的发展，越来越多的机器人及相关智能技术应用于物流机器人方面。实现工厂、仓库中货物的智能化、自动化搬运是大势所趋，也越来越受到更多人的关注。
[0003]目前，物流领域内智能化搬运系统中特定的机器人只能搬运特定尺寸范围内的货物，对于更大尺寸的货物，机器人之间不能合作搬运，从而导致现有的智能化搬运系统的适用范围较低。
[0004]因此，本申请提出一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统及方法，该系统能够根据待搬运货物的尺寸确定所需要的子机器人数量，并调动附近子机器人合作搬运，从而完成较大货物的搬运作业。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统及方法，可以调动附近多个子机器人合作搬运，从而完成较大货物的搬运作业。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，所述搬运系统包括：位于货仓场地上的若干用来搬运待搬运货物的子机器人；若干用来配合定位子机器人的蓝牙基站；位于货仓场地四周用来定位待搬运货物的视觉定位系统；所述蓝牙基站呈网格分布且固定设于货仓场地上；云端服务器，所述子机器人与云端服务器进行通信连接，所述云端服务器控制子机器人的运动；所述蓝牙基站与云端服务器进行通信连接，所述云端服务器通过蓝牙基站对子机器人进行定位；所述视觉定位系统与云端服务器进行通信连接，所述云端服务器接收视觉定位系统测量的待搬运货物的位置信息。
[0007]进一步，所述子机器人上设置有MCU核心控制器、蓝牙子模块；所述子机器人的MCU核心控制器通过蓝牙子模块与蓝牙基站进行通信连接；所述子机器人通过MCU核心控制器与云端服务器进行通信连接。
[0008]进一步，所述子机器人包括机体，所述机体侧面上设置全向轮；所述机体的上部两侧分别设置有可调高度的刚性夹和可调高度的柔性夹；所述机体的上部设置支架，所述支架上设置三维扫描镜头；所述MCU核心控制器、蓝牙子模块设置在机体上；
所述三维扫描镜头与MCU核心控制器进行通信连接；所述MCU核心控制器控制全向轮的运动。
[0009]进一步，所述刚性夹下方的机体上以及柔性夹下方的机体上均设置测距模块。
[0010]进一步，所述蓝牙基站呈网格分布且固定设于货仓场地上。
[0011]一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运方法，采用如前所述的基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，包括以下步骤：步骤1：视觉定位系统初步预判待搬运货物的位置，并将待搬运货物的位置数据传递给云端服务器；步骤2：云端服务器通过蓝牙基站三角定位各个子机器人的坐标，并在云端服务器内形成子机器人坐标库；步骤3：云端服务器根据视觉定位系统上传的待搬运获取的位置数据以及蓝牙基站上传的各个子机器人的坐标，确定离待搬运货物最近的子机器人；步骤4：云端服务器控制距离待搬运货物最近的第一个子机器人行至待搬运货物处；步骤5：行至待搬运货物处的第一个子机器人对待搬运货物进行三维扫描，并将扫描信息传递给云端服务器；云端服务器确定所需的子机器人数目N以及与各个所需子机器人对应的待搬运货物上的各个搬运点坐标，并将信息传递给云端服务器；步骤6：当待搬运货物处已有的子机器人数量小于所需的子机器人数目N时，云端服务器查询子机器人坐标库，从剩余的子机器人中选择最近的子机器人行至该待搬运货物处，并依次将待搬运货物上对应的搬运点坐标传递给行至待搬运货物处的子机器人；当待搬运货物处已有的子机器人数量等于所需的子机器人数目N时，进行步骤7：步骤7：位于待搬运货物处的所有子机器人根据所接收的搬运点坐标到达各自的搬运支撑点，调整搬运姿态，采用刚性夹或柔性夹进行搬运。
[0012]进一步，所述步骤2中云端服务器通过蓝牙基站三角定位各个子机器人坐标的方法为：运用三点定位原理，通过运用三个蓝牙基站解算每个蓝牙基站收发一个待定位子机器人的定位指令的时间，来计算每个蓝牙基站距离该子机器人的距离，然后计算子机器人的坐标。
[0013]进一步，所述步骤5中确定所需的子机器人数目N以及与各个所需子机器人对应的待搬运货物上的搬运点坐标的方法包括以下步骤：步骤51：行至待搬运货物处的第一个子机器人围绕待搬运货物环行一周进行三维扫描，将扫描出的待搬运货物的三维尺寸发送给云端服务器，云端服务器根据待搬运货物的三维尺寸确定所需要的搬运支撑点数量N；步骤52：行至待搬运货物处的第一个子机器人围绕待搬运货物环行一周进行三维扫描，使云端服务器明确待搬运货物的具体坐标（x，y）；步骤53：第一个子机器再次围绕待搬运货物环形一周扫描，使云端服务器确定第一个搬运支撑点的相对坐标（dx1，dy1）；步骤54：当已确定坐标的搬运支撑点数量小于所需要的搬运支撑点数量N时，第一个子机器人继续围绕待搬运货物环形一周扫描，确定各个搬运支撑点的相对坐标（dxi，dyi）(i=1,2,
…
,N)；其中，（dxi，dyi）为第i个搬运支撑点基于待搬运货物具体坐标的相对
坐标；当已确定坐标的搬运支撑点数量等于所需要的搬运支撑点数量N时，进行步骤55：步骤55：云端服务器形成对应于待搬运货物的编码N（x，y）
‑
1（dx1，dy1）
‑
2（dx2，dy2）
‑…‑
i（dxi，dyi）
‑…‑ꢀ
N（dxN，dyN）。
[0014]进一步，所述步骤7中子机器人搬运的过程包括以下步骤：步骤71：子机器人根据所接收的搬运点坐标到达各自的搬运支撑点；步骤72：当待搬运货物的搬运支撑点需要采用柔性夹搬运时，云端服务器控制该搬运支撑点处子机器人的柔性夹对准该搬运支撑点；当待搬运货物的搬运支撑点不需要采用柔性夹搬运时，云端服务器控制该搬运支撑点处子机器人的刚性夹对准该搬运支撑点；步骤73：所有子机器人到位完毕后，云端服务器控制所有子机器人共同支撑起待搬运货物进行搬运作业。
[0015]本专利技术的有益效果是：（1）本专利技术通过蓝牙基站、视觉定位系统、云端服务器、子机器人的设置，能够实现对待搬货物的智能化搬运；同时根据待搬运货物的尺寸确定所需要的子机器人数量以及各个子机器人搬运支撑点的坐标，即对所需要的各个子机器人进行了合理分布，从而通过子机器人的合作能够完成较大货物的搬运作业，增加了适用范围；（2）本专利技术通过蓝牙传输的时间特性运用三点定位原理解析每个蓝牙基站距离子机器人的距离，从而实现子机器人坐标的确定；（3）本专利技术通过子机器人上的三维扫描镜头对待搬运货物进行扫描，将三维扫描技术应用于待搬运货物的测定，以此解算出所需子机器人的数量以及各个搬运支撑点的相对坐标，提高了搬运的稳定性与高效性及搬运的准确性；（4）本专利技术中子机器人具备位于两侧的柔性夹与刚性夹，在工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，其特征在于，所述搬运系统包括：位于货仓场地上的若干用来搬运待搬运货物的子机器人；若干用来配合定位子机器人的蓝牙基站；位于货仓场地四周用来定位待搬运货物的视觉定位系统；所述蓝牙基站呈网格分布且固定设于货仓场地上；云端服务器，所述子机器人与云端服务器进行通信连接，所述云端服务器控制子机器人的运动；所述蓝牙基站与云端服务器进行通信连接，所述云端服务器通过蓝牙基站对子机器人进行定位；所述视觉定位系统与云端服务器进行通信连接，所述云端服务器接收视觉定位系统测量的待搬运货物的位置信息。2.如权利要求1所述的基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，其特征在于，所述子机器人上设置有MCU核心控制器、蓝牙子模块；所述子机器人的MCU核心控制器通过蓝牙子模块与蓝牙基站进行通信连接；所述子机器人通过MCU核心控制器与云端服务器进行通信连接。3.如权利要求2所述的基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，其特征在于，所述子机器人包括机体，所述机体侧面上设置全向轮；所述机体的上部两侧分别设置有可调高度的刚性夹和可调高度的柔性夹；所述机体的上部设置支架，所述支架上设置三维扫描镜头；所述MCU核心控制器、蓝牙子模块设置在机体上；所述三维扫描镜头与MCU核心控制器进行通信连接；所述MCU核心控制器控制全向轮的运动。4.如权利要求1所述的基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，其特征在于，所述刚性夹下方的机体上以及柔性夹下方的机体上均设置测距模块。5.如权利要求1所述的基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，其特征在于，所述蓝牙基站呈网格分布且固定设于货仓场地上。6.一种基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运方法，采用权利要求1
‑
5任意一项所述的基于蓝牙基站定位与调度的机器人物流搬运系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：视觉定位系统初步预判待搬运货物的位置，并将待搬运货物的位置数据传递给云端服务器；步骤2：云端服务器通过蓝牙基站三角定位各个子机器人的坐标，并在云端服务器内形成子机器人坐标库；步骤3：云端服务器根据视觉定位系统上传的待搬运获取的位置数据以及蓝牙基站上传的各个子机器人的坐标，确定离待搬运货物最近的子机器人；步骤4：云端服务器控制距离待搬运货物最近的第一个子机器人行至待搬运货物处；步骤5：行至待搬运货物处的第一个子机器人对待搬运货物进行三维扫描，并将扫描信息传递给云端服务器；云端服务器确定所需的子机器人数目N以及与各个所需子机器人对应的待搬运货物上的各个搬运点坐标，并将信息传递给云端服务器；步骤6：当待搬运货物处已有的子机器人数量小于所需的子机器人数目N时，云端服务器查询子机器人坐标库，从剩余的子机器人中选择最近的子机器人行至该待搬运货物处，...

【专利技术属性】
技术研发人员：房殿军，刘记忠，潘永平，沈雪琪，高志元，王平，蒋红琰，
申请(专利权)人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：