【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，具体而言，尤其涉及一种延伸抱臂式agv。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，对于agv的需求越来越强烈。但是搬运的物件形状各异，因此催生了各式各样的agv。
2、对于需要搬运外轮廓为圆形的物体，如授权公告号cn211391509u公开了一种具有agv，在两个平板之间固定连接第一固定块与第二固定块，在所述第一固定块一侧设有抱紧装置，在所述第一固定块与第二固定块之间转动连接丝杆，在两个平板之间滑动连接滑块，在滑块一侧设有螺纹孔，所述丝杆从螺纹孔内穿过且能够在螺纹孔内螺纹连接，在所述滑块相对的两侧均转动连接固定杆，每个固定杆一端均固定连接横杆，在其中一个横杆一端转动连接档杆。然而，这款agv稳定性差，因为作为抱紧机构的是两个对称的固定杆，其进行搬运的施力点仅仅是固定杆与待搬运物的接触点，这样的抱紧力是不够的，待搬运的物体容易滑落；另外，横杆的长度过长，导致占用空间较大，极大地占用厂房的空间。
3、在此基础上，授权公告号cn208469990u公开了一种新型的抱臂拖拽式agv，将抱紧装置进行了改进，其抱臂组件包括抱臂支架、滑块、导轮、万向轮，抱臂组件设置在agv载体车的一侧，两个抱臂组件对称布置，抱臂组件和agv载体车通过滑块和导轨连接，电动推杆布置在两个抱臂组件之间。然而，虽然上述的agv的抱紧力得到增加，但是抱臂组件的运动方向是沿导轨的轴线移动，在抱紧物体时，其施力侧也仅仅是其导轮之间的弧面，而抱紧力的方向是从两侧向内，当电动推杆的两侧推力不均衡时，
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种延伸抱臂式agv。
2、本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
3、一种延伸抱臂式agv，包括车身以及设置在其上的抱紧单元，所述抱紧单元包括位于车身一侧的支撑侧和远离车身的施力侧，所述支撑侧包括与所述车身固定为一体的支板，所述支板具有一平面，所述平面的远侧垂直设置有支撑面，所述支撑面呈半圆状，所述平面上设置有对称的两条圆弧形的延伸臂，所述两条所述延伸臂在驱动组件的作用下可在所述平面上产生对称地滑动，当在初始状态时，两条所述延伸臂收容在由所述平面和支撑面所围设的空间内，在抱紧状态时，两条所述延伸臂从所述空间伸出，形成圆弧形的施力侧，两条所述延伸臂的运动轨迹的圆心与所述支撑面的圆心共心，作为施力侧的所述延伸臂对物体的夹紧力和作为支撑侧的所述支板的支撑面的反作用力同时作用将物体抱紧。
4、优选的，所述驱动组件至少包括对称设置的两条圆弧形滑轨，所述滑轨的圆心与支撑面的圆心同心，所述滑轨上设有与其相适配的滑块，所述滑块上固设有所述延伸臂。
5、优选的，所述驱动组件还包括设置在所述支板上的传动臂，所述传动臂呈内凹弧形状，且与所述滑轨的外轮廓相同；所述传动臂的一端与设置在车身上的传动组件枢轴连接，另一端与所述滑块枢轴连接。
6、优选的，所述传动组件至少包括固设在所述车身上的传动架，所述传动架上枢轴设有传动丝杆，所述传动丝杆上设有与其相适配的传动螺母，所述传动螺母上固设有连接座，所述连接座上固设有连接杆，所述传动臂枢轴设置在所述连接杆上。
7、优选的，所述传动丝杆的两侧设有固设在所述传动架上的限位杆，所述限位杆的中轴线与所述传动丝杆的中轴线平行，所述传动螺母上开设有与所述限位杆相适配的限位孔，且所述传动螺母套设在所述限位杆上。
8、优选的，所述滑块的外表面上设有一组滚轮，所述滚轮的外圆周面始终与所述滑轨的外壁紧贴。
9、优选的，所述车身上枢轴设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸轴上固设有一抵接座，所述抵接座固设在所述支板上。
10、优选的，所述延伸臂远离所述滑块的一端枢轴设有一转辊，所述转辊垂直设置，且所述转辊的外圆周面与所述支撑面的圆心之间的最小距离小于所述延伸臂的内壁与所述支撑面的圆心之间的距离。
11、优选的，所述平面的外侧垂直设置有阻挡面，所述阻挡面与所述支撑面之间设有滑行口，所述滑行口的长度大于或等于所述转辊的直径。
12、优选的，所述滑块的外侧还固设有一挡板，所述挡板的内侧壁呈圆弧状，其可与所述支撑面的外壁紧贴；其外侧具有一斜面，所述斜面可与所述阻挡面抵接。
13、本专利技术的有益效果主要体现在：
14、1、设计精巧，在非工作状态下时，作为施力侧的延伸臂处于缩回状态，与现有技术相比，可节省至少一半的长度，可大大地减少占用空间，便于agv的合理布局；
15、2、延伸臂的运动轨迹呈内凹圆弧形，即延伸臂是绕环工件进行夹持，其内壁可完全与工件的外圆周面紧贴，即延伸臂的内壁与工件的外圆周面面面接触，可最大程度增加接触面积，通过提高静摩擦力的方式来增加抱紧力，提高搬运的稳定性，避免工件滑落的情况发生；更重要的是，作为施力侧的延伸臂对于工件来讲产生面向于支撑侧的力，而支撑侧是固定不动的，施力侧和支撑侧同时作用将物体抱紧；
16、3、支撑侧是固定不动的，可以增加整个agv在工作时的稳定性，确保待搬运工件的基准中心不会发生变化，这对于现代化智能工厂来讲尤其重要；
17、4、在抱紧的过程中，转辊与工件为滚动摩擦，且在抱紧的过程中可对工件进行微距离调整，确保工件的圆心与支撑面的圆心同心，从而确保工件中心不会发生偏移，保证良品率。
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1.延伸抱臂式AGV，包括车身（1）以及设置在其上的抱紧单元，其特征在于：所述抱紧单元包括位于车身一侧的支撑侧和远离车身的施力侧，所述支撑侧包括与所述车身固定为一体的支板（2），所述支板具有一平面（21），所述平面（21）的远侧垂直设置有支撑面（22），所述支撑面（22）呈半圆状，所述平面（21）上设置有对称的两条圆弧形的延伸臂（3），所述两条所述延伸臂（3）在驱动组件（4）的作用下可在所述平面（21）上产生对称地滑动，当在初始状态时，两条所述延伸臂（3）收容在由所述平面（21）和支撑面（22）所围设的空间内，在抱紧状态时，两条所述延伸臂（3）从所述空间伸出，形成圆弧形的施力侧，两条所述延伸臂（3）的运动轨迹的圆心与所述支撑面（22）的圆心共心，作为施力侧的所述延伸臂（3）对物体的夹紧力和作为支撑侧的所述支板（2）的支撑面（22）的反作用力同时作用将物体抱紧。
2.根据权利要求1所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述驱动组件（4）至少包括对称设置的两条圆弧形滑轨（41），所述滑轨（41）的圆心与支撑面（22）的圆心同心，所述滑轨（41）上设有与其相适配的滑块（42）
3.根据权利要求2所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述驱动组件（4）还包括设置在所述支板（2）上的传动臂（43），所述传动臂（43）呈内凹弧形状，且与所述滑轨（41）的外轮廓相同；所述传动臂（43）的一端与设置在车身（1）上的传动组件（5）枢轴连接，另一端与所述滑块（42）枢轴连接。
4.根据权利要求3所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述传动组件（5）至少包括固设在所述车身（1）上的传动架（51），所述传动架（51）上枢轴设有传动丝杆（52），所述传动丝杆（52）上设有与其相适配的传动螺母，所述传动螺母上固设有连接座（53），所述连接座（53）上固设有连接杆（54），所述传动臂（43）枢轴设置在所述连接杆（54）上。
5.根据权利要求4所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述传动丝杆（52）的两侧设有固设在所述传动架（51）上的限位杆（55），所述限位杆（55）的中轴线与所述传动丝杆（52）的中轴线平行，所述传动螺母上开设有与所述限位杆（55）相适配的限位孔，且所述传动螺母套设在所述限位杆（55）上。
6.根据权利要求2所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述滑块（42）的外表面上设有一组滚轮（421），所述滚轮（421）的外圆周面始终与所述滑轨（41）的外壁紧贴。
7.根据权利要求1所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述车身（1）上枢轴设有一伸缩气缸（6），所述伸缩气缸（6）的气缸轴上固设有一抵接座，所述抵接座固设在所述支板上。
8.根据权利要求2所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述延伸臂（3）远离所述滑块（42）的一端枢轴设有一转辊（31），所述转辊（31）垂直设置，且所述转辊（31）的外圆周面与所述支撑面（22）的圆心之间的最小距离小于所述延伸臂（3）的内壁与所述支撑面（22）的圆心之间的距离。
9.根据权利要求8所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述平面（21）的外侧垂直设置有阻挡面（23），所述阻挡面（23）与所述支撑面（22）之间设有滑行口（24），所述滑行口（24）的长度大于或等于所述转辊（31）的直径。
10.根据权利要求9所述的延伸抱臂式AGV，其特征在于：所述滑块（42）的外侧还固设有一挡板（7），所述挡板（7）的内侧（71）壁呈圆弧状，其可与所述支撑面（22）的外壁紧贴；其外侧（72）具有一斜面，所述斜面可与所述阻挡面（23）抵接。
...【技术特征摘要】
1.延伸抱臂式agv，包括车身（1）以及设置在其上的抱紧单元，其特征在于：所述抱紧单元包括位于车身一侧的支撑侧和远离车身的施力侧，所述支撑侧包括与所述车身固定为一体的支板（2），所述支板具有一平面（21），所述平面（21）的远侧垂直设置有支撑面（22），所述支撑面（22）呈半圆状，所述平面（21）上设置有对称的两条圆弧形的延伸臂（3），所述两条所述延伸臂（3）在驱动组件（4）的作用下可在所述平面（21）上产生对称地滑动，当在初始状态时，两条所述延伸臂（3）收容在由所述平面（21）和支撑面（22）所围设的空间内，在抱紧状态时，两条所述延伸臂（3）从所述空间伸出，形成圆弧形的施力侧，两条所述延伸臂（3）的运动轨迹的圆心与所述支撑面（22）的圆心共心，作为施力侧的所述延伸臂（3）对物体的夹紧力和作为支撑侧的所述支板（2）的支撑面（22）的反作用力同时作用将物体抱紧。
2.根据权利要求1所述的延伸抱臂式agv，其特征在于：所述驱动组件（4）至少包括对称设置的两条圆弧形滑轨（41），所述滑轨（41）的圆心与支撑面（22）的圆心同心，所述滑轨（41）上设有与其相适配的滑块（42），所述滑块（42）上固设有所述延伸臂（3）。
3.根据权利要求2所述的延伸抱臂式agv，其特征在于：所述驱动组件（4）还包括设置在所述支板（2）上的传动臂（43），所述传动臂（43）呈内凹弧形状，且与所述滑轨（41）的外轮廓相同；所述传动臂（43）的一端与设置在车身（1）上的传动组件（5）枢轴连接，另一端与所述滑块（42）枢轴连接。
4.根据权利要求3所述的延伸抱臂式agv，其特征在于：所述传动组件（5）至少包括固设在所述车身（1）上的传动架（51），所述传动架（51）上枢轴设有传动丝杆（52），所述传动丝杆（52）上设有与其相适配的传动螺母，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：房殿军，刘记忠，潘永平，沈雪琪，高志元，王平，王继云，
申请(专利权)人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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