小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备及控制方法技术

本发明专利技术公开了小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备及控制方法，该一体装备包括载台，载台包括套体和板体，板体的承载面为圆形且内嵌于套体中，套体为固定状态，板体能受驱动在套体内发生相对转动，套体上安装有两个不重合的第一测距器，且第一测距器的测距起始点落在板体的边缘上，两个第一测距器的测量方向均经过板体的中心，载台的正上方设置有状态捕捉器。本发明专利技术可以将平衡重放置在载台上后进行自动调节校正平衡重的位置使其摆正，使其位置处于可加工的状态，解决大吨位平衡重放置后难以通过移动校正并定位的问题；同时还能基于调整结果进一步建立加工坐标，帮助准确完成小型挖掘机平衡重打磨钻孔的工作。机平衡重打磨钻孔的工作。机平衡重打磨钻孔的工作。

【技术实现步骤摘要】
小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备及控制方法


[0001]本专利技术属于平衡重制造
，特别涉及小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备及控制方法。

技术介绍

[0002]平衡重通常装配在工业机械上用于平衡货物的质量，如小型挖掘机的后部通常设有平衡重。平衡重通过浇铸后表面会存在毛刺等瑕疵，需要通过后续的打磨及钻孔等工序才能使用。由于打磨和钻孔对于定位精度和操作精度要求不一样，通常钻孔的定位精度和操作精度要高于打磨，因此打磨和钻孔常被分别在两个工序上完成，进而也需要两套装备分别对平衡重进行定位和加工，同时也需要增加转运装置在两套装备之间进行转运，效率极低；再有平衡重的质量可达数吨，很难实现移动调整定位，因此钻孔时对平衡重的定位精度也要求很高。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对上述现有技术的存在的问题，提供小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备及控制方法。
[0004]本专利技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0005]小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备，包括用于放置平衡重并对其进行校准定位的载台，所述载台包括套体和板体，所述板体的承载面为圆形且内嵌于套体中，所述套体为固定状态，所述板体能受驱动在套体内发生相对转动，所述套体上安装有两个不重合的第一测距器，且所述第一测距器的测距起始点落在板体的边缘上，两个所述第一测距器的测量方向均经过板体的中心，所述载台的正上方设置有用于捕捉平衡重放置在板体上放置状态的状态捕捉器。
[0006]进一步的，所述状态捕捉器为CCD相机。
[0007]进一步的，所述状态捕捉器为连续设置的若干个测距仪，且该连续设置的若干个测距仪连线在板体上的投影与板体的直径重合。
[0008]进一步的，所述套体上还安装有第二测距器和第三测距器，所述第二测距器和第三测距器的测量起始点落在板体的边缘上，且所述第二测距器和第三测距器的测量方向均经过板体的中心，所述第二测距器和第三测距器的测量方向相互垂直，两个所述第一测距器对称分布在第二测距器的两侧。
[0009]本专利技术还提供小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备的控制方法，所述控制方法用于调整控制平衡重在上述载台上的位置，该控制方法包括如下步骤：
[0010]S100、将平衡重置于载台上，开启状态捕捉器，捕捉平衡重放置在载台的状态；
[0011]S200、同时打开两个第一测距器，并驱动板体转动，在板体转动的同时，第一测距器始终监测结果，当两个第一测距器的监测检测结果一致时，停止驱动板体转动，再次启动状态捕捉器捕捉平衡重的状态，判断两个第一测距器是否位于平衡重的同侧，若是则执行
S300，若不是，则再次驱动板体转动，直至两个第一测距器的监测检测结果再次一致，并通过状态捕捉器确认两个第一测距器位于平衡重的同侧；
[0012]S300、判断平衡重的弧面是否朝向第一测距器，若否则执行S400，若是则动板体转动180
°
；
[0013]S400、开启第二测距器和第三测距器，分别获取第二测距器和第三测距器的测量值a、b，以第二测距器和第三测距器所在位置与板体边缘的切线为X、Y坐标轴，以垂直于板体方向为Z坐标轴建立坐标系，该坐标系的X、Y所成面与板体重合，以a、b为补偿值，输入平衡重的尺寸信息，获得平衡重的加工坐标。
[0014]进一步的，所述步骤S200中判断两个第一测距器是否位于平衡重的同侧的方法为：
[0015]将状态捕捉器设置成CCD相机，获取二值图像，该二值图像中平衡重及第一测距器的灰度值相同，判断两个第一测距器连线与平衡重的相邻两直边缘延伸线是否均相交，若是则两个第一测距器不位于平衡重的同侧。
[0016]进一步的，所述步骤S300中判断平衡重的弧面是否朝向第一测距器的方法为：
[0017]将状态捕捉器设置成CCD相机，获取二值图像，提取平衡重的边缘信息并建立坐标系，以第一测距器为参考，两个第一测距器的连线平行于坐标系中的任一轴，取靠近第一测距器的边缘上任意三点，获取坐标信息，判断该三点的坐标信息中是否同时具有一轴相同值，若是则平衡重的弧面没有朝向第一测距器。
[0018]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备的加工台的结构设计，以及对应的控制方法，可以将平衡重放置在载台上后进行自动调节校正平衡重的位置使其摆正，使其位置处于可加工的状态，解决大吨位平衡重放置后难以通过移动校正并定位的问题；同时还能基于调整结果进一步建立加工坐标，帮助准确完成小型挖掘机平衡重打磨钻孔的工作。
附图说明
[0019]图1为本专利技术小型挖掘机平衡重的结构示意图；
[0020]图2为载台的结构示意图；
[0021]图3为状态一的示意图；
[0022]图4为状态二的示意图；
[0023]图5为两个第一测距器不位于平衡重同侧的示意图；
[0024]图6为两个第一测距器位于平衡重同侧的示意图；
[0025]图7为加工坐标建立时的状态示意图；
[0026]图8为加工坐标建立前平衡重反向的状态示意图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]实施例1
[0029]如图1所示，为本专利技术小型挖掘机平衡重的结构图，该平衡重为块状，由五个平面和一个弧面构成。
[0030]如图2和3所示，为小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备的加工台的结构示意图，该加工台包括载台100，载台100的承载面为圆形，该载台100包括环状的套体110和板体120，板体120内嵌于套体110中，套体110固定不动，板体120可受驱动在套体110内发生相对转动，例如采用现有的伺服电机、齿轮配合进行驱动，套体110上安装有两个不重合的第一测距器200，第一测距器200的起始点落在板体120的边缘上，且第一测距器200的测量方向经过板体120的中心，载台100的正上方设置有状态捕捉器300，该状态捕捉器300用于捕捉平衡重放置在板体120上的放置状态，进而便于建立平衡重的加工坐标。
[0031]对应于上述的小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备，本实施例还提供了相应的平衡重位置调整控制方法，该方法包括如下步骤：
[0032]S100、将平衡重放置于载台100上，开启状态捕捉器300，捕捉平衡重放置在载台100的状态，由于平衡重具有弧面，因此平衡重放置在载台100上后具有两种状态：状态一为平衡重的弧面位于侧方，状态二为平衡重的弧面位于顶部。
[0033]S200、如图3所示为状态一，如图4所示为状态二，同时打开两个第一测距器200，并驱动板体120转动，在板体120转动的同时，第一测距器200始终监测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备，其特征在于，包括用于放置平衡重并对其进行校准定位的载台(100)，所述载台(100)包括套体(110)和板体(120)，所述板体(120)的承载面为圆形且内嵌于套体(110)中，所述套体(110)为固定状态，所述板体(120)能受驱动在套体(110)内发生相对转动，所述套体(110)上安装有两个不重合的第一测距器(200)，且所述第一测距器(200)的测距起始点落在板体(120)的边缘上，两个所述第一测距器(200)的测量方向均经过板体(120)的中心，所述载台(100)的正上方设置有用于捕捉平衡重放置在板体(120)上放置状态的状态捕捉器(300)。2.根据权利要求1所述的小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备，其特征在于，所述状态捕捉器(300)为CCD相机。3.根据权利要求1所述的小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备，其特征在于，所述状态捕捉器(300)为连续设置的若干个测距仪，且该连续设置的若干个测距仪连线在板体(120)上的投影与板体(120)的直径重合。4.根据权利要求1～3中任一所述的小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备，其特征在于，所述套体(110)上还安装有第二测距器(400)和第三测距器(500)，所述第二测距器(400)和第三测距器(500)的测量起始点落在板体(120)的边缘上，且所述第二测距器(400)和第三测距器(500)的测量方向均经过板体(120)的中心，所述第二测距器(400)和第三测距器(500)的测量方向相互垂直，两个所述第一测距器(200)对称分布在第二测距器(400)的两侧。5.小型挖掘机平衡重打磨钻孔一体装备的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于调整控制平衡重在如权利要求4所述的载台(100)上的位置，该控制方法包括如下步骤：S100、将平衡重置于载台(100)上，开启状态捕捉器(300)，捕捉平衡重放置在载台(100)的状态；S200、同时打开两个第一测距器(200)，并驱动板体(120)转动，在板体(120)转动的同时，第一测距器(200)始终监测结果，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴来发，陶标，李杰，谭涛，胡智菲，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司合肥铸锻厂，
类型：发明
国别省市：