一种电动车蠕行起步控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于电动车技术领域，提供了一种电动车蠕行起步控制方法及装置。本发明专利技术方法包括：蠕行开始后，S1、基于当前扭矩和预设车速

【技术实现步骤摘要】
一种电动车蠕行起步控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及电动车
，具体涉及一种电动车蠕行起步控制方法及装置。

技术介绍

[0002]电动车是以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶的交通工具，可解决传统汽车燃油造成的尾气排放的问题。
[0003]在国内市场中好多厂商的部分电动车车型仍不具备蠕行起步的功能，车辆在高压上电完成，变速箱档位挂至前进/倒退档，松开制动踏板后车辆必须在踩下油门后才能起步行走。同时对于部分具备蠕行起步功能的车型，由于复杂的交通和道路环境，导致车辆在行驶过程中可能面临频繁的蠕行起步，蠕行起步过程中缺乏对扭矩较稳定的控制，使蠕行过程中出现顿挫感，造成驾驶过程中车辆的稳定性不高，驾驶舒适性降低。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种电动车蠕行起步控制方法及装置，以解决现有电动车起步时蠕行控制不稳定的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供的一种电动车蠕行起步控制方法，包括：
[0006]当蠕行开始后，
[0007]S1、基于当前扭矩和预设车速
‑
时间曲线，获取需求输出扭矩；
[0008]S2、获取蠕行开始至当前时刻时间段内的车辆实际输出扭矩、加速度，确定实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线；
[0009]S3、根据所述实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线，获取克服预计阻力的需求输出扭矩；
[0010]S4、根据预设判断条件，确定车辆执行所述需求输出扭矩或所述克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0011]由上述技术方案可知，本专利技术提供的一种电动车蠕行起步控制方法，为使蠕行起步过程符合预设车速
‑
时间曲线，通过获取需求输出扭矩和预计克服阻力输出扭矩，并根据预设判断条件，确定执行的输出扭矩数值。当车辆当前行驶状况与预设车速
‑
时间曲线之间存在较小误差时，继续执行根据当前扭矩和预设车速
‑
时间曲线而获取的需求输出扭矩，因未知阻力的不确定性，克服预计阻力的需求输出扭矩为克服执行实际输出扭矩后存在较大误差的情况，保证了车辆行驶过程的稳定性。
[0012]可选地，步骤S1包括：
[0013]根据所述预设车速
‑
时间曲线，确定当前车辆行驶加速度；
[0014]根据所述当前车辆行驶加速度，确定当前转速加速度；其中，所述当前转速和所述当前车辆行驶加速度正相关；
[0015]根据所述当前转速加速度，确定需求输出扭矩。
[0016]可选地，步骤S3包括：
[0017]在所述实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线中，选取用于获取所述克服预计阻力的需求
输出扭矩的数据；
[0018]判断选取数据的变化性，计算所述克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0019]可选地，所述在所述实际输出扭矩
‑
时间曲线中，选取用于获取所述克服预计阻力的需求输出扭矩的数据，包括：
[0020]若蠕行开始至当前时刻内的数据量小于N，依据蠕行开始至当前时刻内的所有数据，确定克服预计阻力的需求输出扭矩；
[0021]若蠕行开始至当前时刻内的数据量大于等于N，依据当前时刻的数据及当前时刻之前的N
‑
1个数据，确定克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0022]可选地，选取数据的变化性通过如下方法判断：
[0023]当选取的数据符合单调性筛选条件，所述预计克服阻力的需求输出扭矩等于上一时刻的实际克服阻力扭矩；
[0024]当选取的数据符合无序变化筛选条件，所述克服预计阻力的需求输出扭矩T
n+1
通过如下方法获得：
[0025]其中，k
i
为与时间差相关的加权系数，T
i
为所述实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线中某一时刻的实际克服阻力扭矩，N为预设获取的数据量。
[0026]可选地，步骤S4包括：
[0027]根据所述需求输出扭矩、实际克服阻力扭矩和所述克服预计阻力的需求输出扭矩，确定预计车速加速度；
[0028]根据所述车速加速度是否满足所述预设判断条件，控制车辆执行所述需求输出扭矩或所述克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0029]可选地，所述预设判断条件为：
[0030]当所述预计车速加速度和所述预设车速
‑
时间曲线中车速对应的加速度的误差不超过预设阈值时，控制车辆执行所述需求输出扭矩；
[0031]当所述预计车速加速度和所述预设车速
‑
时间曲线中车速对应的加速度的误差超过预设阈值时，控制车辆执行所述克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0032]可选地，步骤S4还包括：
[0033]获取当前车速；
[0034]在所述预设车速
‑
时间曲线中确定所述当前车速后的下一车速值；
[0035]根据所述预设车速
‑
时间曲线，确定下一车速值对应的加速度，并根据所述下一车速值对应的加速度确定下一车速值对应的需求目标扭矩。
[0036]可选地，所述方法还包括：重复步骤S1
‑
步骤S4，直到车辆行驶的车速达到所述预设车速
‑
时间曲线中的稳定值。
[0037]第二方面，本专利技术提供的电动车蠕行起步控制装置，包括：
[0038]第一获取模块，用于基于当前扭矩和预设车速
‑
时间曲线，获取需求输出扭矩；
[0039]第二获取模块，用于获取蠕行开始至当前时刻时间段内的车辆实际输出扭矩、加
速度，确定实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线；
[0040]阻力预测模块，用于根据所述实际克服阻力的扭矩
‑
时间曲线，获取克服预计阻力的需求输出扭矩；
[0041]判断模块，用于根据预设判断条件，确定车辆执行所述需求输出扭矩或所述克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0042]可选地，所述第一获取模块，具体用于：
[0043]根据所述预设车速
‑
时间曲线，确定当前车辆行驶加速度；
[0044]根据所述当前车辆行驶加速度，确定当前转速加速度；其中，所述当前转速和所述当前车辆行驶加速度正相关；
[0045]根据所述当前转速加速度，确定需求输出扭矩。
[0046]可选地，所述阻力预测模块，具体用于：
[0047]在所述实际输出扭矩
‑
时间曲线中，选取用于获取所述克服预计阻力的需求输出扭矩的数据；
[0048]判断选取数据的变化性，计算所述克服预计阻力的需求输出扭矩。
[0049]可选地，所述阻力预测模块，具体还用于：
[0050]若蠕行开始至当前时刻内的数据量小于N，依据蠕行开始至当前时刻内的所有数据，确定克服预计阻力的需求输出扭矩；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动车蠕行起步控制方法，其特征在于，包括：当蠕行开始后，S1、基于当前扭矩和预设车速
‑
时间曲线，获取需求输出扭矩；S2、获取蠕行开始至当前时刻时间段内的车辆实际输出扭矩、加速度，确定实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线；S3、根据所述实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线，获取克服预计阻力的需求输出扭矩；S4、根据预设判断条件，确定车辆执行所述需求输出扭矩或所述克服预计阻力的需求输出扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1包括：根据所述预设车速
‑
时间曲线，确定当前车辆行驶加速度；根据所述当前车辆行驶加速度，确定当前转速加速度；其中，所述当前转速和所述当前车辆行驶加速度正相关；根据所述当前转速加速度，确定需求输出扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3包括：在所述实际克服阻力扭矩
‑
时间曲线中，选取用于获取所述克服预计阻力的需求输出扭矩的数据；判断选取数据的变化性，计算所述克服预计阻力的需求输出扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述克服实际阻力扭矩
‑
时间曲线中，选取用于获取所述克服预计阻力扭矩的数据，包括：若蠕行开始至当前时刻内的数据量小于N，依据蠕行开始至当前时刻内的所有数据，确定克服预计阻力的需求输出扭矩；若蠕行开始至当前时刻内的数据量大于等于N，依据当前时刻的数据及当前时刻之前的N
‑
1个数据，确定克服预计阻力的需求输出扭矩。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，选取数据的变化性通过如下方法判断：当选取的数据符合单调性筛选条件，所述预计克服阻力的需求输出扭矩等于上一时刻的实际克服阻力扭矩；当选取的数据符合无序变化筛选条件，所述克服预计阻力的需求输出扭矩T
n+1
通过如下方法获得：其中，k
i
为与时间差相关的加权系数，T
i

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，费晓翔，丁建民，唐杰，陈乐天，
申请(专利权)人：潍柴扬州亚星新能源商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：