本发明专利技术属于汽车技术领域，尤其涉及一种蠕行控制方法、装置及车辆。通过判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn；根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；通过VCU输出滤波扭矩Tx；判断车辆状态是否发生变化，逐步驱动车辆进入蠕行运动。解决解决电动车蠕行运动速度不稳定的问题。在一个采样周期内，结合两步粗算的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz，求得输出扭矩Tn，滤波得到滤波扭矩Tx，保证该滤波扭矩Tx能够平缓稳定的控制车辆进行蠕行，之后再次对车辆状态进行判断，判断车辆状态是否发生变化，保证车辆顺利地从溜坡进入蠕行状态，期间再通过滤波稳定扭矩，保证车辆的蠕行状态平稳进入。状态平稳进入。状态平稳进入。
【技术实现步骤摘要】
一种蠕行控制方法、装置及车辆
[0001]本专利技术属于汽车
，尤其涉及一种蠕行控制方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]电动车凭借污染小，噪音低，节约能源，维护简单等优点，已经成为新能源汽车的重要研究方向，相较于传统汽车，电动车的动力源为电动机，通过电动机直接驱动车辆行驶，不存在传统汽车中使用的离合器等装置，也就无法通过离合器控制车辆低速行驶。
[0003]为了解决这个问题，电动汽车设计有蠕行功能，即在电动汽车启动状态下，驾驶员通过挂档，无需其它操作，就可使该电动汽车以较低的车速行驶进入蠕行状态。
[0004]但是，从松制动踏板后，车速由0加速至目标蠕行车速过程中，不同坡度下蠕行起步速度不稳，不够平顺，有时会出现在蠕行开始的一瞬间出现冲击导致车速过快，如果在坡道上，松刹车之后会存在溜坡的风险，无法在坡度过高、阻力过大的路面正常实现蠕行。
技术实现思路
[0005]本申请实施例要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种蠕行控制方法，用于解决电动车蠕行运动速度不稳定的问题。
[0006]本申请实施例解决上述技术问题的技术方案如下：一种蠕行控制方法，其包括以下步骤：
[0007]判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；
[0008]根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn，输出扭矩Tn为根据车速查表获取的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz的和；
[0009]根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；
[0010]通过VCU输出滤波扭矩Tx；
[0011]判断车辆状态是否发生变化，若是，进入步骤S1重新判断车辆状态，若否，进入步骤S2计算补偿扭矩Tz，逐步驱动车辆进入蠕行运动。
[0012]相较于现有技术，以上技术方案具有如下有益效果：
[0013]在一个采样周期内，结合两步粗算的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz，求得输出扭矩Tn，之后根据当前转动对输出扭矩Tn进行滤波得到滤波扭矩Tx，保证该滤波扭矩Tx能够平缓稳定的控制车辆进行蠕行，之后再次对车辆状态进行判断，判断车辆状态是否发生变化，以便在下一周期，有选择地进入步骤S2刷新当前实际扭矩后重新滤波输出滤波扭矩Tx或进入步骤S1进行车辆状态的重新判断，保证车辆顺利地从溜坡进入蠕行状态，期间再通过滤波稳定扭矩，保证车辆的蠕行状态平稳进入。
[0014]进一步地，所述判定车辆状态包括：
[0015]根据转速判断车辆状态，
[0016]若转速＜0，则为溜坡状态；
[0017]若转速＝0，则为相对静止状态；
[0018]若转速＞0，则为蠕行状态。
[0019]进一步地，所述判定车辆状态还包括：根据车辆油门驱动状态及车辆刹车驱动状态判断车辆状态；
[0020]若未采集到车辆刹车信号且判断车辆油门扭矩不大于输出扭矩Tn时，
[0021]则执行根据转速判断车辆状态。
[0022]在进行转速判断之前，先进行车辆油门和刹车的状态采集判断，在车辆油门和刹车均未介入的情况下，对车辆转速进行判断，进而判断车辆当前状态，以便后续逐步进入蠕行控制，使车辆逐步进入蠕行模式。
[0023]进一步地，利用下式计算补偿扭矩Tz；
[0024][0025]式中，
[0026]n为转速；
[0027]T为当前扭矩；
[0028]Tf为滑阻扭矩；
[0029]Δn为转速变化值；
[0030]K为转速变化系数。
[0031]在不同转速的情况下，针对补偿扭矩利用不同公式进行计算，得出不同补偿扭矩，在转速小于0时，提供较大补偿扭矩，防止溜坡。
[0032]进一步地，所述根据当前转速对扭矩Tn进行滤波包括：
[0033]根据转速变化大小查表确定扭矩变化值Ts；
[0034]根据转速大小限制扭矩变化幅度，得出滤波后扭矩值Tx。
[0035]进一步地，所述根据转速大小限制扭矩变化幅度包括：
[0036]当转速＜0时，扭矩变化幅度执行无限制模式；
[0037]当转速≥0的第一阶段时，扭矩变化幅度执行高限制模式；
[0038]当转速≥0的第二阶段时，扭矩变化幅度执行低限制模式；
[0039]当转速≥0的第三阶段时，扭矩变化幅度执行高限制模式。
[0040]在转速小于0时，对扭矩变化幅度不进行限制，使得实际输出扭矩逐步快速变大，及时遏制车辆的溜坡状态，当转速过零及位于过零后的第一阶段时，转变为高限制模式，防止车辆扭矩输出过大，造成前冲的情况，之后进入第二阶段时，降低对扭矩变化幅度的限制，此时车辆进入匀速蠕行状态，之后进入第三阶段时，车速接近目标蠕行速度，再次将扭矩变化幅度变为高限制模式，稳定扭矩输出，使得车辆稳定接近目标车速，在进入蠕行过程中，整个过程稳定平缓达到目标速度。
[0041]进一步地，所述根据转速大小限制扭矩变化幅度具体利用下式得出滤波扭矩Tx；
[0042]当Tn≥T
X
‑1时，
[0043]当Tn＜T
X
‑1时，
[0044]式中，
[0045]Ts为扭矩变化量；
[0046]T
X
‑1为上一次发出扭矩；
[0047]Tx为滤波后扭矩；
[0048]Tn为计算出扭矩。
[0049]在具体进行滤波限制过程中，通过比较上一次发出扭矩和计算出的目标扭矩比较，实际输出的滤波扭矩为取小，保证车辆速度稳定上升。
[0050]进一步地，当车辆状态判断为蠕行状态时，在计算补偿扭矩Tz之前还包括：输出扭矩保持上一状态输出。
[0051]通过在第一次判定为进入蠕行状态后，执行输出扭矩保持上一状态继续输出，确保车辆转速刚大于0进入蠕行状态时，稳定住扭矩，不会造成车辆的前冲等不稳定行为。
[0052]本专利技术还提供一种装置，其包括：
[0053]第一判定模块，用于判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；
[0054]第一计算模块，用于根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn，输出扭矩Tn为根据车速查表获取的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz的和；
[0055]第一滤波模块，用于根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；
[0056]第一执行模块，用于通过VCU输出滤波扭矩Tx；
[0057]第二判定模块，用于判断车辆状态是否发生变化，若是，进入步骤S1重新判断车辆状态，若否，进入步骤S2计算补偿扭矩Tz，逐步驱动车辆进入蠕行运动。
[0058]本专利技术还提供一种车辆，其包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述蠕行控制方法。
[0059]本申请实施例中提供的一种或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0060]通过查表计算基础扭矩Tk和公式推导计本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn，输出扭矩Tn为根据车速查表获取的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz的和；根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；通过VCU输出滤波扭矩Tx；判断车辆状态是否发生变化，若是，重新返回所述判定车辆状态；若否，返回所述计算补偿扭矩Tz，逐步驱动车辆进入蠕行运动。2.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述判定车辆状态包括：根据转速判断车辆状态，若转速＜0，则判定为溜坡状态；若转速＝0，则判定为静止状态；若转速＞0，则判定为蠕行状态。3.根据权利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述判定车辆状态还包括：根据车辆油门驱动状态及车辆刹车驱动状态判断车辆状态；若未采集到车辆刹车信号且判断车辆油门扭矩不大于输出扭矩Tn时，则执行根据转速判断车辆状态。4.根据权利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，利用下式计算补偿扭矩Tz；式中，n为转速；T为当前扭矩；Tf为滑阻扭矩；Δn为转速变化值；K为转速变化系数。5.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波包括：根据转速变化大小查表确定扭矩变化值Ts；根据转速大小限制扭矩变化幅度，得出滤波扭矩Tx。6.根据权利要求5所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述根据转速大小限制扭矩变化幅度包括：当转速＜0时，扭矩变化幅度执行无限制模式；当转速≥0的第一阶...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，费晓翔，唐杰，丁建民，
申请(专利权)人：潍柴扬州亚星新能源商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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