具有拟人化视角的特种机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，提供了一种特种机器人，包括移动底盘、身部主体、机械臂、第一摄像装置和第二摄像装置，两个机械臂分别安装于身部主体的两侧；第一摄像装置围绕第一竖直轴线可旋转地安装于身部主体的顶部；第二摄像装置围绕第二竖直轴线可旋转地安装于移动底盘。本实用新型专利技术提供的特种机器人在作业过程中，采用可旋转的第一摄像装置感知位于该特种机器人前方的操作空间，更符合操作者作业时的习惯视角，采用可旋转的第二摄像装置同时感知位于该特种机器人两侧或后侧的周边环境，提高作业安全性，解决了现有的特种机器人由于视野容易导致操作者操作失误的技术问题，从而特种机器人能够安全地进行作业。从而特种机器人能够安全地进行作业。从而特种机器人能够安全地进行作业。

【技术实现步骤摘要】
具有拟人化视角的特种机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种具有拟人化视角的特种机器人。

技术介绍

[0002]特种机器人是近年来得到快速发展和广泛应用的一类机器人，在我国国民经济各行业均有应用，其应用范围主要包括：农业、电力、建筑、物流、医疗、护理、康复、安防与救援、军用、核工业、矿业、石油化工、市政工程等。
[0003]特种机器人(special robot；professional service robot)是指应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或代替人执行任务的机器人。
[0004]请参考图1，申请号为“201810739677.5”的中国专利技术专利，提供一种高自由度排爆机器人及其控制方法的技术方案。该高自由度排爆机器人包括移动底盘1和多自由度机械臂2，移动底盘1设置有行驶轮10和纵向支架31，全局视觉传感器3连接于纵向支架31，多自由度机械臂2的前端均连接有末端执行器 21和末端视觉传感器22。全局视觉传感器3用于全局环境的感知，末端视觉传感器22用于操作空间的环境感知。然而，单个末端视觉传感器22观察到的视角范围受限，造成操作者使用该高自由度排爆机器人进行作业时，由于视野问题容易出现操作失误的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种特种机器人，旨在解决现有的特种机器人由于视野问题容易导致操作者操作失误的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种特种机器人，包括：
[0007]移动底盘；
[0008]身部主体，安装于所述移动底盘；
[0009]两个机械臂，分别安装于所述身部主体的两侧；
[0010]第一摄像装置，围绕第一竖直轴线可旋转地安装于所述身部主体的顶部；以及
[0011]第二摄像装置，围绕第二竖直轴线可旋转地安装于所述移动底盘。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一摄像装置通过第一电动云台安装于所述身部主体的顶部，所述第一电动云台用于驱动所述第一摄像装置围绕所述第一竖直轴线做旋转运动，以及用于驱动所述第一摄像装置围绕第一水平轴线做俯仰运动。
[0013]在其中一个实施例中，所述特种机器人还包括安装于所述移动底盘的立柱，所述第二摄像装置围绕所述第二竖直轴线可旋转地安装于所述立柱的顶部。
[0014]在其中一个实施例中，所述第二摄像装置通过第二电动云台安装于所述立柱的顶部，所述第二电动云台用于驱动所述第二摄像装置围绕所述第二竖直轴线做旋转运动，以及用于驱动所述第二摄像装置围绕第二水平轴线做俯仰运动。
[0015]在其中一个实施例中，所述机械臂的一端安装于所述身部主体的侧部，所述机械
臂的另一端安装有末端执行器，所述末端执行器安装有第三摄像装置。
[0016]在其中一个实施例中，所述末端执行器包括执行器安装部、第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指分别可转动安装于所述执行器安装部，以使所述第一夹指和所述第二夹指可相互合拢或分离，所述第三摄像装置倾斜安装于所述执行器安装部，以使所述第三摄像装置朝向所述第一夹指和所述第二夹指的合拢位置。
[0017]在其中一个实施例中，所述执行器安装部的内部具有供所述第三摄像装置倾斜安装的安装槽。
[0018]在其中一个实施例中，所述机械臂具有多个关节。
[0019]在其中一个实施例中，所述特种机器人还包括第四摄像装置，所述第四摄像装置安装于所述移动底盘的前侧。
[0020]在其中一个实施例中，所述特种机器人还包括第五摄像装置，所述第五摄像装置安装于所述移动底盘的后侧。
[0021]在其中一个实施例中，所述特种机器人还包括控制器和通信单元，所述控制器分别与所述第一摄像装置、所述第二摄像装置和所述通信单元电性连接，所述控制器用于接收所述第一摄像装置和所述第二摄像装置拍摄的图像信息，并通过所述通信单元发送至外部的操控装置。
[0022]本技术提供的特种机器人的有益效果是：在作业过程中，采用可旋转的第一摄像装置感知位于该特种机器人前方的操作空间，呈拟人化视角，符合操作者作业时的习惯视角，采用可旋转的第二摄像装置同时感知位于该特种机器人两侧或后侧的周边环境，提高作业安全性，解决了现有的特种机器人由于视野容易导致操作者操作失误的技术问题，从而操作者能够感知特种机器人的操作空间和周围环境，能够安全地进行作业。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为现有技术中的特种机器人的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的特种机器人的主视图；
[0026]图3为图1的左视图；
[0027]图4为图1中的特种机器人的立体图；
[0028]图5为图1中的特种机器人的又一立体图；
[0029]图6为图1中的特种机器人的身部主体的安装示意图；
[0030]图7为图6中的特种机器人的末端执行器的结构示意图；
[0031]图8为图7中的末端执行器的分解视图；
[0032]图9为图8中的末端执行器的上盖的结构示意图；
[0033]图10为图6中的特种机器人的机械臂的结构示意图；
[0034]图11为图6中的机械臂的第四旋转关节的结构示意图；
[0035]图12为用于操控图1中的特种机器人的操控装置的结构示意图。
[0036]其中，图中各附图标记：
[0037]1—移动底盘，10—行驶轮，2—多自由度机械臂，21—末端执行器，22—末端视觉传感器，3—全局视觉传感器，31—纵向支架；
[0038]100—移动底盘，X1—第一竖直轴线，X2—第二竖直轴线，Y1—第一水平轴线，Y2—第二水平轴线；
[0039]200—身部主体；
[0040]300—机械臂，301—第一旋转关节，302—第一摆动关节，303—第二旋转关节，304—第二摆动关节，305—第三旋转关节，306—第三摆动关节，307—第四旋转关节，310—肩部，320—大臂，330—肘部，340—小臂，350—腕部， 361—编码器，362—电机，363—减速器，364—力传感器，365—制动器；
[0041]410—第一摄像装置，411—第一电动云台，420—第二摄像装置，421—立柱，422—第二电动云台，430—第三摄像装置，440—第四摄像装置，450—第五摄像装置；
[0042]500—末端执行器，501—安装槽，502—通孔，510—执行器安装部，511—上盖，512—上板，513—安装主体，514—下板，515—下盖，520—第一夹指， 530本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特种机器人，其特征在于，包括：移动底盘；身部主体，安装于所述移动底盘；两个机械臂，分别安装于所述身部主体的两侧；第一摄像装置，围绕第一竖直轴线可旋转地安装于所述身部主体的顶部；以及第二摄像装置，围绕第二竖直轴线可旋转地安装于所述移动底盘。2.根据权利要求1所述的特种机器人，其特征在于：所述第一摄像装置通过第一电动云台安装于所述身部主体的顶部，所述第一电动云台用于驱动所述第一摄像装置围绕所述第一竖直轴线做旋转运动，以及用于驱动所述第一摄像装置围绕第一水平轴线做俯仰运动。3.根据权利要求1所述的特种机器人，其特征在于：所述特种机器人还包括安装于所述移动底盘的立柱，所述第二摄像装置围绕所述第二竖直轴线可旋转地安装于所述立柱的顶部。4.根据权利要求3所述的特种机器人，其特征在于：所述第二摄像装置通过第二电动云台安装于所述立柱的顶部，所述第二电动云台用于驱动所述第二摄像装置围绕所述第二竖直轴线做旋转运动，以及用于驱动所述第二摄像装置围绕第二水平轴线做俯仰运动。5.根据权利要求1所述的特种机器人，其特征在于：所述机械臂的一端安装于所述身部主体的侧部，所述机械臂的另一端安装有末端执行器，所述末端执行器安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱钟锋，王琳，全锋，陈大亮，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：