【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人控制，特别是涉及一种柔性关节的控制方法、计算机设备及一种柔性机械臂。
技术介绍
1、柔性机械臂是一种象鼻形态的新型机械臂，以其自由度多，安全柔性，而在快速发展中。柔性机械臂由多段柔性关节串联而成，因此控制使用柔性机械臂，其基础就是需要能够控制单个柔性关节。
2、一般柔性关节的控制方法有两种。一种是通过无模型的数据驱动方式对柔性关节进行控制。这种方法是通过在大量不同的姿态下，记录柔性关节驱动器空间的压力输入命令和构型空间输出姿态的数据，从而获得数据模型；然后在实践控制中，通过局部插值方法获得需要的输入输出结果。但是这种方法的严重依赖于柔性关节的硬件基础，若柔性关节配置了不同驱动器数目、更新了驱动器安装位置或进行了其他硬件调整，都需要重新进行大量数据收集柔性关节的数据，在工业中难以应用。
3、另一种方式是通过建立复杂的数学模型进行柔性关节的控制。这种方式，通过对柔性关节进行受力分析，从而建立驱动器空间和构型空间的运动模型关系。但是，这种方法目前仍然十分繁琐，复杂和昂贵，一是也需要针对不同驱动器数量的柔...
【技术保护点】
1.一种柔性关节的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动器空间信息包括弹簧系数，所述确定柔性关节的流体驱动器的驱动器空间信息，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动器空间信息包括等效面积，所述确定柔性关节的流体驱动器的驱动器空间信息，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述柔性关节包括至少一个流体驱动器，所述根据所述驱动器空间信息和所述构型空间姿态命令，确定针对所述柔性关节的压力命令，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动器...
【技术特征摘要】
1.一种柔性关节的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动器空间信息包括弹簧系数，所述确定柔性关节的流体驱动器的驱动器空间信息，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动器空间信息包括等效面积，所述确定柔性关节的流体驱动器的驱动器空间信息，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述柔性关节包括至少一个流体驱动器，所述根据所述驱动器空间信息和所述构型空间姿态命令，确定针对所述柔性关节的压力命令，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动器空间信息包括弹簧系数、等效面积、驱动器数目和安装位置，所述安装位置包括安装半径和安装角度，所述关系模型为：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述压力命...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓蛟，王琳，徐辉，严行，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。