一种具有气流触觉感知的软体夹持装置制造方法及图纸

本技术涉及软体夹持及控制技术领域，具体涉及一种具有气流触觉感知的软体夹持装置。包括主体、气管和夹持件，所述主体为锥形结构，其顶部设有进气口，底部设有出气口，进气口和出气口之间设有贯穿的拉瓦尔喷管气道；所述拉瓦尔喷管气道包括收缩段、喉部、扩散段；所述主体外壁设有气孔，主体侧壁设有贯穿的反馈气道，该反馈气道一端与拉瓦尔喷管气道喉部连通，另一端通过气孔与气管连通；所述夹持件安装在气管尾端并连通。本技术具有气流触觉感知的软体夹持装置，能自动感知物品并实现无损伤抓取。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及软体夹持及控制，具体涉及一种具有气流触觉感知的软体夹持装置。

技术介绍

1、夹持装置可以分为刚性夹持器和柔性夹持器。刚性夹持器是由刚性机械零部件组成，与目标物品进行硬接触，对物品进行抓取和搬运的装置，其承载能力大、控制精度高，被广泛应用于工业机器人、汽车制造业、航空航天等领域。由于刚性夹持器本身的坚硬度和与物品的硬接触性质，导致该类夹持器不适合抓取如鸡蛋、灯泡等易碎易损伤物品。柔性夹持器是由柔性材料构成，与物品进行软接触的装置，适用于抓取易碎易损伤物品，其中具有代表性的是利用软体材料，如硅胶等，构成的软体夹持器。

2、软体夹持器虽然有柔顺性、自适应性等优秀性能，同时也存在难以集成传感器的问题。刚性夹持器在加入例如接触传感器、光电传感器等以后，能够实现靠近物品、感知物品、自动抓取的智能操作。但是软体夹持器难以集成传感器，就无法实现此类智能化操作，主要原因包括受限于软体材料，传统的刚性电子式传感器无法直接应用在软体夹持器内；由于软体夹持器上的软体驱动器通常是大变形、非线性、粘弹性的，现有的柔性传感器在与软体驱动器贴合安装时无法无缝隙安装，导致测量不准确；如果加装了传感器，软体夹持器的软体性能会发生改变，控制系统也会变得复杂。

技术实现思路

1、本技术提供一种基于物理智能原理，具有气流触觉感知的软体夹持装置，该装置能自动感知物品并实现无损伤抓取。

2、本技术所述一种具有气流触觉感知的软体夹持装置，包括主体、气管和夹持件，所述主体为锥形结构，其顶部设有进气口，底部设有出气口，进气口和出气口之间设有贯穿的拉瓦尔喷管气道；所述拉瓦尔喷管气道包括收缩段、喉部、扩散段；所述主体外壁设有气孔，主体侧壁设有贯穿的反馈气道，该反馈气道一端与拉瓦尔喷管气道喉部连通，另一端通过气孔与气管连通；所述夹持件安装在气管尾端并连通。

3、优选的，所述夹持体包括开口端和封闭端，顶部排列有若干梯形凹口，内部有若干腔室，相邻腔室之间有连通气道。

4、优选的，所述夹持体顶部结构为变形层，底部为限制层。

5、优选的，所述夹持体为柔性材料。

6、优选的，所述夹持件开口端设有夹持连接件，用于气管和夹持件的连接。

7、优选的，所述主体外侧底部设有切面，所述夹持连接件固定在主体切面上。

8、优选的，所述切面上设有螺纹孔，夹持连接件通过固定螺钉与螺纹孔匹配固定。

9、优选的，所述气孔安装气管接头。

10、优选的，所述反馈气道、气管和夹持件结构设置两组或多组。

11、本技术所述具有气流触觉感知的软体夹持装置，能自动感知物品并实现无损伤抓取，通过拉瓦尔喷管气道及反馈气道的气流触觉感知原理，实现柔性柔性抓取，结构操作灵活，不需要借助任何传感器和控制器件，就可自主抓取物品。

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【技术保护点】

1.一种具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，包括主体、气管和夹持件，所述主体为锥形结构，其顶部设有进气口，底部设有出气口，进气口和出气口之间设有贯穿的拉瓦尔喷管气道；所述拉瓦尔喷管气道包括收缩段、喉部、扩散段；所述主体外壁设有气孔，主体侧壁设有贯穿的反馈气道，该反馈气道一端与拉瓦尔喷管气道喉部连通，另一端通过气孔与气管连通；所述夹持件安装在气管尾端并连通。

2.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述夹持件包括开口端和封闭端，顶部排列有若干梯形凹口，内部有若干腔室，相邻腔室之间有连通气道。

3.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述夹持件顶部结构为变形层，底部为限制层。

4.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述夹持件为柔性材料。

5.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述夹持件开口端设有夹持连接件，用于气管和夹持件的连接。

6.根据权利要求5所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述主体外侧底部设有切面，所述夹持连接件固定在主体切面上。

7.根据权利要求6所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述切面上设有螺纹孔，夹持连接件通过固定螺钉与螺纹孔匹配固定。

8.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述气孔安装气管接头。

9.根据权利要求1-8任一所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述反馈气道、气管和夹持件结构设置两组或多组。

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【技术特征摘要】

1.一种具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，包括主体、气管和夹持件，所述主体为锥形结构，其顶部设有进气口，底部设有出气口，进气口和出气口之间设有贯穿的拉瓦尔喷管气道；所述拉瓦尔喷管气道包括收缩段、喉部、扩散段；所述主体外壁设有气孔，主体侧壁设有贯穿的反馈气道，该反馈气道一端与拉瓦尔喷管气道喉部连通，另一端通过气孔与气管连通；所述夹持件安装在气管尾端并连通。

2.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述夹持件包括开口端和封闭端，顶部排列有若干梯形凹口，内部有若干腔室，相邻腔室之间有连通气道。

3.根据权利要求1所述的具有气流触觉感知的软体夹持装置，其特征在于，所述夹持件顶部结构为变形层，底部为限制层。

4.根据权利要求1所述的具有气流触觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：应楼超，杨嘉斌，李晨鹏，郭南，朱荷蕾，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：新型
国别省市：