【技术实现步骤摘要】
本申请涉及空中作业，尤其涉及一种空中作业系统及其使用方法。
技术介绍
1、高压输电线路经常需要维护人员人工攀爬高压电塔对高压输电线路进行维护。为保证维护人员的安全，需要在维护人员登塔时提供防坠装置，防坠装置一般包括安全绳。在使用安全绳作为防坠装置时，需要先将安全绳固定在塔身上，目前这一过程常采用空中飞行设备携带挂钩进行操作，使用时先将安全绳固定于挂钩，再通过空中飞行设备将挂钩固定在挂吊目标上。
2、传统的空中飞行设备包括依次连接的飞行器、连接段和执行器，连接段分别与飞行器和执行器相连接，用于连接飞行器与执行器使得飞行器可以带动执行器进行作业，连接段一般为纯刚性连接的伸缩杆或纯柔性不具备主动调节功能的绳索、连杆。
3、当连接段为纯刚性时，飞行器与执行器之间的运动状态完全耦合，飞行器需要与执行器进行同样精细的位姿调整才能完成作业，执行器接触作业目标时的反作用力也会完全传导给飞行器从而会影响飞行器的稳定性，这种情况下稳定完成作业对飞行器飞控的要求非常高，而一般飞行器的水平方向运动和垂直方向运动无法解耦难以分别从各维度进...
【技术保护点】
1.一种空中作业系统，其特征在于，包括：飞行器、固设于所述飞行器上的柔性连续体弯曲臂段，以及设于所述柔性连续体弯曲臂段末端的执行器；
2.根据权利要求1的空中作业系统，其特征在于，所述柔性连续体弯曲臂段包括驱控组件和操作组件，所述驱控组件设置在所述飞行器上；
3.根据权利要求2的空中作业系统，其特征在于，所述弯曲段包括全向弯曲臂节，所述全向弯曲臂节包括第一弯曲组件，所述第一弯曲组件包括第一刚性件、第二刚性件、第一支撑件、第二支撑件和至少三个第一折叠结构人工肌肉；
4.根据权利要求3的空中作业系统，其特征在于，所述操作组件还包括伸缩段...
【技术特征摘要】
1.一种空中作业系统，其特征在于，包括：飞行器、固设于所述飞行器上的柔性连续体弯曲臂段，以及设于所述柔性连续体弯曲臂段末端的执行器；
2.根据权利要求1的空中作业系统，其特征在于，所述柔性连续体弯曲臂段包括驱控组件和操作组件，所述驱控组件设置在所述飞行器上；
3.根据权利要求2的空中作业系统，其特征在于，所述弯曲段包括全向弯曲臂节，所述全向弯曲臂节包括第一弯曲组件，所述第一弯曲组件包括第一刚性件、第二刚性件、第一支撑件、第二支撑件和至少三个第一折叠结构人工肌肉；
4.根据权利要求3的空中作业系统，其特征在于，所述操作组件还包括伸缩段，所述伸缩段包括第三折叠结构人工肌肉、第一端板和第二端板，所述第一端板和所述第二端板分别与所述第三折叠结构人工肌肉的两端相连接，且所述第一端板与所述飞行器相连接，所述第二端板与所述弯曲段相连接；
5.根据权利要求1至4中任意一项的空中作业系统，其特征在于，所述空中作业系统还包括挂钩，所述挂钩用于连接待挂物，且所述挂钩用于将所述待挂物悬挂在塔身上；
6.根据权利要求5的空中作业系统，其特征在于，所述挂钩包括主体部件和待夹部件，所述主体部件设有用于连接待挂物的连接结构，且所述主体部件设有用于容纳塔身的悬挂槽；所述待夹部件与所述主体部件相连接，且所述待夹部件具有朝向所述主体部件的所述止挡面。
【专利技术属性】
技术研发人员：张润智，方思涵，陈秀林，李义山，黄宏飞，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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