【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人控制，尤其涉及一种柔性关节的控制方法、柔性关节、机械臂、设备及介质。
技术介绍
1、近年来，柔性机械臂的发展越来越迅速。其中，柔性机械臂是一种类似象鼻的多段式机械臂。它的每一个单段关节都由多个流体驱动器并联而成，一般单关节上的流体驱动器数量大于等于3个。流体驱动器是一种通过压力控制内部的气体或液体等流体，以实现线性运动的柔性驱动器。
2、现有的柔性关节的控制，通常采用的方式为：
3、通过控制阀门调节每个流体驱动器内部的压力，控制每个流体驱动器的长度不同，从而在有限范围内实现单个关节末端的旋转，弯曲，甚至伸缩。例如，当单关节上的流体驱动器数量为3时，当任意两个流体驱动器充压变长，第三个流体驱动器压缩变短时，长度差造成关节向压缩变短的驱动器方向弯曲，如果在长度方向上没有机械约束，三个流体驱动器都充压或者压缩，可以实现整个关节的长度伸缩变化。
4、但这种控制方式，会随着阀门的开通关闭或者阀门的调大调小，及开关阀自身存在的响应延期，导致机械臂的关节在进行整体运动过程中出现抖动、蠕动的特性，缺乏
【技术保护点】
1.一种柔性关节的控制方法，所述柔性关节包括多个流体驱动器，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标弯曲方向，及预构建的压力与关节弯曲状态的关系模型，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力命令，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述流体驱动器分别对应的所述第一压力值及所述第二压力值，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标弯曲方向...
【技术特征摘要】
1.一种柔性关节的控制方法，所述柔性关节包括多个流体驱动器，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标弯曲方向，及预构建的压力与关节弯曲状态的关系模型，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力命令，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述流体驱动器分别对应的所述第一压力值及所述第二压力值，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标弯曲方向，及预构建的压力与关节弯曲状态的关系模型，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力命令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标弯曲方向，及预构建的压力与关节弯曲状态的关系模型，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力命令之前，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓蛟，王琳，徐辉，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。