工程施工机器人的机械臂制造技术

本实用新型专利技术属于工程施工领域，具体涉及一种工程施工机器人的机械臂。本实用新型专利技术包括竖臂、横臂和底座，所述竖臂包括第一竖臂和第二竖臂，第一竖臂包括第一电机、第一丝杠、第一滑块和第一基座，第一电机的输出端与第一丝杠的一端传动连接；第二竖臂包括第二电机、第二丝杠、第二滑块和第二基座，第二电机的输出端与第二丝杠的一端传动连接，第二丝杠的另一端与第二滑块连接，还包括限位组和控制装置，所述限位组、第一电机和第二电机与控制装置电气连接；所述限位组包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件连接在第一基座的顶部，第二限位件连接在第一基座的底部。本实用新型专利技术解决了在机械臂的竖臂中滑块缺少行程限位的问题。在机械臂的竖臂中滑块缺少行程限位的问题。在机械臂的竖臂中滑块缺少行程限位的问题。

【技术实现步骤摘要】
工程施工机器人的机械臂


[0001]本技术属于工程施工领域，具体涉及一种工程施工机器人的机械臂。

技术介绍

[0002]目前在各施工领域，逐渐利用施工机器人来替代传统工程车辆进行施工，而机器人机械臂是机器人完成执行动作的关键结构。常见的工程施工机器人的机械臂主要有三种结构：一种是与流水线等行业机器人的机械臂基本类似的多关节复杂铰接结构；第二种是与工程车辆的动臂结构类似的大体积结构；以上两种机械臂的施工动作是通过关节处的驱动缸作用进行伸展或收缩动作，其结构复杂，而且机械臂无法灵活、可靠地实现平移升降动作和/或摆线运行动作。第三种机械臂结构包括横臂和竖臂，在竖臂中利用电机驱动丝杠工作，丝杠带动滑块进行平移升降动作，横臂连接有工作机构，所述工作机构完成摆线动作。但在本结构中，在滑块的滑动过程中，由于滑块缺少行程限位结构，从而竖臂的使用过程中故障率高。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是：提供了一种工程施工机器人的机械臂，解决了在机械臂的竖臂中滑块缺少行程限位的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案予以实现：工程施工机器人的机械臂包括竖臂、横臂和底座，所述竖臂包括第一竖臂和第二竖臂，第一竖臂的底部和第二竖臂的底部均连接在底座上；第一竖臂包括第一电机、第一丝杠、第一滑块和第一基座，第一电机的输出端与第一丝杠的一端传动连接，第一丝杠的另一端与第一滑块连接，第一滑块与第一基座滑动配合；第二竖臂包括第二电机、第二丝杠、第二滑块和第二基座，第二电机的输出端与第二丝杠的一端传动连接，第二丝杠的另一端与第二滑块连接，第二滑块与第二基座滑动配合，所述横臂的一端与第一滑块连接，横臂的另一端与第二滑块连接，还包括限位组和控制装置，所述限位组、第一电机和第二电机与控制装置电气连接；所述限位组包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件连接在第一基座的顶部，第二限位件连接在第一基座的底部。
[0005]进一步地，所述限位组还包括第三限位件和第四限位件，所述第三限位件连接在第二基座的顶部，第四限位件连接在第二基座的底部。
[0006]进一步地，所述第一限位件和第三限位件的位置对应，第二限位件和第四限位件的位置对应。
[0007]进一步地，所述第一限位件和第二限位件均为位置传感器。
[0008]进一步地，第一竖臂和第二竖臂相对设置。
[0009]进一步地，包括第一风琴罩，所述第一风琴罩包括第一上风琴罩和第一下风琴罩，所述第一上风琴罩套接在第一基座上，且第一上风琴罩位于第一滑块的上方；所述第一下风琴罩套接在第一基座上，且第一下风琴罩位于第一滑块的下方。
[0010]进一步地，包括第二风琴罩，所述第二风琴罩包括第二上风琴罩和第二下风琴罩，所述第二上风琴罩套接在第二基座上，且第二上风琴罩位于第二滑块的上方；所述第二下风琴罩套接在第二基座上，且第二下风琴罩位于第二滑块的下方。
[0011]进一步地，还包括支撑架，所述支撑架位于第一竖臂和第二竖臂之间，支撑架包括第一支柱、第二支柱和横梁，横梁的一端与第一竖臂连接，横梁的另一端与第二竖臂连接，第一支柱的底部和第二支柱的底部均连接在底座上，第一支柱的顶部和第二支柱的顶部均连接在横梁的底部上。
[0012]进一步地，包括加强筋，所述加强筋位于第一支柱和第二支柱之间，加强筋的一端与第一支柱连接，加强筋的另一端与第二支柱连接。
[0013]本技术引入限位组和控制装置，所述限位组、第一电机和第二电机与控制装置电气连接；所述限位组包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件连接在第一基座的顶部，第二限位件连接在第一基座的底部。本技术通过联动动作，即控制装置控制限位组、第一电机和第二电机进行联动调整相应滑块行程，解决了在机械臂的竖臂中滑块缺少行程限位的问题，保证了生产作业的连续性。
附图说明
[0014]图1为本技术的整体结构示意图；
[0015]图2为第一竖臂设有第一风琴罩的结构示意图；
[0016]图3为第二竖臂设有第二风琴罩的结构示意图；
[0017]图4为支撑架结构示意图；
[0018]图5为第一竖臂未设置第一风琴罩时的结构示意图；
[0019]图6为应用本技术的施工状态一结构图；
[0020]图7为应用本技术的施工状态二结构图；
[0021]附图标记说明：
[0022]1、控制装置；2、横臂；3、第一竖臂；31、第一电机；32、第一丝杠；33、第一滑块；34、第一基座；4、第二竖臂；41、第二电机；42、第二丝杠；43、第二滑块；44、第二基座；5、限位组；51、第一限位件；52、第二限位件；53、第三限位件；54、第四限位件；6、第一风琴罩；61、第一上风琴罩；62、第一下风琴罩；7、第二风琴罩；71、第二上风琴罩；72、第二下风琴罩；8、支撑架；81、第一支柱；82、第二支柱；83、横梁；84、加强筋；100、底座。
具体实施方式
[0023]下面结合附图及实施例对本技术作进一步说明。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机
械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]如图1所示，工程施工机器人的机械臂包括竖臂、横臂2和底座100，所述竖臂包括第一竖臂3和第二竖臂4，第一竖臂3的底部和第二竖臂4的底部均连接在底座100上；第一竖臂3包括第一电机31、第一丝杠32、第一滑块33和第一基座34，第一电机31的输出端与第一丝杠32的一端传动连接，第一丝杠32的另一端与第一滑块33连接，第一滑块33与第一基座34滑动配合；第二竖臂4包括第二电机41、第二丝杠42、第二滑块43和第二基座44，第二电机41的输出端与第二丝杠42的一端传动连接，第二丝杠42的另一端与第二滑块43连接，第二滑块43与第二基座44滑动配合，所述横臂2的一端与第一滑块33连接，横臂2的另一端与第二滑块43连接，还包括限位组5和控制装置1，所述限位组5、第一电机31和第二电机41与控制装置1电气连接；所述限位组5包括第一限位件51和第二限位件52，所述第一限位件51连接在第一基座3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.工程施工机器人的机械臂，包括竖臂、横臂(2)和底座(100)，所述竖臂包括第一竖臂(3)和第二竖臂(4)，第一竖臂(3)的底部和第二竖臂(4)的底部均连接在底座(100)上；第一竖臂(3)包括第一电机(31)、第一丝杠(32)、第一滑块(33)和第一基座(34)，第一电机(31)的输出端与第一丝杠(32)的一端传动连接，第一丝杠(32)的另一端与第一滑块(33)连接，第一滑块(33)与第一基座(34)滑动配合；第二竖臂(4)包括第二电机(41)、第二丝杠(42)、第二滑块(43)和第二基座(44)，第二电机(41)的输出端与第二丝杠(42)的一端传动连接，第二丝杠(42)的另一端与第二滑块(43)连接，第二滑块(43)与第二基座(44)滑动配合，所述横臂(2)的一端与第一滑块(33)连接，横臂(2)的另一端与第二滑块(43)连接，其特征在于，还包括限位组(5)和控制装置(1)，所述限位组(5)、第一电机(31)和第二电机(41)与控制装置(1)电气连接；所述限位组(5)包括第一限位件(51)和第二限位件(52)，所述第一限位件(51)连接在第一基座(34)的顶部，第二限位件(52)连接在第一基座(34)的底部。2.如权利要求1所述的工程施工机器人的机械臂，其特征在于，所述限位组(5)还包括第三限位件(53)和第四限位件(54)，所述第三限位件(53)连接在第二基座(44)的顶部，第四限位件(54)连接在第二基座(44)的底部。3.如权利要求2所述的工程施工机器人的机械臂，其特征在于，所述第一限位件(51)和第三限位件(53)的位置对应，第二限位件(52)和第四限位件(54)的位置对应。4.如权利要求1所述的工程施工机器人的机械臂，其特征在于，所述第一限位件(51)和第二限位件...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱永亮，徐建江，张竣朝，刘金飞，尹习双，冯奕，黄翠，瞿振寰，
申请(专利权)人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：