一种供电机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种供电机器人，包括位于机器人本体一侧的多轴机械臂和位于机器人本体中部的对接平台；对接平台包括与机器人本体固定连接的底座平台，底座平台顶部设有与线缆连接的电力插座和位置调整平台，位置调整平台底部通过纵向导轨与底座平台连接，位置调整平台顶部通过横向导轨与姿态调整平台连接，纵向导轨和横向导轨相互垂直；姿态调整平台顶部通过姿态调整传动装置连接接头夹紧装置，接头夹紧装置朝向靠近电力插座的一侧；多轴机械臂的末端夹爪夹持线缆，携带线缆运动至接头夹紧装置处，利用接头夹紧装置夹紧线缆接头，通过位置调整平台和姿态调整平台调节线缆接头与电力插座的相对位置实现线缆接头与电力插座的对接。实现自动化岸电对接。实现自动化岸电对接。实现自动化岸电对接。

【技术实现步骤摘要】
一种供电机器人


[0001]本专利技术涉及岸电
，具体涉及一种供电机器人。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]船舶使用自备柴油发电机供电，船舶靠港期间如果使用自备柴油发电机供电，会排放大量有害污染物，港区内船舶数量众多，会给港区造成的环境污染。
[0004]针对上述情况，目前的船舶在靠港时会利用临时电缆实现岸电连接供电，而目前的岸电连接通过人工拖曳电缆作业的方式完成，船舶靠港期间即使大部分的设备已经停机但仍需要大功率的电能，一次岸电接口体积和重量较大，所连接的岸电线缆重量也较大，导致人工拖曳电缆作业的方式需要码头运行人员和解系缆人员相互配合才能完成，岸电对接过程繁琐，作业劳动量大、效率不高，造成大量人力物力的浪费，且作业环境比较恶劣，安全性也较低。

技术实现思路

[0005]为了解决上述
技术介绍
中存在的至少一项技术问题，本专利技术提供一种供电机器人，以自动化的方式提升岸电对接的工作效率和智能化水平。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]本专利技术的第一个方面提供一种供电机器人，包括机器人本体，以及位于机器人本体一侧的多轴机械臂和位于机器人本体中部的对接平台；其中：
[0008]对接平台包括与机器人本体固定连接的底座平台，底座平台顶部设有电力插座和位置调整平台，位置调整平台底部通过纵向导轨与底座平台连接，位置调整平台顶部通过横向导轨与姿态调整平台连接，纵向导轨和横向导轨相互垂直；姿态调整平台顶部通过姿态调整传动装置连接接头夹紧装置，接头夹紧装置靠近电力插座的插孔一侧设置；
[0009]多轴机械臂末端设有夹爪，夹爪用于夹持船舶线缆接头，夹爪在多轴机械臂的带动下携带船舶线缆接头运动至接头夹紧装置处，利用接头夹紧装置夹紧船舶线缆接头，并通过位置调整平台和姿态调整平台调节船舶线缆接头与电力插座的相对位置以实现船舶线缆接头与电力插座的插孔对接。
[0010]位置调整平台和电力插座之间设有直线驱动装置。
[0011]直线驱动装置的运动端与位置调整平台的底板连接，直线驱动装置的固定端与底座平台连接，直线驱动装置带动位置调整平台沿纵向导轨朝向靠近或远离电力插座的方向运动。
[0012]位置调整平台顶板一侧设有调整平台驱动装置，调整平台驱动装置带动姿态调整平台沿横向导轨运动。
[0013]位置调整平台内部设有升降驱动装置，升降驱动装置带动位置调整平台沿垂直方
向运动。
[0014]姿态调整平台顶部设有转轴，转轴一端连接姿态调整传动装置，另一端连接接头夹紧装置，姿态调整传动装置通过转轴带动接头夹紧装置旋转。
[0015]多轴机械臂末端还设有图像采集装置，图像采集装置用于获取夹爪夹持的船舶线缆接头的位置信息和角度信息。
[0016]机器人本体末端具有线缆，线缆与对接平台的电力插座连接。
[0017]机器人本体还具有底盘，对接平台连接在底盘上。
[0018]机器人本体还设有地撑，地撑展开状态下支撑机器人本体。
[0019]与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0020]1、利用供电机器人的多轴机械臂夹取船舶电缆接头，携带至机器人本体的对接平台中与电力插座连接实现岸电对接，对接平台在接收到船舶电缆接头后利用自身的升降运动、横向移动、纵向移动和接头旋转功能实现与电力插座的对接，利用机器人代替人工拖拽电缆的方式完成岸电对接，降低工作人员的工作量，提升岸电对接的效率。
[0021]2、对接所需的电力插座集成在机器人本体内部，受到机器人外壳的保护，对接结束后线缆接头和电力插座同样位于机器人本体内部，更好的保护接头组的接触。
[0022]3、机器人对接平台中的位置调整平台调节线缆接头与电力插座的垂直高度和水平距离，利用姿态调整平台调节线缆接头相对于电力插座的姿态，由机械结构实现的调节过程更加精确。
附图说明
[0023]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0024]图1是本专利技术一个或多个实施例提供的供电机器人的整体结构示意图；
[0025]图2是本专利技术一个或多个实施例提供的供电机器人的对接平台的结构示意图；
[0026]图3是本专利技术一个或多个实施例提供的供电机器人的多轴机械臂的结构示意图；
[0027]图4是本专利技术一个或多个实施例提供的供电机器人的工作流程示意图；
[0028]图1中：1、机器人底盘，2、线缆，3、对接平台，4、多轴机械臂，5、夹爪，6、地撑，7、电动门；
[0029]图2中：31、底座平台，32、电力插座，33、位置调整平台，331、纵向导轨，332、横向导轨，34、直线驱动装置，35、姿态调整平台，351、调整平台驱动装置，36、接头夹紧装置，37、姿态调整传动装置；
[0030]图3中：41、机械臂底座，411、第一运动轴，42、第一机械臂，421、第二运动轴，43、第二机械臂，431、第三运动轴，44、第三机械臂，441、第四运动轴，45、图像采集装置，451、第五运动轴。
具体实施方式
[0031]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0032]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常
理解的相同含义。
[0033]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0034]如前所描述的，船舶靠港时需要将自身的供电插头接入岸边的插座中，而船舶需要的电能功率较高，使得相匹配的岸电接口(插头和插座)体积、重量较大，相适配的电缆同样重量较大，而岸电对接作业时，船舶电缆与充电桩相距较远，岸电作业时需要人工拖拽电缆，将带有接头的船舶电缆拖拽至充电桩的插座处实现岸电连接，电缆插头对接时需人工配合操作，同时岸电作业环境复杂，工作区域狭小，容易对工作人员造成物理碰撞以及挤压伤害，安全性较低。
[0035]因此对于目前人工拖曳电缆作业实现岸电对接的过程繁琐、劳动量大和安全性低的问题，以下实施例给出一种供电机器人的硬件结构，利用供电机器人前侧的多轴机械臂夹取船舶电缆接头，携带至机器人本体的对接平台中与电力插座连接实现岸电对接，对接平台的接头夹紧装置在夹紧电缆接头后利用自身的升降运动、横向移动、纵向移动和接头旋转功能，实现船舶电缆接头与电力插座的对接，代替人工作业实现岸电对接作业，以自动化的方式提升岸电对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种供电机器人，其特征在于：包括机器人本体，以及位于所述机器人本体一侧的多轴机械臂和位于所述机器人本体中部的对接平台；其中：所述对接平台包括与所述机器人本体固定连接的底座平台，所述底座平台顶部设有电力插座和位置调整平台，所述位置调整平台底部通过纵向导轨与所述底座平台连接，所述位置调整平台顶部通过横向导轨与所述姿态调整平台连接，所述纵向导轨和所述横向导轨相互垂直；所述姿态调整平台顶部通过姿态调整传动装置连接接头夹紧装置，所述接头夹紧装置靠近所述电力插座的插孔一侧设置；所述多轴机械臂末端设有夹爪，所述夹爪用于夹持船舶线缆接头，所述夹爪在所述多轴机械臂的带动下携带所述船舶线缆接头运动至所述接头夹紧装置处，利用所述接头夹紧装置夹紧所述船舶线缆接头，并通过所述位置调整平台和所述姿态调整平台调节所述船舶线缆接头与所述电力插座的相对位置以实现所述船舶线缆接头与所述电力插座的插孔对接。2.如权利要求1所述的一种供电机器人，其特征在于：所述位置调整平台和所述电力插座之间设有直线驱动装置。3.如权利要求2所述的一种供电机器人，其特征在于：所述直线驱动装置的运动端与所述位置调整平台的底板连接，所述直线驱动装置的固定端与底座平台连接，所述直线驱动装置带动所述位置调整平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：石立国，李延真，徐志根，赵祎，王澎，胡洋，程超，关雪琳，陈雷，姜鹏，窦王会，何永谦，李刚，张宇，刘国树，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司青岛供电公司，
类型：发明
国别省市：