履带式智能搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种履带式智能搬运机器人，包括履带式悬挂驱动系统，设在履带式悬挂驱动系统上的底盘，底盘上设有快拆机械臂、深度摄像头及主控系统，主控系统上方设有激光雷达及网卡天线；快拆机械臂、深度摄像头、激光雷达及网卡天线与主控模块之间电信号连接，激光雷达和深度摄像头用于实时监测路径；快拆机械臂通过快拆卡扣固定在底盘的前端，快拆卡扣内部设有可一键式拆卸机械臂的弹簧，快拆机械臂用于抓取物体。本实用新型专利技术的有益效果在于：实用新型专利技术的履带式悬挂驱动系统具有灵敏、平稳的特点，从而使得深度摄像头和激光雷达扫描场景更准确，可实现货物准确搬运和自动规避障碍物。物。物。

【技术实现步骤摘要】
履带式智能搬运机器人


[0001]本技术涉及搬运机器人的
，尤其是指一种履带式智能搬运机器人。

技术介绍

[0002]智能机器人是面向工业领域、教育领域的多关机机械手或多自由度的机器装置，它能通过各种传感器、自身动力和控制能力实现各种功能的机器。应用于工厂的无人化工业机器人更是有着极大的需求，我国机器人市场空间巨大，履带式机器人可以更平稳的适应各种场地办公。
[0003]现有的搬运机器人大多考虑室内场景办公，激光雷达、深度摄像头以及传感器不足造成智能化不足，遇到地面矮小障碍物无法通过激光雷达进行避让，通过性不够好会导致货物倾斜或跌落，严重时会造成机体损伤造成事故，随着经济和科学技术快速发展，如何高效率、低成本、自动化、智能化的完成搬运工作是人们一直所需要探索和研究的。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种履带式智能搬运机器人，以解决或改善上述的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种履带式智能搬运机器人，包括，
[0006]履带式悬挂驱动系统，设在履带式悬挂驱动系统上的底盘，底盘上设有快拆机械臂、深度摄像头及主控系统，主控系统上方设有激光雷达及网卡天线；
[0007]快拆机械臂、深度摄像头、激光雷达及网卡天线与主控模块之间电信号连接，激光雷达和深度摄像头用于实时监测路径；
[0008]快拆机械臂通过快拆卡扣固定在底盘的前端，快拆卡扣内部设有可一键式拆卸机械臂的弹簧，快拆机械臂用于抓取物体。<br/>[0009]进一步的，所述底盘包括车架，车架下方装有若干根型材，型材下方装有电池固定板，型材两侧设有内车架。
[0010]进一步的，所述履带式悬挂驱动系统包括主动轮、从动轮、履带、驱动电机、外挡板、承重轮以及连接承重轮的减震弹簧；承重轮以及减震弹簧通过减震拉杆构成杠杆，支点为穿过减震拉杆的支撑轴，所述支撑轴两端分别固定于外挡板和内车架，履带套在主动轮、承重轮和从动轮上，驱动电机固定与内车架上。
[0011]进一步的，所述减震拉杆角度为135
°
。
[0012]进一步的，所述驱动电机的末端装有读取驱动电机角速度的编码器。
[0013]进一步的，所述机械臂包括两个双输出轴舵机、一个单输出轴舵机、两个轴臂及一个机械爪，两个双输出轴舵机与两个轴臂连接，单输出轴舵机与机械爪连接。
[0014]进一步的，履带式智能搬运机器人还包括电量显示系统，电量显示系统由高密度灯条、导光条以及电池构成；电池通过电池固定板固定在底盘下方。
[0015]进一步的，所述主控系统安装在底盘的顶部后方，主控系统的主控板为树莓派4B或jetson nano，主控系统的扩展板搭载有陀螺仪。
[0016]进一步的，所述底盘的顶部中间装有型材支架，激光雷达以及网卡天线安装在型材支架上，型材支架末端装有显示屏支架，显示屏支架上固定连接有显示屏。
[0017]进一步的，所述底盘的顶部前方装有旋转云台，旋转云台上设有深度摄像头或高帧率摄像头，高帧率摄像头上设有聚光探照灯。
[0018]本技术的有益效果在于：本技术的履带式智能搬运机器人的智能化程度高，履带式悬挂驱动系统具有灵敏、平稳的特点，从而使得深度摄像头和激光雷达扫描场景更准确，通过主控系统、激光雷达、深度摄像头以及主控系统进行地图搭建，完成搭建后可定义运动路线与搬运物体，通过设置激光雷达和深度摄像头使机器人实时监测路径，可实现货物准确搬运和自动规避障碍物；能够用于高效率、低成本、自动化、智能化的完成搬运工作。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的机构获得其他的附图。
[0020]图1为履带式智能搬运机器人的结构图；
[0021]图2为履带式智能搬运机器人另一方向结构图；
[0022]图3为履带式智能搬运机器人的爆炸图；
[0023]图4为履带式智能搬运机器人的旋转云台的爆炸图；
[0024]图5为履带式智能搬运机器人的快拆机械臂的爆炸图；
[0025]图6为履带式智能搬运机器人的履带式悬挂驱动系统的爆炸图；
[0026]图7为履带式智能搬运机器人的承重轮的爆炸图；
[0027]图8为履带式智能搬运机器人的显示系统的爆炸图；
[0028]图9为履带式智能搬运机器人的高帧率摄像头样机示意图；
[0029]图10为履带式智能搬运机器人的高帧率摄像头爆炸图。
[0030]其中，1
‑
履带；2
‑
外挡板；3
‑
从动轮；4
‑
内车架；5
‑
电池；6
‑
主动轮；7
‑
驱动电机；8
‑
导光条；9
‑
高密度灯条；10
‑
履带式悬挂驱动系统；11
‑
型材支架；12
‑
编码器；13
‑
减震拉杆；14
‑
减震弹簧；15
‑
承重轮；16
‑
支撑轴；17
‑
快拆卡扣；18
‑
机械爪；19
‑
双输出轴舵机；20
‑
底盘；21
‑
单输出舵机；22
‑
云台单输出舵机；23
‑
云台固定板；24
‑
6810ZZ深沟球轴承；25
‑
深度摄像头支架；26
‑
深度摄像头固定件；27
‑
承重轴；28
‑
MF74ZZ滚珠法兰轴承；29
‑
承重轮片；30
‑
主控系统；31
‑
网卡天线；32
‑
显示屏固定件；33
‑
显示屏支架；34
‑
车架；35
‑
高帧率摄像头；36
‑
垂直旋转结构；37
‑
聚光探照灯；40
‑
激光雷达；50
‑
深度摄像头；60
‑
快拆机械臂；70
‑
电量显示系统；80
‑
显示屏；90
‑
旋转云台。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式智能搬运机器人，其特征在于：包括，履带式悬挂驱动系统，设在履带式悬挂驱动系统上的底盘，底盘上设有快拆机械臂、深度摄像头及主控系统，主控系统上方设有激光雷达及网卡天线；快拆机械臂、深度摄像头、激光雷达及网卡天线与主控模块之间电信号连接，激光雷达和深度摄像头用于实时监测路径；快拆机械臂通过快拆卡扣固定在底盘的前端，快拆卡扣内部设有可一键式拆卸机械臂的弹簧，快拆机械臂用于抓取物体。2.如权利要求1所述的履带式智能搬运机器人，其特征在于：所述底盘包括车架，车架下方装有若干根型材，型材下方装有电池固定板，型材两侧设有内车架。3.如权利要求2所述的履带式智能搬运机器人，其特征在于：所述履带式悬挂驱动系统包括主动轮、从动轮、履带、驱动电机、外挡板、承重轮以及连接承重轮的减震弹簧；承重轮以及减震弹簧通过减震拉杆构成杠杆，支点为穿过减震拉杆的支撑轴，所述支撑轴两端分别固定于外挡板和内车架，履带套在主动轮、承重轮和从动轮上，驱动电机固定与内车架上。4.如权利要求3所述的履带式智能搬运机器人，其特征在于：所述减震拉杆角度为135
°
。5.如权利要求4所述的履带式智...

【专利技术属性】
技术研发人员：许政博，
申请(专利权)人：深圳市亚博智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：