车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆进入坡道辅助模式时，采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量；根据所述当前坡度值、所述实际人体重量和整车重量计算所述车辆的当前驻车平衡扭矩；获取制动踏板的开度变化值，并结合所述当前驻车平衡扭矩匹配所述车辆的坡道辅助扭矩，且利用所述坡道辅助扭矩对所述车辆执行坡道辅助动作。本申请实施例在车辆上坡时，可以为车辆提供辅助扭矩，避免车辆溜车。由此，解决了相关技术中控制逻辑较为简单，容易出现溜车，甚至引发安全事故的问题，降低开发成本，有效提高用户的驾驶体验。有效提高用户的驾驶体验。有效提高用户的驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆智能控制
，特别涉及一种车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会进步与发展，车辆的功能和配置更加完善。目前市面上大多数的上坡辅助是利用ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)或者ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性控制系统)完成，但开发费用较高。
[0003]相关技术中提出一种低成本上坡辅助方法，利用整车控制器和电驱动系统相互配合的方式执行转速环来达到驻车的目的。
[0004]然而，该方法控制逻辑较为简单，容易出现溜车，甚至引发安全事故，亟待解决。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中控制逻辑较为简单，容易出现溜车，甚至引发安全事故的问题，降低开发成本，有效提高用户的驾驶体验。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆坡道辅助方法，包括以下步骤：在车辆进入坡道辅助模式时，采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量；根据所述当前坡度值、所述实际人体重量和整车重量计算所述车辆的当前驻车平衡扭矩；获取制动踏板的开度变化值，并结合所述当前驻车平衡扭矩匹配所述车辆的坡道辅助扭矩，且利用所述坡道辅助扭矩对所述车辆执行坡道辅助动作。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，在采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量之前，还包括：接收整车控制器发送的上坡辅助指令；根据所述上坡辅助指令控制所述车辆进入所述坡道辅助模式的同时，获取所述车辆的整车信息，其中，所述整车信息包括所述当前坡度值、所述实际人体重量及所述开度变化值
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述坡道辅助扭矩对所述车辆执行坡道辅助动作，包括：根据所述坡道辅助扭矩计算所述驱动电机的目标转速；根据所述目标转速和所述驱动电机的实际转速的差值进行PI(proportional integral controller，PI调节器)调节，直至所述实际转速达到所述目标转速。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：获取所述车辆的请求扭矩；在所述请求扭矩大于所述当前驻车平衡扭矩时，退出所述坡道辅助模式，并以所述请求扭矩控制所述驱动电机输出扭矩。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取制动踏板的开度变化值，包括：采集所述制动踏板在对应时刻的当前开度值；根据所述当前开度值及对应的通信误差补偿值生成所述开度变化值。
[0011]本申请第二方面实施例提供一种车辆坡道辅助装置，包括：采集模块，用于在车辆
进入坡道辅助模式时，采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量；计算模块，用于根据所述当前坡度值、所述实际人体重量和整车重量计算所述车辆的当前驻车平衡扭矩；辅助模块，用于获取制动踏板的开度变化值，并结合所述当前驻车平衡扭矩匹配所述车辆的坡道辅助扭矩，且利用所述坡道辅助扭矩对所述车辆执行坡道辅助动作。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接受模块，用于在采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量之前，接收整车控制器发送的上坡辅助指令；获取模块，用于根据所述上坡辅助指令控制所述车辆进入所述坡道辅助模式的同时，获取所述车辆的整车信息，其中，所述整车信息包括所述当前坡度值、所述实际人体重量及所述开度变化值。
[0013]可选地，在本申请的一个实施例中，所述辅助模块，包括：平衡单元，用于根据所述坡道辅助扭矩计算所述驱动电机的目标转速；调节单元，用于根据所述目标转速和所述驱动电机的实际转速的差值进行PI调节，直至所述实际转速达到所述目标转速。
[0014]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆坡道辅助方法。
[0015]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现行如上述实施例所述的车辆坡道辅助方法。
[0016]由此，可以在车辆进入坡道辅助模式时，采集车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量，并根据当前坡度值、实际人体重量和整车重量计算车辆的当前驻车平衡扭矩，并获取制动踏板的开度变化值，并结合当前驻车平衡扭矩匹配车辆的坡道辅助扭矩，且利用坡道辅助扭矩对车辆执行坡道辅助动作。由此，解决了相关技术中控制逻辑较为简单，容易出现溜车，甚至引发安全事故的问题，降低开发成本，有效提高用户的驾驶体验。
[0017]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0018]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1为根据本申请实施例提供的一种车辆坡道辅助方法的流程图；
[0020]图2为根据本申请一个实施例的汽车坡道辅助系统的示例图；
[0021]图3为根据本申请一个实施例的驻坡力矩标定示意图；
[0022]图4为根据本申请一个实施例的驱动电机执行的控制算法示意图；
[0023]图5为根据本申请一个实施例的车辆坡道辅助方法的流程图；
[0024]图6为根据本申请一个实施例的电机控制器执行逻辑和算法的流程图；
[0025]图7为根据本申请一个实施例的车辆坡道辅助装置的方框示意图；
[0026]图8为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0028]下面参考附图描述本申请实施例的车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质。针对上述
技术介绍
中心提到的相关技术中控制逻辑较为简单，容易出现溜车，甚至引发安全事故的问题，本申请提供了一种车辆坡道辅助方法，在该方法中，可以在车辆进入坡道辅助模式时，采集车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量，并根据当前坡度值、实际人体重量和整车重量计算车辆的当前驻车平衡扭矩，并获取制动踏板的开度变化值，并结合当前驻车平衡扭矩匹配车辆的坡道辅助扭矩，且利用坡道辅助扭矩对车辆执行坡道辅助动作。由此，解决了相关技术中控制逻辑较为简单，容易出现溜车，甚至引发安全事故的问题，降低开发成本，有效提高用户的驾驶体验。
[0029]具体而言，图1为根据本申请实施例提供的一种车辆坡道辅助方法的流程图。
[0030]该实施例中，如图2所示，车辆坡道辅助系统包括：整车控制器、电机控制器、驱动电机、刹车踏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆坡道辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆进入坡道辅助模式时，采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量；根据所述当前坡度值、所述实际人体重量和整车重量计算所述车辆的当前驻车平衡扭矩；以及获取制动踏板的开度变化值，并结合所述当前驻车平衡扭矩匹配所述车辆的坡道辅助扭矩，且利用所述坡道辅助扭矩对所述车辆执行坡道辅助动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集所述车辆所处环境的当前坡度值及实际人体重量之前，还包括：接收整车控制器发送的上坡辅助指令；根据所述上坡辅助指令控制所述车辆进入所述坡道辅助模式的同时，获取所述车辆的整车信息，其中，所述整车信息包括所述当前坡度值、所述实际人体重量及所述开度变化值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述坡道辅助扭矩对所述车辆执行坡道辅助动作，包括：根据所述坡道辅助扭矩计算所述驱动电机的目标转速；根据所述目标转速和所述驱动电机的实际转速的差值进行PI调节，直至所述实际转速达到所述目标转速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆的请求扭矩；在所述请求扭矩大于所述当前驻车平衡扭矩时，退出所述坡道辅助模式，并以所述请求扭矩控制所述驱动电机输出扭矩。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取制动踏板的开度变化值，包括：采集所述制动踏板在对应时刻的当前开度值；根据所述当前开度值及对应的通信误差补偿值生成所述开度变化值。6.一种车辆坡道辅助装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶文勇，刘琳，杭孟荀，沙文瀚，姚学松，凤志民，钱兆刚，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：