车辆控制装置制造方法及图纸

一种车辆控制装置，能够使驾驶员判断事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适。车辆控制装置(7)具备：自动驾驶控制部(731)，实施自动地进行车辆的驾驶操作的自动驾驶；和信息提供部(732)，基于自动驾驶期间中的驾驶计划，经由信息提供装置(6)向驾驶员提供在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动。信息提供部(732)判断在驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息。断信息。断信息。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，作为以往的车辆控制装置，公开了如下的车辆控制装置，所述车辆控制装置构成为，基于本车辆将来要行驶的目标轨道来设定推荐车道和代替车道，在代替车道进行自主行驶的情况下，当该代替车道在预定距离以内或预定时间以内会变化为推荐车道时，原样地在代替车道进行自主行驶。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2018/123344号

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]在自动驾驶车辆中，为了使驾驶员能够事先掌握在自动驾驶期间中进行怎样的驾驶操作，优选将之后要实施的预定的驾驶活动(例如，车道变更、分流、合流等)例如依次显示于配置在驾驶员能够视觉识别的位置的显示器等，以预先向驾驶员传达。
[0008]在此，例如在显示器显示了表示车道变更的驾驶活动的情况下，在实施车道变更之前还有时间(距离)，并且存在进行车道变更的一侧的车道(以下称为“车道变更侧的车道”)时，有时驾驶员会根据自己的判断事先进行车道变更。
[0009]然而，在从当前地点到实施车道变更的预定的地点为止的区间中，有时车道变更侧的车道因车道减少而不再存在、或者车道变更侧的车道例如因施工、事故等而无法使用。若在这样的情况下事先进行车道变更，则需要在暂时返回到原来的车道后再次进行车道变更，从而由于在显示器显示了表示车道变更的驾驶活动而事先实施的车道变更可能会成为无意义的车道变更，即对驾驶员而言无益的车道变更。
[0010]在上述的以往的车辆控制装置的情况下，若处于自主行驶期间中(自动驾驶期间中)，则在代替车道会变化为推荐车道这样的状况下，不进行从代替车道向推荐车道的车道变更。然而，作为驾驶员，由于无法得知代替车道会变化为推荐车道这一信息，所以虽然代替车道会变化为推荐车道，但驾驶员依然可能会根据自己的判断事先进行车道变更。
[0011]本专利技术是着眼于这样的问题点而做出的专利技术，其目的在于，使驾驶员能够判断出“事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适”。
[0012]用于解决课题的技术方案
[0013]为了解决上述课题，根据本专利技术的一技术方案，提供一种车辆控制装置，控制具备用于向驾驶员提供信息的信息提供装置的车辆，所述车辆控制装置具备自动驾驶控制部和信息提供部，所述自动驾驶控制部，实施自动地进行车辆的驾驶操作的自动驾驶，所述信息提供部，基于自动驾驶期间中的驾驶计划，经由信息提供装置向驾驶员提供在比当前地点
靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动。信息提供部构成为，判断在驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据本专利技术的该技术方案，驾驶员能够基于判断信息来判断事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适。
附图说明
[0016]图1是基于本专利技术的一实施方式的车辆的系统概略图。
[0017]图2是对测距传感器的动作进行说明的图。
[0018]图3是示出驾驶活动的显示例的图。
[0019]图4是示出包含车道变更抑制信息作为判断信息的情况下的驾驶活动的显示例的一个形式的图。
[0020]图5是示出车辆控制装置的硬件构成的图。
[0021]图6是对基于本专利技术的一实施方式的信息提供处理的详情进行说明的流程图。
[0022]图7是示出包含车道变更抑制信息作为判断信息的情况下的驾驶活动的显示例的另一形式的图。
[0023]标号说明
[0024]6：信息提供装置；
[0025]7：车辆控制装置；
[0026]731：自动驾驶控制部；
[0027]732：信息提供部；
[0028]100：车辆。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图对本专利技术的实施方式详细地进行说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素标注相同的参照编号。
[0030]图1是能够进行自主行驶的、基于本专利技术的一实施方式的车辆100的系统概略图。
[0031]车辆100具备相机1、测距传感器2、物体识别装置3、外部信息接收装置4、地图数据库5、信息提供装置6以及车辆控制装置7。相机1、测距传感器2、物体识别装置3、外部信息接收装置4、地图数据库5、信息提供装置6以及车辆控制装置7分别经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络10以能够通信的方式连接。
[0032]相机1以朝向车辆100的前方的方式例如安装于车辆100的车室内，以预定的帧频(frame rate)(例如，10[Hz]～40[Hz])对车辆100的前方区域进行拍摄，生成映出该前方区域的图像(以下称为“相机图像”)。并且，相机1在每次生成相机图像时，将所生成的相机图像经由车内网络10向车辆控制装置7发送。
[0033]测距传感器2如图2(A)所示那样对车辆100的周围的测距区域水平且平行地照射照射角度不同的多束激光或电波，并接收所照射的各激光的反射光或所照射的各电波的反
射波。并且，测距传感器2基于接收到的反射光或反射波来计测距存在于测距区域内的道路、障碍物(例如建筑物、道路上的先行车、后续车、对向车这样的行驶车辆、停止车辆、路缘石、掉落物、以及行人等)的距离。如图2(B)所示，分别对激光或电波的每个反射点(照射点)取得距该道路、障碍物的距离，测距传感器2在将距各反射点的距离与各反射点的坐标信息相关联的基础上，将它们作为测距数据经由车内网络10向物体识别装置3发送。
[0034]作为照射激光的测距传感器2，例如可举出激光雷达(LiDAR：Light Detection And Ranging：光探测和测距)。另外，作为照射电波的测距传感器2，例如可举出毫米波雷达传感器。在本实施方式中，如图2(A)所示，使用安装于车辆100的车顶的激光雷达作为测距传感器2。
[0035]物体识别装置3基于测距数据来识别存在于车辆100的周围的其他车辆。具体而言，物体识别装置3通过将基于所照射的激光等的反射波检测出的多个反射点中的、满足预定的条件的反射点分组为从同一物体反射的激光等的反射点，从而识别存在于车辆100的周围的其他车辆。并且，物体识别装置3将与识别出的其他车辆相关的信息(以下称为“其他车辆信息”)经由车内网络10向车辆控制装置7发送。
[0036]外部信息接收装置4例如接收从道路交通信息通信系统中心等外部的通信中心发送来的交通拥堵信息、气象信息、道路施工信息、事故信息等外部信息。外部信息接收装置4将接收到的外部信息经由车内网络10向车辆控制装置7发送。
[0037]地图数据库5是与地图信息相关的数据库。该地图数据库5例如存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，控制具备用于向驾驶员提供信息的信息提供装置的车辆，所述车辆控制装置具备自动驾驶控制部和信息提供部，所述自动驾驶控制部，实施自动地进行所述车辆的驾驶操作的自动驾驶，所述信息提供部，基于自动驾驶期间中的驾驶计划，经由所述信息提供装置向驾驶员提供在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动，所述信息提供部构成为，判断在所述驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于所述驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在所述驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于所述驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，对应于所述驾驶活动而实施的驾驶操作是车道变更，所述信息提供部构成为，将车道变更抑制信息，作为所述判断信息向驾驶员提供，所述车道变更抑...

【专利技术属性】
技术研发人员：丰浦贵充，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：