一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡控制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种车辆爬坡跟车和稳坡起步的控制方法、系统及计算机可读存储介质控制过程是：在车辆刚进入起步状态，动力源引导转速目标为起步转速目标，不进行滑差干预；在进入起步状态达到设定时间T后或动力源转速稳定后，进入滑差干预控制；所述滑差干预控制是引入比起步目标转速更小的滑差干预目标转速得到动力源引导转速，动力源引导转速跟随滑差干预目标转速降低，以PID闭环控制离合器扭矩加载使动力源实际转速跟随动力源引导转速降低，进而减小动力源实际转速和变速箱输入轴转速之间的滑差。本发明专利技术通过在起步控制过程中引入滑差干预的控制，降低爬坡起步过程低速跟车和稳坡工况下热负荷，进一步在一定程度上抑制因离合器PT曲线失准与起步标定不适应导致动力源实际起步转速偏高震荡或飞车的风险。源实际起步转速偏高震荡或飞车的风险。源实际起步转速偏高震荡或飞车的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡控制方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术属于汽车车辆动力领域控制技术，具体涉及车辆在爬坡跟车和稳坡起步时的控制技术。

技术介绍

[0002]配置DCT或AMT的车辆(传统车、混合动力)起步时为获得发动机的扭矩输出能力和快速响应能力都会首先控制动力源转速上扬到达目标转速，维持动力源在目标转速附近，随着离合器扭矩加载，变速箱输入轴转速上升直至与动力源转速同步，完成起步控制。起步过程一般分为为转速上扬，动力源转速稳定在目标转速附近，转速同步三阶段。这种起步方式存在大滑差滑摩工况，大滑差滑摩会产生大量热负荷，离合器片温度急剧上升，长时间会影响离合器寿命，严重的离合器片会有烧蚀风险。车辆在爬坡跟车过程中为低速行进状态，车速很低，变速箱输入轴转速小于动力源转速，或者车辆会踩着油门依靠驱动力稳定在坡道上，此种状态车速在0车速附近。这两种状态变速箱输入轴转速无法与动力源转速同步，为大滑差滑摩状态，热负荷恶劣，严重影响离合器寿命。现有起步控制，未识别爬坡时低速跟车和稳坡工况，即离合器存在长时间大滑差输出扭矩工况，热负荷恶劣，严重影响离合器寿命，存在离合器烧蚀风险。现有控制通过控制负载端离合器扭矩使动力源转速维持目标转速方法，离合器扭矩根据压力扭矩特性，即PT曲线，会因离合器持续使用，导致PT曲线改变，即离合器长时使用后，离合器在相同压力下，扭矩有变小的可能，存在使用已标定好的参数，动力源实际转速控制偏高或飞车风险。
[0003]中国专利文献CN202010735964.6公开“一种混合动力变速器坡道起步控制方法”通过松开制动踏板准备起步时，检测到制动缸压力低于压力P，请求发动机提升怠速至N，并控制离合器滑差减小至C。目的是为松刹车踩时，是在起步前，提高的是发动机怠速，快速获得动力源驱动力，防止溜坡，这里并不能改善爬坡起步过程中，低速跟车或稳坡，改善热负荷。
[0004]中国专利文献CN201610796038.3公开“汽车的坡道起步稳坡方法和汽车”，通过检测汽车倾角，通过倾角计算稳坡扭矩，在释放刹车前提前增施稳坡扭矩，避免汽车在坡道起步时滑坡，提高行车安全性。该专利文献描述的稳坡工况是通过踩刹车释放刹车力的稳坡，并不解决未踩刹车时，踩油门低速跟车或的稳坡离合器热负荷问题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不足，本专利技术提供一种车辆爬坡跟车和稳坡起步的控制方法、系统及计算机可读存储介质，通过在起步控制过程中引入滑差干预的控制，降低爬坡起步过程低速跟车和稳坡工况下热负荷，进一步在一定程度上抑制因离合器PT曲线失准与起步标定不适应导致动力源实际起步转速偏高震荡或飞车的风险。
[0006]本专利技术是针对搭载液压控制离合器自动变速(如DCT)的混合动力汽车或常规车辆
在特殊情况如坡道环境下起步低速跟车、停车入库时稳坡，降低离合器热负荷的起步控制方法，该方法从发动机扭矩特性，热负荷本质出发，提出新的控制逻辑，通过引入滑差干预，降低爬坡起步时的低速跟车和稳坡两种工况下的动力源实际转速，进而降低动力源转速和变速箱输入轴转速之间的滑差，达到降低热负荷的作用，避免了离合过热，提高离合器寿命。
[0007]本专利技术的技术方案如下：
[0008]一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制方法，其在起步控制过程引入滑差干预控制。未干预前，动力源引导转速目标为起步转速目标，保证动力性。若在进入起步状态一定时间后或动力源转速稳定后，则进行干预，引入比起步目标转速更小的滑差干预转速得到动力源引导转速。通过降低动力源引导转速，以PID闭环控制离合器扭矩加载使动力源实际转速跟随引导转速降低，进而减小动力源实际转速和变速箱输入轴转速之间的滑差，达到降低离合器热负荷作用，避免离合器过热，提高离合器寿命。该方法既能保证爬坡起步时的动力性，又能降低低速爬坡跟车和稳坡时离合器的热负荷。
[0009]本专利技术方法中，滑差干预目标转速计算方式为根据当前起步目标转速和滑差为二维轴，查表获得滑差干预转速。原理在于通过比较当前目标转速下动力源转速和输入轴转速滑差，若当前目标转速滑差比已标定好的平路起步滑差大时，说明离合器端负载比平路大，进而判断车辆在爬坡低速跟车或稳坡工况，需要降低滑差来降低热负荷，则设定更低的滑差干预转速。
[0010]本控制方法的具体步骤如下：
[0011]步骤1，进入起步状态，判断变速箱输入轴转速与动力源转速是否未同步，若否，进入步骤2。
[0012]步骤2：开始计时；
[0013]步骤3，判断计时时长是否大于设定时间T，若是，进入步骤5，若否，进入步骤4；
[0014]步骤4，判断当前动力源转速是否为起步稳定状态，若是则进入步骤5，否则，退回到步骤2；
[0015]步骤5，滑差干预标志位置位；
[0016]步骤6，进入滑差干预控制，根据当前起步目标转速和滑差查表，得到滑差干预转速；
[0017]步骤7：计算动力源引导转速；
[0018]步骤8，控制动力源实际转速降低：设定动力源引导转速为目标，通过PID控制负载端离合器扭矩加载，使动力源实际转速跟随动力源引导转速降低。
[0019]进一步地，所述步骤1的起步状态是指驾驶员有踩油门解析动力需求扭矩且动力源输入轴转速与变速箱输入轴转速存在滑差大于一定值。
[0020]进一步地，所述步骤4中，动力源转速为起步稳定状态的判定条件为计算动力源转速的转速变化率，若动力源转速变化率小于一标定值，且动力源转速大于一标定定值，则说明动力源转速已进入起步稳定状态。动力源转速进入起步稳定状态说明动力源已获得稳定输出扭矩的能力，动力源与离合器负载已达到相对平衡阶段。
[0021]进一步地，所述步骤6中，起步目标转速是通过油门踏板值查表获得；动力源实际转速与离合器输入轴转速滑差为当前时刻动力源引导转速减去变速箱输入轴转速获得。
[0022]进一步地，所述步骤7包括：
[0023]步骤7.1，计算动力源引导转速目标：若滑差标志位置位，则动力源引导转速目标等于滑差干预目标转速，若滑差标志位未置位，则动力源引导转速目标等于起步目标转速；
[0024]步骤7.2，计算动力源引导转速：通过动力源引导转速目标经过斜率滤波获得动力源引导转速。
[0025]进一步，本专利技术还提供一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制系统，其包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1
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7任一所述的车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制方法。
[0026]进一步，本专利技术还提供一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的一种车辆爬坡低速跟车和稳坡起步控制方法的步骤。
[0027]本专利技术的优点如下：
[0028]1、不损失起步动力性：本专利技术通过标定进入起步状态后一定时间或判断动力源转速进入稳定状态后，才允许滑差干预。则未干预前，动力源引导转速以起步目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法是在车辆起步控制过程引入滑差干预控制，过程是：在车辆刚进入起步状态，动力源引导转速目标为起步转速目标，不进行滑差干预；在进入起步状态达到设定时间T后或动力源转速稳定后，进入滑差干预控制；所述滑差干预控制是引入比起步目标转速更小的滑差干预目标转速得到动力源引导转速，动力源引导转速跟随滑差干预目标转速降低，以PID闭环控制离合器扭矩加载使动力源实际转速跟随动力源引导转速降低，进而减小动力源实际转速和变速箱输入轴转速之间的滑差。2.根据权利要求1所述的一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制方法，其特征在于，所述滑差干预目标转速是根据当前起步目标转速和滑差为二维轴，查表获得；所述滑差是指当前目标转速下动力源转速和输入轴转速滑差。3.根据权利要求1或2所述的一种车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法具体步骤如下：步骤1，进入起步状态，判断变速箱输入轴转速与动力源转速是否同步，若否，进入步骤2；步骤2：开始计时；步骤3，判断计时时长是否大于设定时间T，若是，进入步骤5，若否，进入步骤4；步骤4，判断当前动力源转速是否为起步稳定状态，若是则进入步骤5，否则，退回到步骤2；步骤5，滑差干预标志位置位；步骤6，进入滑差干预控制，根据当前起步目标转速和滑差查表，得到滑差干预转速；步骤7：计算动力源引导转速；步骤8，控制动力源实际转速降低：设定动力源引导转速为目标，通过PID控制负载端离合器扭矩加载，使动力源实际转速跟随动力源引导转速降低。4.根据权利要求3所述的车辆爬坡起步低速跟车和稳坡的控制方法，其特征在于，所述步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓兴康，刘斌，王琴林，叶明辉，张猛，蔡健伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：