自主车辆、系统和操作自主车辆的方法技术方案

本申请涉及自主车辆、系统和操作自主车辆的方法。用于当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的情境能力，和/或当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的安全操作的系统、方法和计算机程序产品。此类系统、方法和计算机程序产品将有助于当车辆至少部分地以自主模式操作时车辆在多车道道路环境中的操作，以协调自主车辆从其中自主车辆当前正在操作的第一车道到第二车道的目标变道区域的车道的改变。这种协调是为了动态地考虑驾驶环境内的几个操作安全因素，包括在与第二车道的目标车道区域相邻的第三车道中一个或多个车辆的存在，以及几何道路设计。以及几何道路设计。以及几何道路设计。

【技术实现步骤摘要】
自主车辆、系统和操作自主车辆的方法


[0001]实施例一般而言涉及自主车辆、用于在自主车辆中实现的系统、操作自主车辆的方法和用于操作自主车辆的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自主车辆中的自动化和高级驾驶员辅助系统(ADAS)在多车道道路环境中具有变道(lane change)功能。当存在可用的变道区域时，此类系统协调自主车辆的车道的改变。

技术实现思路

[0003]一个或多个实施例涉及系统、方法和计算机程序产品，这些系统、方法和计算机程序产品被配置为当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的情境能力，和/或当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的安全操作。此类系统、方法和计算机程序产品将有助于当车辆至少部分地以自主模式操作时车辆在多车道道路环境中的操作，以协调车辆从其中车辆当前正在操作的第一车道到第二车道的目标变道区域的车道的改变。这种协调是为了动态地考虑驾驶环境内检测到的一个或多个操作安全因素，包括但不限于，在与第二车道的目标车道区域相邻的第三车道中一个或多个车辆的存在，以及几何道路设计。
[0004]用于当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的情境能力和/或当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的安全操作的系统、方法和计算机程序产品。
[0005]根据一个或多个实施例，用于在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以协调并使车辆在至少部分地以自主模式操作时通过动态进行一个或多个动作进行从其中车辆当前正在操作的第一车道到第二目标车道的变道，所述一个或多个动作包括但不限于：检测目标车道中一个或多个车辆的存在，以及在与目标车道相邻的第三车道中一个或多个车辆的存在。
[0006]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以动态地跟踪目标车道中检测到的(一个或多个)车辆的移动。替代地或附加地，该系统可以动态地跟踪在与目标车道相邻的第三车道中检测到的(一个或多个)车辆的移动。
[0007]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以基于车辆类型对在目标车道中检测到的(一个或多个)车辆进行分类。替代地或附加地，该系统可以基于车辆类型对与目标车道相邻的第三车道中检测到的(一个或多个)车辆进行分类。车辆类型可以包括但不限于汽车、货车、卡车、摩托车、公共汽车、拖车和半拖车。
[0008]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以将分类的检测到的车辆类型与可接受的车辆类型进行比较。可接受的车辆类型可以由用户定制以允许仅针对预先选择的车辆的变道。作为示例，在目标车道中可接受的空间或区域变得可用之前，可能发生执行变道的延迟。
[0009]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以响应于比较而使得实现其中自主车辆从第一车道改变到目标车道的驾驶操纵。在从比较起经过预定时间后，自主车辆可以执行到目标车道的这种驾驶操纵。
[0010]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以协调并使得自主车辆通过动态执行一个或多个动作进行从自主车辆当前正在操作的第一车道到第二目标车道的变道，所述述一个或多个动作包括但不限于：检测目标车道中一个或多个车辆的存在，以及检测自主车辆在其上行驶的几何道路设计。如本文所述，“几何道路设计”是指道路的三维布局。几何道路设计可以包括平面线形(horizontal alignment)(例如，曲线和切线)、纵面线形(vertical alignment)(例如，垂直曲线和坡度)和横截面(例如，车道和路肩、路缘、中间带、路边斜坡和沟渠以及人行道)。
[0011]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以对检测到的几何道路设计进行分类。
[0012]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以将分类的道路几何形状与可接受的几何道路设计进行比较。可接受的几何道路设计可以由用户定制以允许仅针对预先选择的几何道路设计的变道。作为示例，在目标车道的可接受几何道路设计变得可用之前，可能发生执行变道的延迟。
[0013]根据一个或多个实施例，用于当车辆至少部分地以自主模式操作时在车辆中实现的系统、方法和计算机程序产品可以响应于比较而引起其中自主车辆从第一车道改变到目标车道的驾驶操纵。在从比较起经过预定时间后，自主车辆可以执行到目标车道的这种驾驶操纵。
[0014]一个或多个实施例可以包括用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的系统，该系统包括以下中的一个或多个：传感器系统，用于动态地检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括在与第二车道相邻的第三车道中车辆的存在；以及一个或多个处理器，可操作地耦合到传感器系统，以执行使所述一个或多个处理器执行以下操作的一组指令：识别第二车道中的目标变道区域、确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置，以及响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。
[0015]一个或多个实施例可以包括一种用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的方法，该方法包括以下中的一个或多个：动态地检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括在与第二车道相邻的第三车道中车辆的存在；识别第二车道中的目标变道区域；确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置；以及响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。
[0016]一个或多个实施例可以包括用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆
以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的计算机程序产品，该计算机程序产品包括至少一个计算机可读介质，其包括在由一个或多个处理器执行时，使得该一个或多个处理器执行以下中的一个或多个的一组指令：识别第二车道中的目标变道区域；确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置；以及响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。
[0017]一个或多个实施例可以包括用于当至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的系统、方法和计算机程序产品，并且包括以下中的一个或多个：传感器系统，用于检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括第二车道中一个或多个车辆的存在以及至少直到可以完成变道的距离的几何道路设计；一个或多个处理器，可操作地耦合到传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的系统，所述系统包括：传感器系统，用于动态地检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括在与第二车道相邻的第三车道中车辆的存在；以及一个或多个处理器，可操作地耦合到所述传感器系统，用于执行使所述一个或多个处理器执行以下操作的一组指令：
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识别第二车道中的目标变道区域；
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确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置；以及
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响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。2.如权利要求1所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，延迟由自主车辆实现变道，直到检测到的车辆不在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内。3.如权利要求1所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，基于车辆类型对检测到的车辆进行分类。4.如权利要求3所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器将分类的检测到的车辆类型与预定的可接受的车辆类型进行比较。5.如权利要求4所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器响应于基于所述比较确定车辆类型是可接受的，使得由自主车辆实现从第一车道到目标车道区域的驾驶操纵。6.如权利要求1所述的系统，其中检测驾驶环境包括检测至少直到可以完成变道的距离的几何道路设计。7.如权利要求1所述的系统，其中检测驾驶环境包括检测第三车道中在空间上位于检测到的车辆前面的第二车辆的存在。8.一种用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的方法，所述方法包括：动态地检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括在与第二车道相邻的第三车道中车辆的存在；识别第二车道中的目标变道区域；确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置；以及响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。9.如权利要求8所述的方法，还包括响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，延迟由自主车辆实现变道，直...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：丰田自动车工程及制造北美公司，
类型：发明
国别省市：