一种机器人末端防护结构及机器人制造技术

本发明专利技术属于工业自动化生产技术领域，公开了一种机器人末端防护结构及机器人。该机器人末端防护结构，在机器人末端设置有作业工具，该机器人末端防护结构包括：连接件，连接件为柱体结构，连接件的一端包裹于作业工具末端的外部并与其可拆卸连接，连接件的另一端设置有功能件，功能件被配置为能够伸入缝隙或接触平面。该机器人末端防护结构的连接件为柱体结构，其上下横截面尺寸相同，能够方便检测作业工具和外部设备之间的干涉情况。连接件实现对作业工具末端的包覆，起到保护作业工具末端的作用。功能件能够分别适应于尺寸比较狭小的缝隙工况或者尺寸较大的接触平面工况，适应性比较强。较强。较强。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端防护结构及机器人


[0001]本专利技术涉及工业自动化生产
，尤其涉及一种机器人末端防护结构及机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的快速发展，工业机器人在生产制造中得到广泛应用。在实际工程项目中，如果需要进行不同类型的作业时，在机器人的末端会加装多种作业工具，以满足不同工况的需要。但是，在机器人末端加装不同的作业工具难免会与外部设备之间出现干涉的情况，如果出现刚性碰撞会引发机器人报警停机，影响生产效率。
[0003]为了解决这个问题，现有采用在机器人的末端增加一定柔性的方式，即在机器人末端加装被动柔顺手腕，使作业工具与作业对象逐渐实现柔性接触或称软着陆，可有效避免碰撞。但是这种方式，虽然在一定程度上可以避免碰撞，但是机器人末端不能伸入狭窄的缝隙内进行操作，或无法在较大空间内同时操作等，无法与分拣、装配及打磨等具体多种工况实际相匹配，适用性较低，难以满足用户多元化的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人末端防护结构及机器人，用于对机器末端进行防护，适用性强。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种机器人末端防护结构，在机器人末端设置有作业工具，包括：
[0007]连接件，所述连接件为柱体结构，所述连接件的一端包裹于所述作业工具末端的外部并与其可拆卸连接，所述连接件的另一端设置有功能件，所述功能件被配置为能够伸入缝隙或接触平面。
[0008]作为优选，所述连接件的横截面为圆形结构或长圆形结构。
[0009]作为优选，在所述连接件的内部沿其轴向方向设置有固定孔，所述作业工具的末端伸入所述固定孔内。
[0010]作为优选，所述连接件的另一端为所述功能件。
[0011]作为优选，所述连接件的另一端和所述功能件为分体式结构。
[0012]作为优选，所述功能件包括过渡部和功能部，所述过渡部的一端连接于所述连接件，另一端连接于所述功能部，所述功能部被配置为能够伸入缝隙或接触平面。
[0013]作为优选，所述功能部的横截面为圆形结构，所述功能部的直径小于所述连接件的直径。
[0014]作为优选，所述功能部相对于所述连接件同轴设置或偏心设置。
[0015]作为优选，所述功能部的横截面为长圆形结构，所述功能部的长度大于所述连接件的直径。
[0016]为达上述目的，本专利技术还提供了一种机器人，包括机器人本体及上述的机器人末
端防护结构，所述机器人末端防护结构的连接件包裹于作业工具的末端。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]本专利技术提供的机器人末端防护结构，连接件为柱体结构，柱体结构的结构比较简单，生产成本比较低，且由于柱体结构的上下横截面尺寸相同，能够方便检测作业工具和外部设备之间的干涉情况。通过设置连接件的一端包裹于作业工具末端的外部，实现对作业工具末端的包覆，起到保护作业工具末端的作用，避免作业工具的末端和外部设备之间出现刚性碰撞的情况。通过设置连接件的一端可拆卸连接于作业工具末端，能够根据不同的作业工况，自由更换连接件，自由灵活，便于安装和拆卸。通过设置连接件的另一端设置有功能件，功能件被配置为能够伸入缝隙或接触平面，使得该机器人末端防护结构能够分别适应于尺寸比较狭小的缝隙工况或者尺寸较大的接触平面工况，适应性比较强。
[0019]本专利技术提供的一种机器人，机器人末端防护结构的连接件包裹于作业工具的末端，机器人末端防护结构的连接件起到了连接和防护的作用，实现对机器人末端进行防护，在不影响作业工具功能的情况下，适用性强。
附图说明
[0020]图1是本专利技术实施例一提供的机器人末端防护结构一种形式的结构示意图；
[0021]图2是本专利技术实施例一提供的机器人末端防护结构另一种形式的结构示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例二提供的机器人末端防护结构一种形式的结构示意图；
[0023]图4是本专利技术实施例二提供的机器人末端防护结构另一种形式的结构示意图；
[0024]图5是本专利技术实施例三提供的机器人末端防护结构一种形式的结构示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例三提供的机器人末端防护结构另一种形式的结构示意图。
[0026]图中：
[0027]1、连接件；2、功能件；21、过渡部；22、功能部。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0030]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。
[0031]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。
[0032]实施例一
[0033]为了保证资源的优化配置，在现有工业自动化生产中，可以在机器人末端设置有作业工具，通过在机器人末端加装不同的作业工具，从而实现利用一个机器人就能完成不同类型的作业，提高机器人的利用率。
[0034]由于不同的作业工具的尺寸不同，如果作业工具的尺寸比较大，容易出现作业工具和外部设备出现刚性碰撞的问题，影响使用寿命。为了解决这个问题，现有采用在机器人末端加装被动柔顺手腕，利用弹性的方式，减少碰撞带来的损伤，但是不能完全满足和操作空间的匹配。
[0035]为了解决这个问题，本实施例提供了一种机器人末端防护结构，如图1所示，该机器人末端防护结构包括连接件1，连接件1的一端包裹于作业工具末端的外部并与其可拆卸连接，连接件1的另一端设置有功能件2，功能件2被配置为能够伸入缝隙或接触平面。
[0036]本实施例提供的机器人末端防护结构，连接件1为柱体结构，柱体结构的结构比较简单，生产成本比较低，且由于柱体结构的上下横截面尺寸相同，能够方便检测作业工具和外部设备之间的干涉情况。通过设置连接件1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端防护结构，在机器人末端设置有作业工具，其特征在于，包括：连接件(1)，所述连接件(1)为柱体结构，所述连接件(1)的一端包裹于所述作业工具末端的外部并与其可拆卸连接，所述连接件(1)的另一端设置有功能件(2)，所述功能件(2)被配置为能够伸入缝隙或接触平面。2.根据权利要求1所述的机器人末端防护结构，其特征在于，所述连接件(1)的横截面为圆形结构或长圆形结构。3.根据权利要求1所述的机器人末端防护结构，其特征在于，在所述连接件(1)的内部沿其轴向方向设置有固定孔，所述作业工具的末端伸入所述固定孔内。4.根据权利要求1所述的机器人末端防护结构，其特征在于，所述连接件(1)的另一端为所述功能件(2)。5.根据权利要求1所述的机器人末端防护结构，其特征在于，所述连接件(1)的另一端和所述功能件(2)为分体式结构。6.根据权利要求5所述的机器人末端防护结构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊军，李方硕，郜秀春，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：