一种多关节机械手及机械手臂制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种多关节机械手及机械手臂，包括底座，所述底座的上端中部固定连接有第一转轴，所述第一转轴的上端转动连接有第一拐臂，所述第一拐臂的后端转动连接有第二拐臂，所述第二拐臂的右侧中部转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂的右侧转动连接有第三拐臂，所述第三拐臂的前端转动连接有第四拐臂，所述第四拐臂的下端中部转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的下端固定连接有末端机械臂，使得机械手在使用过程中能够将被夹持物体在被夹持时更加稳定，使得机械手在夹持不规则物体时也能较为稳定的进行夹持，减少在移动时损坏物体的可能性，增强了经济效益，增加了机械手适应不同工作条件的适应力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节机械手及机械手臂


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种多关节机械手及机械手臂。

技术介绍

[0002]机械手，是指能模仿人手和手臂的一些动作，可被控制按照设定程序抓取、搬运等自动操作，机械手可以代替人进行繁重的劳动以实现生产的机械化和自动化，能在一些对人体有害的环境下代替人进行工作，多关节机械手为关节式结构，能够实现对物体的抓取，机械壁能够实现控制机械手在一定空间内的准确移动。
[0003]但是在机械手工作过程中对一些形状不规则的物体进行夹取时会出现不稳定的情况，可能会导致被夹持物体出现掉落等情况。
[0004]为此，提出一种多关节机械手及机械手臂。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种多关节机械手及机械手臂，通过设置夹紧机构，使得机械手在使用过程中能够将被夹持物体在被夹持时更加稳定，使得机械手在夹持不规则物体时也能较为稳定的进行夹持，减少在移动时损坏物体的可能性，增强了经济效益，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机械手及机械手臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上端中部固定连接有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)的上端转动连接有第一拐臂(12)，所述第一拐臂(12)的后端转动连接有第二拐臂(13)，所述第二拐臂(13)的右侧中部转动连接有第一机械臂(14)，所述第一机械臂(14)的右侧转动连接有第三拐臂(16)，所述第三拐臂(16)的前端转动连接有第四拐臂(15)，所述第四拐臂(15)的下端中部转动连接有第二机械臂(17)，所述第二机械臂(17)的下端固定连接有末端机械臂(18)，所述末端机械臂(18)的右侧转动连接有机械手转轴(19)，所述机械手转轴(19)的下端转动连接有机械手机构(2)，所述机械手机构(2)的下端设置有指关节机构(4)，所述指关节机构(4)的下端设置有夹紧机构(3)。2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手及机械手臂，其特征在于，所述机械手机构(2)包括伺服电机(21)、第一锥齿轮(22)、传动孔(23)、滚珠螺母(24)、T型滑槽(25)、滚珠丝杠(26)、机械指转盘(27)、第二锥齿轮(28)及机械手掌(29)，所述机械手掌(29)转动连接于机械手转轴(19)的下端，所述伺服电机(21)固定连接于机械手掌(29)的内部中心处，所述第一锥齿轮(22)转动连接于伺服电机(21)的下端，所述T型滑槽(25)均匀开设于机械手掌(29)的下端外表面，所述T型滑槽(25)数量为三个，所述滚珠丝杠(26)转动连接于T型滑槽(25)的内部，所述第二锥齿轮(28)固定连接于滚珠丝杠(26)靠近第一锥齿轮(22)的一侧，所述第二锥齿轮(28)和第一锥齿轮(22)啮合，所述滚珠螺母(24)滑动连接于T型滑槽(25)的内部，所述滚珠螺母(24)和滚珠丝杠(26)滑动连接，所述机械指转盘(27)转动连接于滚珠螺母(24)的下端。3.根据权利要求2所述的一种多关节机械手及机械手臂，其特征在于，所述指关节机构(4)包括第一夹紧板(41)、第一电动推杆(42)、第二电动推杆(43)、第二夹紧板(44)和气缸(45)，所述第一夹紧板(41)的上端铰接于机械指转盘(27)的下端靠近左侧位置，所述第一电动推杆(42)的上端铰接于机械指转盘(27)的下端中部位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷一帆，汪家炜，
申请(专利权)人：殷一帆，
类型：发明
国别省市：