一种多爪同步机械手制造技术

本申请涉及一种多爪同步机械手，其包括壳体，其底壁开设有导向孔；夹持组件，位于壳体外侧用于夹持物品，其设置有多组，且多组夹持组件等角度分布；滑移组件，用于连接夹持组件和壳体并限制夹持组件沿导向孔开设方向滑移；动力组件；位于壳体内，穿过导向孔与滑移组件连接用于为其中一组夹持组件提供夹持物品的动力；传动组件；位于壳体内，穿过导向孔用于带动多组夹持组件同步运动，本申请具有便于工作人员使用的效果。员使用的效果。员使用的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多爪同步机械手


[0001]本申请涉及机械手的
，尤其是涉及一种多爪同步机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
[0003]现有的机械手包括安装板、固定连接在安装板靠近物品一侧的定爪、用于与定爪配合使用的动爪和用于调节动爪与定爪之间相对距离的调节液压缸，使用时保证物品位于定爪和动爪之间，此时在调节液压缸的作用下动爪向靠近定爪的一侧移动，进而实现夹紧物品。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为在使用时需要将定杆抵接物品或者在夹取过程中动爪带动物品向靠近定爪的一侧移动，进而导致难以调控或造成物品在夹取前移位的问题出现，存在有不便于工作人员使用的缺陷。

技术实现思路

[0005]为了解决不便于工作人员使用的缺陷，本申请提供一种多爪同步机械手。
[0006]本申请提供一种多爪同步机械手，采用如下技术方案，包括：壳体，其底壁开设有导向孔；夹持组件，位于壳体外侧用于夹持物品，其设置有多组，且多组夹持组件等角度分布；滑移组件，用于连接夹持组件和壳体并限制夹持组件沿导向孔开设方向滑移；动力组件；位于壳体内，穿过导向孔与滑移组件连接用于为其中一组夹持组件提供夹持物品的动力；传动组件；位于壳体内，穿过导向孔用于带动多组夹持组件同步运动。
[0007]通过采用上述技术方案，使用时动力组件带动其中一组夹持组件运动为其提供动力，与此同时传动组件将动力组件传输的动力传送至其他夹持组件，在滑移组件的作用下夹持组件与壳体发生相对的位移，进而实现对物品的夹取，整个过程中多组夹持组件同时作用，且共用同一个动力源，在保证物品原始位置的同时具有便于工作人员操作使用的效果。
[0008]优选的，夹持组件包括连杆和夹持杆，连杆与夹持杆垂直固定连接；且多组所述夹持组件的连杆以壳体中垂线为轴线等角度分布；连杆与滑移组件连接。
[0009]通过采用上述技术方案，夹持组件在使用过程中，连杆与滑移组件连接，滑移组件与动力组件传动组件实现带动夹持杆向相互靠近或相互远离的一侧移动，进而实现了对物品的取放，进而达到了便于工作人员使用的效果。
[0010]优选的，滑移组件包括导轨和滑块，导轨与壳体固定连接，且导轨长度方向与导向孔开设方向相同；滑块沿导轨长度方向滑移且连杆与滑块固定连接。
[0011]通过采用上述技术方案，滑移组件带动夹持组件移动时，滑块沿导轨的长度方向向相互靠近或远离的一侧移动，进而实现带动连杆向相互靠近或相互远离的一侧移动，进而实现调节夹持杆是否夹持物品，达到了便于工作人员使用的效果。
[0012]优选的，动力组件包括连接套、控制液压缸和连接杆；连接套固定连接于壳体周向内壁，并连接控制液压缸，控制液压缸的活塞杆与连接杆固定连接，连接杆背离控制液压缸的一端与滑块固定连接。
[0013]通过采用上述技术方案，动力组件带动夹持组件移动时，控制液压缸的活塞杆移动时，在导向孔的作用下，夹持组件沿设定的方向滑移，在传动组件和滑移组件组件的配合作用下，实现夹紧物品或放开物品，整个夹取过程中，只需要一个动力源，达到了保证多组夹持组件同步运动的效果。
[0014]优选的，传动组件包括转轴、转板和传动轴，转轴贯穿壳体底板并与壳体固定连接，且转轴长度方向中心线与壳体中垂线共线；转轴贯穿转板中心并与转板转动连接；转板开设有调节孔，调节孔与导向孔交错；连接杆滑动插接在调节孔内；传动轴与未连接连接杆的滑块固定连接，且传动轴剩余一端贯穿调节孔和导向孔。
[0015]通过采用上述技术方案，在动力组件带动其中一组夹持组件移动时，连接杆沿导向孔的开设方向滑移，与此同时导向杆在调节孔内滑动，进而实现带动转板转动，由于传动轴插接在剩余调节孔内并与滑移组件连接，滑移组件又与夹持组件连接，进而实现带动剩余夹持组件沿传送槽的开设方向滑移，进而实现了多组夹持组件的联动，而传动组件的设置保证了各组夹持组件运动的一致性，进而达到了方便工作人员使用的效果。
[0016]优选的，夹持杆底端连接有承载组件；承载组件包括控制板、推动杆、调节杆、转动板、承载杆和承载块；控制板位于夹持杆相互靠近的一侧，推动杆垂直贯穿夹持杆且推动杆一端与控制板固定连接，推动杆剩余一端滑动插接在调节杆内并沿调节杆的长度方向滑移；转动板一端与夹持杆固定连接，剩余一端与调节杆转动连接；承载杆位于夹持杆底端，且承载杆贯穿夹持杆并与其滑动连接；承载块位于夹持杆相互靠近的一侧，且承载块与承载杆固定连接，承载杆剩余一端与调节杆滑动连接。
[0017]通过采用上述技术方案，当夹持组件夹持物品时，夹持杆向靠近物品的一侧移动，此时，夹持杆带动控制板与物品抵接，随着夹持组件逐渐夹紧物品，此时调节杆带动推动杆向背离物品的一侧移动，在调节杆和转动杆的作用下，承载杆带动承载块向靠近物品的一侧移动，此时在夹持组件夹紧物品，同时与承载组件配合使用达到了提高夹持组件夹接物品的稳定性。
[0018]优选的，承载杆周向外壁滑动套设有复位弹簧，复位弹簧位于夹持杆与调节杆之间。
[0019]通过采用上述技术方案，当需要将物品放下时，夹持杆向背离物品的一侧移动，此时调节板不再与物品抵接，此时复位弹簧推动调节杆的底端相背离物品的一侧移动，进而实现带动承载块向背离物品的一侧移动，进而达到了保证物品夹持和转运稳定性的效果。
[0020]优选的，承载杆为矩形柱状结构。
[0021]通过采用上述技术方案，承载杆为矩形柱状结构，进而保证了承载柱只能沿其长度方向滑移，进而保证了承载块的运动轨迹不会发生变化，进而保证了夹持物品过程中的稳定性。
[0022]优选的，承载块上表面固定连接有防磨块。
[0023]通过采用上述技术方案，当承载块承托物品或者当承载块与物品分离时，防磨块的设置能减少承载块与物品接触，进而保证了物品的完整性，减少对物品的磨损。
[0024]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.动力组件、传动组件和滑移组件配合使用能实现多组夹持组件的联动，且在夹持过程中保持动作的一致性，而且只需要一组动力源，达到了方便工作人员使用的效果；2.承载组件与夹持组件配合使用在保证能夹紧物品的同时还能实现对物品的承托，进而保证了夹持物品的稳定性；3.复位弹簧的设置能保证当夹持组件不再夹持物品时，承载块自动复位，以便于下次承托物品，进而达到了方便工作人员使用的效果。
附图说明
[0025]图1是本申请实施例的整体结构示意图；图2是为显示导向孔的示意图；图3是为显示传动组件的示意图。
[0026]图中，1、壳体；11、导向孔；2、夹持组件；21、连杆；22、夹持杆；3、滑移组件；31、导轨；32、滑块；4、动力组件；41、连接套；42、控制液压缸；43、连接杆；5、传动组件；51、转轴；52、转板；521、调节孔；53、传动轴；6、承载组件；61、控制板；62、推动杆；63、调节杆；64、转动板；65、承载杆；66、承本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多爪同步机械手，其特征在于：包括：壳体(1)，其底壁开设有导向孔(11)；夹持组件(2)，位于壳体(1)外侧用于夹持物品，其设置有多组，且多组夹持组件(2)等角度分布；滑移组件(3)，用于连接夹持组件和壳体(1)并限制夹持组件沿导向孔(11)开设方向滑移；动力组件(4)；位于壳体(1)内，穿过导向孔(11)与滑移组件(3)连接用于为其中一组夹持组件(2)提供夹持物品的动力；传动组件(5)；位于壳体(1)内，穿过导向孔(11)用于带动多组夹持组件(2)同步运动。2.根据权利要求1所述的一种多爪同步机械手，其特征在于：所述夹持组件(2)包括连杆(21)和夹持杆(22)，连杆(21)与夹持杆(22)垂直固定连接；且多组所述夹持组件(2)的连杆(21)以壳体(1)中垂线为轴线等角度分布；连杆(21)与滑移组件(3)连接。3.根据权利要求2所述的一种多爪同步机械手，其特征在于：所述滑移组件(3)包括导轨(31)和滑块(32)，导轨(31)与壳体(1)固定连接，且导轨(31)长度方向与导向孔(11)开设方向相同；滑块(32)沿导轨(31)长度方向滑移且连杆(21)与滑块(32)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种多爪同步机械手，其特征在于：所述动力组件(4)包括连接套(41)、控制液压缸(42)和连接杆(43)；连接套(41)固定连接于壳体(1)周向内壁，并连接控制液压缸(42)，控制液压缸(42)的活塞杆与连接杆(43)固定连接，连接杆(43)背离控制液压缸(42)的一端与滑块(32)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种多爪同步机械手，其特征在于：所述传动组件(5)包括转轴(51)、转板(52)和传动轴(53)，转轴(51)贯穿壳体(1)底板并...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振超，吴登峰，
申请(专利权)人：深圳市捷创自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：