本发明专利技术提供了一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质，该方法包括：根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，根据泊车确认指令确定遥控泊车类型，根据环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，并在泊车影像中实时显示泊车信息。本发明专利技术通过泊车确认指令确定遥控泊车类型，能有效地确定到用户需要进行遥控泊车的类型，使得能根据用户需求进行泊车方式的选择，提高了用户的泊车体验。提高了用户的泊车体验。提高了用户的泊车体验。
【技术实现步骤摘要】
车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车行业智能驾驶技术的日新月异，越来越多的汽车制造商开始着手于自动驾驶技术的研发。而作为低速场景下的自动泊车技术就显得尤为重要。作为无人代客泊车和全自动泊车的过渡阶段，远程遥控泊车应运而生。
[0003]遥控泊车指的是依靠车辆自身搭载的鱼眼摄像头、超声波雷达传感器探测到车身周边可用车位后，用户可下车通过远程操作将车辆停入目标车位；亦可通过远程操作召唤车辆，将车辆驶出停车位。
[0004]现有的车辆遥控泊车过程中，均是采用机械钥匙的方式控制车辆进行泊车，且泊车类型仅支持垂直泊车方式进行泊车，降低了用户的泊车体验。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质，以解决现有的车辆遥控泊车过程中，由于泊车类型仅支持垂直泊车方式进行泊车，所导致的用户泊车体验低下的问题。
[0006]本专利技术实施例的第一方面提供了一种车辆遥控泊车方法，包括：
[0007]响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
[0008]根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
[0009]若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。
[0010]进一步地，所述根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，包括：
[0011]获取所述环境信息中障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成碰撞区域；
[0012]根据所述遥控泊车类型的泊车路径确定所述待泊车车辆上各车轮的转向角度；
[0013]根据所述待泊车车辆的位置信息、所述遥控泊车类型的泊车路径和各车轮的转向角度，确定各车轮的车轮路径，并根据各车轮的车轮路径确定所述待泊车车辆的泊车行驶区域；
[0014]若所述泊车行驶区域与所述碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格。
[0015]进一步地，所述根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像之后，还包括：
[0016]获取所述环境信息中的停车位信息，并根据所述待泊车车辆的位置信息和所述停车位信息，确定预设的各泊车类型的泊车路径；
[0017]将各泊车类型的泊车路径和类型名称在所述泊车影像中进行显示。
[0018]进一步地，所述根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车之后，还包括：
[0019]若检测到所述待泊车车辆与任一所述障碍物之间的距离小于预设距离，则停止所述待泊车车辆，并将所述障碍物设置为目标障碍物；
[0020]若预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离持续小于所述预设距离，则对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径；
[0021]根据所述修正路径对所述待泊车车辆进行泊车。
[0022]进一步地，所述对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径，包括：
[0023]根据预设角度背向所述目标障碍物的方向，增大所述遥控泊车类型的泊车路径的转弯角度；
[0024]对角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，并当角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则将角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径设置为所述修正路径。
[0025]进一步地，所述将所述障碍物设置为目标障碍物之后，还包括：
[0026]若所述预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离未持续小于所述预设距离，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径继续对所述待泊车车辆进行泊车。
[0027]进一步地，所述方法还包括：
[0028]若接收到用户的泊车手控指令，则根据所述泊车手控指令确定泊车手控路径，并对所述泊车手控路径进行碰撞检测；
[0029]若所述泊车手控路径的碰撞检测合格，则根据所述泊车手控路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示所述泊车信息。
[0030]本专利技术实施例的第二方面提供了一种车辆遥控泊车系统，包括：
[0031]泊车影像生成模块，用于响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
[0032]碰撞检测模块，用于根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
[0033]遥控泊车模块，用于若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。
[0034]本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在终端设备上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方案提供的车辆遥控泊车方法的各步骤。
[0035]本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方案提供的车辆遥控泊车方法的各步骤。
[0036]本专利技术实施例提供的一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质具有以下有益效果：通过接收用户针对泊车影像的泊车确认指令，能有效地确定到用户需要进行遥控泊车的类型，通过环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，以检测遥控泊车类型的泊车路径是否会与障碍物发生碰撞，若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，以达到车辆遥控泊车效果，通过在泊车影像中实时显示泊车方向和待泊车车辆与当前所处环境中障碍物之间的距离，有效地方便了用户在待泊车车辆进行遥控泊车过程中信息的查看，本专利技术实施例，能根据用户的泊车确认指令确定遥控泊车类型，使得能根据用户需求进行泊车方式的选择，提高了用户的泊车体验。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆遥控泊车方法，其特征在于，包括：响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。2.根据权利要求1所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，包括：获取所述环境信息中障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成碰撞区域；根据所述遥控泊车类型的泊车路径确定所述待泊车车辆上各车轮的转向角度；根据所述待泊车车辆的位置信息、所述遥控泊车类型的泊车路径和各车轮的转向角度，确定各车轮的车轮路径，并根据各车轮的车轮路径确定所述待泊车车辆的泊车行驶区域；若所述泊车行驶区域与所述碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格。3.根据权利要求1所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像之后，还包括：获取所述环境信息中的停车位信息，并根据所述待泊车车辆的位置信息和所述停车位信息，确定预设的各泊车类型的泊车路径；将各泊车类型的泊车路径和类型名称在所述泊车影像中进行显示。4.根据权利要求1所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车之后，还包括：若检测到所述待泊车车辆与任一所述障碍物之间的距离小于预设距离，则停止所述待泊车车辆，并将所述障碍物设置为目标障碍物；若预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离持续小于所述预设距离，则对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径；根据所述修正路径对所述待泊车车辆进行泊车。5.根据权利要求4所述的车辆遥控泊...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴智勇，刘卫东，汪韩韩，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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