自动驾驶控制方法和装置制造方法及图纸

用于控制自动驾驶车辆中的自动驾驶的方法包括：在自动驾驶期间检测与自动驾驶相关的紧急情况；当检测到与自动驾驶相关的紧急情况时，输出请求从自动驾驶系统向人类驾驶员进行控制权移交的通知消息；并且当控制权移交不成功时，激活最小风险操纵(MRM)驾驶模式以停用自动驾驶系统。特别地，当最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活时，保持自动驾驶系统的停用状态，直到检测到自动驾驶车辆的发动机重新启动为止。为止。为止。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法和装置


[0001]本公开涉及一种用于控制自动驾驶的方法。

技术介绍

[0002]本节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]自动驾驶车辆需要在驾驶车辆时适应地应对实时改变的周围环境的能力。
[0004]为了生产和普及自动驾驶车辆，重要的是赋予车辆可靠的故障/安全功能。
[0005]也就是说，该功能是关于车辆将如何应对自动驾驶车辆发生故障或自主功能不能正常操作的时刻。
[0006]当前正在生产的2级自动驾驶系统可以提供非常简单的故障/安全功能。
[0007]在最近放出的高速公路驾驶辅助功能的示例中，当执行自动驾驶功能时，当其中未识别出线的状态持续一定时间段时，车辆使用视觉和听觉警报通知驾驶员自动驾驶系统异常，并自动停用自动驾驶系统。
[0008]也就是说，车辆对人类驾驶员移交控制权，使得人类驾驶员完全处理未来的情况。
[0009]然而，我们发现，当自动驾驶系统自动关闭时，存在其中人类驾驶员不能识别自动驾驶系统关闭的情况。
[0010]在每个国家的现行政策中，对于自动驾驶车辆的生产，政府建议制造商对车辆增加最小风险操纵(MRM)功能。
[0011]特别地，因为在4级自动驾驶中最终控制责任在车辆上，所以当传感器和致动器发生故障时采取的故障/安全策略成为非常重要的问题。

技术实现思路

[0012]已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。/>[0013]本公开的一方面提供了一种用于控制自动驾驶的方法和装置。
[0014]本公开的另一方面提供了一种用于在检测到紧急情况时以最小风险操纵(MRM)驾驶模式操作自动驾驶车辆时控制自动驾驶的方法和装置。
[0015]本专利技术概念要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
[0016]根据本公开的一方面，一种用于控制自动驾驶车辆中的自动驾驶的方法包括：在自动驾驶期间，由紧急情况检测器检测与自动驾驶相关的紧急情况；当检测到与自动驾驶相关的紧急情况时，由控制权移交请求器输出请求从自动驾驶系统向人类驾驶员进行控制权移交的通知消息；并且当控制权移交不成功时，由最小风险操纵(MRM)确定器激活最小风险操纵(MRM)驾驶模式以停用自动驾驶系统。特别地，当最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活时，保持自动驾驶系统的停用状态，直到检测到自动驾驶车辆的发动机重新启动为止。
[0017]在一种形式中，该方法还可以包括：当检测到紧急情况时，由计时器驱动器操作第
一计时器和第二时间，其中第二计时器的操作时间可以大于操作时间第一计时器，并且其中在第一计时器的操作时间期间可以停用自动驾驶车辆的加速。
[0018]在一种形式中，当第一计时器期满时，最小风险操纵(MRM)驾驶模式可以被激活并且减速控制可以被执行直到自动驾驶车辆停止为止。
[0019]在一种形式中，可以在第二计时器的操作时间期间执行减速控制。
[0020]在一种形式中，当第二计时器期满时，驾驶员辅助功能可以被停用，直到检测到发动机重新启动为止，其中驾驶员辅助功能可以包括智能巡航控制(SCC)功能、车道跟随辅助(LFA)功能、高速公路驾驶辅助(HAD)功能或车道保持辅助(LKA)功能中的至少一个。
[0021]在一种形式中，当驾驶员辅助功能被停用时，ISG(怠速停止和行驶)功能可以使用。
[0022]在一种形式中，可以在减速控制期间维持自动驾驶车辆的当前驾驶车道。
[0023]在一种形式中，在最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活之后，可以维持通知消息的输出状态，直到完成控制权移交为止。
[0024]在一种形式中，当在第一计时器或第二计时器中的至少一个计时器期满之前已完成从系统到人类驾驶员的控制权移交时，可以停止通知消息的输出，并且自动驾驶系统可以停用。
[0025]在一种形式中，与自动驾驶相关的紧急情况可以包括以下情况：其中自动驾驶系统偏离预定的操作区域，使得自动驾驶系统的正常操作是不可能的。
[0026]根据本公开的另一方面，一种自动驾驶控制器包括：紧急情况检测器，其用于在自动驾驶期间检测与自动驾驶相关的紧急情况；控制权移交请求器，其用于当检测到与自动驾驶相关的紧急情况时，输出请求从自动驾驶系统向人类驾驶员进行控制权移交的通知消息；最小风险操纵(MRM)确定器，其用于基于控制权移交是否成功来确定是否激活最小风险操纵(MRM)驾驶模式，以及处理器，其在最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活时停用自动驾驶系统，其中当最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活时，处理器保持自动驾驶的停用状态直到检测到自车辆的发动机重新启动为止。
[0027]在一种形式中，自动驾驶控制器还可包括：计时器驱动器，其用于在检测到紧急情况时操作第一计时器和第二时间；以及速度控制器，其用于控制车辆的速度，其中第二计时器可以大于第一计时器的操作时间，其中处理器可以控制速度控制器以在第一计时器的操作时间期间停用自动驾驶车辆的加速。
[0028]在一种形式中，当第一计时器期满并因此最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活时，处理器可以控制速度控制器执行减速控制，直到自动驾驶车辆停止为止。
[0029]在一种形式中，可以在第二计时器的操作时间期间执行减速控制。
[0030]在一种形式中，当第二计时器期满时，处理器可以将预定的控制信号发送到驾驶员辅助系统控制器以停用驾驶员辅助功能，直到检测到发动机重新启动为止。
[0031]在一种形式中，驾驶员辅助功能可以包括智能巡航控制(SCC)功能、车道跟踪辅助(LFA)功能、高速公路驾驶辅助(HAD)功能或车道保持辅助(LKA)功能中的至少一种。
[0032]在一种形式中，当驾驶员辅助功能被停用时，ISG(怠速停止和行驶)功能可以使用。
[0033]在一种形式中，处理器可以在减速控制期间维持自动驾驶车辆的当前驾驶车道。
[0034]在一种形式中，在最小风险操纵(MRM)驾驶模式被激活之后，处理器可以维持通知消息的输出状态，直到完成控制权移交为止。
[0035]在一种形式中，当在第一计时器或第二计时器中的至少一个计时器期满之前已完成从系统到人类驾驶员的控制权移交时，处理器可以停止通知消息的输出并停用自动驾驶系统。
[0036]在一种形式中，与自动驾驶相关的紧急情况可以包括以下情况：其中自动驾驶系统偏离预定的操作区域，使得自动驾驶系统的正常操作是不可能的。
[0037]根据本文提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
[0038]为了使本公开易于理解，现在将通过示例的方式参考附图描述本公开的各种形式，在附图中：
[0039]图1是示出本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动驾驶车辆中的自动驾驶的方法，所述方法包括：在所述自动驾驶期间，由紧急情况检测器检测与自动驾驶相关的紧急情况；当检测到所述与自动驾驶相关的紧急情况时，由控制权移交请求器输出请求从自动驾驶系统向人类驾驶员进行控制权移交的通知消息；以及当所述控制权移交不成功时，由最小风险操纵确定器激活最小风险操纵驾驶模式以停用所述自动驾驶系统，其中当所述最小风险操纵驾驶模式被激活时，保持所述自动驾驶系统的所述停用状态，直到检测到自动驾驶车辆的发动机重新启动为止。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当检测到所述与自动驾驶相关的紧急情况时，由计时器驱动器操作第一计时器和第二计时器，其中所述第二计时器的操作时间长于所述第一计时器的操作时间，以及其中在所述第一计时器的所述操作时间期间，所述自动驾驶车辆的加速被停用。3.根据权利要求2所述的方法，其中当所述第一计时器期满时，激活所述最小风险操纵驾驶模式并执行减速控制，直到所述自动驾驶车辆停止为止。4.根据权利要求3所述的方法，其中在所述第二计时器的操作时间期间执行所述减速控制。5.根据权利要求4所述的方法，其中当所述第二计时器期满时，驾驶员辅助功能被停用，直到检测到所述发动机重新启动为止，其中所述驾驶员辅助功能包括以下中的至少一个：智能巡航控制功能、车道跟随辅助功能、高速公路驾驶辅助功能或车道保持辅助功能。6.根据权利要求5所述的方法，其中当所述驾驶员辅助功能被停用时，怠速停止和行驶功能可用。7.根据权利要求3所述的方法，其中在所述减速控制期间保持所述自动驾驶车辆的当前驾驶车道。8.根据权利要求2所述的方法，其中当在所述第一计时器或所述第二计时器中的至少一个期满之前已完成从所述自动驾驶系统到所述人类驾驶员的所述控制权移交时，停止所述通知消息的所述输出，并且所述自动驾驶系统被停用。9.根据权利要求1所述的方法，其中在激活所述最小风险操纵驾驶模式之后，保持所述通知消息的所述输出状态，直到完成所述控制权移交为止。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述与自动驾驶相关的紧急情况包括以下情况：其中所述自动驾驶系统偏离预定的操作区域，使得不可能正常操作所述自动驾驶系统。11.一种自动驾驶控制器，其包括：紧急情况检测器，被配置为在自动驾驶期间检测与自动驾驶相关的紧急情况；控制权移交请求器，被配置为当检测到所述与自动驾驶相关的紧急情况时，输出请求从自动驾驶系统向人类驾驶员进行控制权移交的通知消息；最小...

【专利技术属性】
技术研发人员：金希径，郑振秀，全在容，
申请(专利权)人：起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：