【技术实现步骤摘要】
用于群组感知的多智能体运动路径规划的方法和设备
[0001]本专利技术涉及考虑多个对象和/或个体存在的多智能体系统的运动路径规划领域。
技术介绍
[0002]一般而言，用于多智能体系统的路径规划方法在解耦路径规划与集中式路径规划之间进行区分。在解耦路径规划方法中，每个智能体通过避免冲突来计算其路径。由于并行计算，解耦路径规划可以相对快速地执行，但是最优性以及甚至完整性不总是得到保证。
[0003]与之相反，耦合路径规划方法考虑所有智能体的状态来搜索整个状态空间，诸如从基于A
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的算法已知的。
[0004]虽然大多数路径规划算法将对象或个体的存在考虑为运动路径的障碍物，但是更难考虑个体群组的存在，因为也应当避免单个群组的个体之间的运动路径。
技术实现思路
[0005]根据本专利技术，提供了根据权利要求1的用于在多智能体系统中的多个智能体的运动路径规划的方法，以及根据另外的独立权利要求的设备、智能体和多智能体系统。
[0006]从属权利要求中指示了另外的实施例。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于为多个智能体（2）规划运动路径的计算机实现的方法，包括以下步骤：
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为多个智能体（2）执行（S4）基于冲突的运动规划，其中取决于移动成本来确定用于每个智能体（2）的无冲突运动路径，
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确定（S2）一个或多个个体对象（）和一个或多个对象群组（G）的姿态和速度；
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取决于每个智能体（2）与所述一个或多个对象（）和/或所述一个或多个对象群组（G）的相互作用成本来计算（S3）移动成本。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述相互作用成本包括智能体成本，所述智能体成本取决于以下各项中的至少一个：指示相对于静态障碍物移动的成本的障碍物排斥成本、取决于在所考虑的智能体（2）与每个其他智能体（2）之间的距离的智能体（2）之间的相互作用成本以及指示所考虑的智能体（2）的加速度的加速度成本。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中对于具有小于给定群组距离阈值的距离的至少两个个体对象的群组（G）进行检测，其中所述相互作用成本包括群组成本，所述群组成本取决于以下各项中的至少一个：测量属于所述群组（G）的个体向前移动多少到所述群组（G）中心的群组移动成本、指示所考虑的智能体（2）如何被吸引到对象群组（G）的中心的度量的吸引成本以及所考虑的智能体（2）排斥与另一智能体（2）重叠的...
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