本申请公开一种碰撞预警方法与碰撞预警装置，该碰撞预警方法包括：利用布设在预设位置的路侧智慧基站获取检测数据，检测数据包括路侧智慧基站感知范围内的第一目标与第二目标的运动信息；根据检测数据得到运动区域，运动区域包括第一运动区域与第二运动区域，第一运动区域是指预测在未来时刻第一目标的运动区域，第二运动区域是指预测的在未来时刻第二目标的运动区域；根据第一运动区域与第二运动区域得到碰撞期望值，碰撞期望值用于指示第一目标与第二目标发生碰撞的概率和碰撞危险程度；根据碰撞期望值输出预警提示信息，预警提示信息包括紧急预警信息与弱碰撞预警信息。本申请的技术方案能够提高碰撞预警的准确性有效降低目标的碰撞风险。效降低目标的碰撞风险。效降低目标的碰撞风险。
【技术实现步骤摘要】
碰撞预警方法与碰撞预警装置
[0001]本申请属于智慧基站领域，尤其涉及一种碰撞预警方法与碰撞预警装置。
技术介绍
[0002]智慧基站是智能交通车路协同的重要基础设施，是集感知、计算、通讯能力为一体的服务站。智慧基站可实时感知道路交通信息，并与其他智能路侧设备和车辆之间互联互通，以全局化的视角为传统人工驾驶车辆赋能，为自动驾驶车辆提供更好的安全保障，为整个交通体系的安全和高效管理提供基础性服务，为下一代的智能交通应用创造可能性。
[0003]目前，碰撞预警是交通领域的重要问题；许多交通事故的发生正是因为无法及时地对危险情况和碰撞风险做出准确地预警，从而及时提醒过往的行人、非机动车以及机动车。若能够准确地判断出可能存在的碰撞风险，并提前告知驾驶员或者行人，则能够在很大程度上规避掉碰撞事故。
[0004]因此，如何提高碰撞预警的准确性成为一个亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种碰撞预警方法与碰撞预警装置，可以解决无法对危险情况和碰撞风险做出准确地预警的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警方法，包括：
[0007]利用布设在预设位置的路侧智慧基站获取检测数据，所述检测数据包括所述路侧智慧基站感知范围内的第一目标与第二目标的运动信息；
[0008]所述路侧智慧基站根据所述检测数据得到运动区域，其中，所述运动区域包括第一运动区域与第二运动区域，所述第一运动区域是指预测在未来时刻所述第一目标的运动区域，所述第二运动区域是指预测的在未来时刻所述第二目标的运动区域；
[0009]所述路侧智慧基站根据所述第一运动区域与所述第二运动区域得到碰撞期望值，所述碰撞期望值用于指示所述第一目标与所述第二目标发生碰撞的概率和碰撞危险程度；
[0010]所述路侧智慧基站根据所述碰撞期望值输出预警提示信息，所述预警提示信息包括紧急预警信息与弱碰撞预警信息。
[0011]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述路侧智慧基站根据所述检测数据得到运动区域，包括：
[0012]所述路侧智慧基站根据所述检测数据与扩展卡尔曼滤波模型得到所述第一目标与所述第二目标的预测轨迹；
[0013]所述路侧智慧基站根据运动时间信息与所述预测轨迹，得到所述运动区域，所述运动时间用于指示所述第一目标与所述第二目标的运动时刻。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测数据还包括所述第一目标与所述第二目标的类别信息，所述类别信息包括机动车辆、非机动车辆及行人，所述路侧智慧基站根据运动时间信息与所述预测轨迹，得到所述运动区域，包括：
[0015]所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行边界扩展处理，得到所述运动区域，所述扩展系数是根据所述运动信息与所述类别信息确定的。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行边界扩展处理，得到所述运动区域，包括：
[0017]所述路侧智慧基站根据所述第一目标与所述第二目标的运动信息确定行驶状态，所述行驶状态包括直线运动与非直线运动；
[0018]在所述直线运动的情况下，所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行纵向方向的边界扩展处理，得到所述运动区域，所述纵向方向与所述直线运动的运动方向相同；
[0019]在所述非直线运动的情况下，所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与所述扩展系数对所述预测轨迹进行横向方向的边界扩展处理，得到所述运动区域。
[0020]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述路侧智慧基站根据所述第一运动区域与所述第二运动区域得到碰撞期望值，包括：
[0021]在当前时刻的预测时间帧内，所述路侧智慧基站根据所述第一运动区域与所述第二运动区域确定交叠面积与交叠时间，其中，所述交叠面积用于指示所述第一目标与所述第二目标碰撞区域的大小，所述交叠时间用于指示所述第一目标与所述第二目标碰撞时间的长度；
[0022]所述路侧智慧基站根据时间帧权重值、所述交叠面积以及所述交叠时间确定所述碰撞期望值，所述时间帧权重值是指对所述预测时间帧内每一帧配置的权重值。
[0023]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述路侧智慧基站根据所述碰撞期望值输出预警提示信息，包括：
[0024]在所述碰撞期望值大于碰撞阈值的情况下，所述路侧智慧基站生成一次碰撞提醒；
[0025]所述路侧智慧基站统计所述当前时刻与历史时刻的碰撞提醒次数，所述历史时刻是指所述当前时刻之前的时刻；
[0026]在所述碰撞提醒的次数大于或者等于第一阈值的情况下，所述路侧智慧基站输出所述紧急预警信息；
[0027]在所述碰撞提醒的次数小于所述第一阈值且大于第二阈值的情况下，所述路侧智慧基站输出所述弱碰撞预警信息。
[0028]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述路侧智慧基站获取所述检测数据，包括：
[0029]所述路侧智慧基站获取第一检测数据与第二检测数据，所述第一检测数据与第二检测数据是指不同类型的检测数据；
[0030]对所述第一检测数据与所述第二检测数据进行融合处理，得到所述检测数据。
[0031]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0032]所述路侧智慧基站通过通信方式向所述第一目标与所述第二目标发送所述预警提示信息。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警装置，包括：通信模块，用于获取检测数据，所述检测数据包括所述碰撞预警装置感知范围内的第一目标与第二目标的运动信
息；处理模块，用于根据所述检测数据得到运动区域，其中，所述运动区域包括第一运动区域与第二运动区域，所述第一运动区域是指预测在未来时刻所述第一目标的运动区域，所述第二运动区域是指预测的在未来时刻所述第二目标的运动区域；根据所述第一运动区域与所述第二运动区域得到碰撞期望值，所述碰撞期望值用于指示所述第一目标与所述第二目标发生碰撞的概率和碰撞危险程度；所述通信模块还用于根据所述碰撞期望值输出预警提示信息，所述预警提示信息包括紧急预警信息与弱碰撞预警信息。
[0034]在第二方面的一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：
[0035]根据所述检测数据与扩展卡尔曼滤波模型得到所述第一目标与所述第二目标的预测轨迹；
[0036]根据运动时间信息与所述预测轨迹，得到所述运动区域，所述运动时间用于指示所述第一目标与所述第二目标的运动时刻。
[0037]在第二方面的一种可能的实现方式中，所述检测数据还包括所述第一目标与所述第二目标的类别信息，所述类别信息包括机动车辆、非机动车辆及行人，所述处理模块具体用于：
[0038]根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行边界扩展处理，得到所述运动区域，所述扩展系数是根据所述运动信息与所述类别信息确定的。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：利用布设在预设位置的路侧智慧基站获取检测数据，所述检测数据包括所述路侧智慧基站感知范围内的第一目标与第二目标的运动信息；所述路侧智慧基站根据所述检测数据得到运动区域，其中，所述运动区域包括第一运动区域与第二运动区域，所述第一运动区域是指预测在未来时刻所述第一目标的运动区域，所述第二运动区域是指预测的在未来时刻所述第二目标的运动区域；所述路侧智慧基站根据所述第一运动区域与所述第二运动区域得到碰撞期望值，所述碰撞期望值用于指示所述第一目标与所述第二目标发生碰撞的概率和碰撞危险程度；所述路侧智慧基站根据所述碰撞期望值输出预警提示信息，所述预警提示信息包括紧急预警信息与弱碰撞预警信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧智慧基站根据所述检测数据得到运动区域，包括：所述路侧智慧基站根据所述检测数据与扩展卡尔曼滤波模型得到所述第一目标与所述第二目标的预测轨迹；所述路侧智慧基站根据运动时间信息与所述预测轨迹，得到所述运动区域，所述运动时间用于指示所述第一目标与所述第二目标的运动时刻。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测数据还包括所述第一目标与所述第二目标的类别信息，所述类别信息包括机动车辆、非机动车辆及行人，所述路侧智慧基站根据运动时间信息与所述预测轨迹，得到所述运动区域，包括：所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行边界扩展处理，得到所述运动区域，所述扩展系数是根据所述运动信息与所述类别信息确定的。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行边界扩展处理，得到所述运动区域，包括：所述路侧智慧基站根据所述第一目标与所述第二目标的运动信息确定行驶状态，所述行驶状态包括直线运动与非直线运动；在所述直线运动的情况下，所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与扩展系数对所述预测轨迹进行纵向方向的边界扩展处理，得到所述运动区域，所述纵向方向与所述直线运动的运动方向相同；在所述非直线运动的情况下，所述路侧智慧基站根据所述运动时间信息与所述扩展系数对所述预测轨迹进行横向方向的边界扩展处理，得到所述运动区域。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述路侧智慧基站根据所述第一运动区域与所述第二运动区域得到碰撞期望值，包括：在当前时刻的预测时间帧内，所述路侧智慧基站根据所述第一运动区域与所述第二运动区域确定交叠面积与交叠时间，其中，所述交叠面积用于指示所述第一目标与所述第二目标碰撞区域的大小，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张诗晨，马冰，王邓江，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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