基于V2X的冗余数据滤除方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于车联网技术领域，提供了一种基于车用无线通信技术V2X的冗余数据滤除方法、装置及终端设备，应用于V2X系统中的车载终端，该方法包括：获取路侧感知系统中的路侧单元广播的路侧安全消息RSM数据，其中，RSM数据中包括感知设备获取的各个交通对象的感知数据；获取自车的第一车辆信息；根据第一车辆信息及RSM数据，判断交通对象中是否包含自车；在交通对象中包含自车时，滤除自车的感知数据。由此，通过根据自车的车辆信息与获取到的RSM数据中各个交通对象的感知数据的差异，去除RSM数据中的冗余感知数据，从而避免了冗余感知数据对自车的正常行驶造成干扰，提升了自车的行驶安全性，以及安全预警的及时性、准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于车联网，尤其涉及一种基于v2x的冗余数据滤除方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、随着信息通信技术在车辆行业中的应用不断深入，车用无线通信技术(vehicleto x，v2x)也得到了飞速的发展，搭载v2x车载终端(on board unit，obu)的智能网联车辆也越来越多。车辆中搭载的obu可以接收到的数据包括路侧感知系统广播的路侧安全消息(roadside safety message，rsm)数据，以及其他搭载obu的车辆发送的基础安全消息(basic safety message，bsm)数据等。

2、相关技术中，由于路侧感知系统无法感知到车辆的唯一特征，因此路侧感知系统中的路侧单元(road side unit，rsu)会将车辆自身的感知信息也通过rsm数据发送给相应的车辆。然而，由于路侧感知系统的处理时延、感知精度等因素，路侧感知系统的感知数据与自车获取的自身的车辆信息相比，通常具有一定误差，从而导致自车通常会将路侧感知系统感知到的自车信息确定为其他交通对象的信息，进而对网联车辆的正常行驶造成干扰，降本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于车用无线通信技术V2X的冗余数据滤除方法，其特征在于，应用于所述V2X系统中的车载终端OBU，所述V2X系统包括所述OBU及路侧感知系统，其中，所述路侧感知系统中包括感知设备、感知融合单元及路侧单元RSU，所述方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息中包括所述自车的第一车辆历史轨迹及所述自车的当前位置，所述感知数据中包括所述交通对象的感知位置，所述根据所述第一车辆信息及所述RSM数据，判断所述交通对象中是否包含所述自车，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述RSM数据，确定所述RSM数据对应的处理时延...

【技术特征摘要】

1.一种基于车用无线通信技术v2x的冗余数据滤除方法，其特征在于，应用于所述v2x系统中的车载终端obu，所述v2x系统包括所述obu及路侧感知系统，其中，所述路侧感知系统中包括感知设备、感知融合单元及路侧单元rsu，所述方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息中包括所述自车的第一车辆历史轨迹及所述自车的当前位置，所述感知数据中包括所述交通对象的感知位置，所述根据所述第一车辆信息及所述rsm数据，判断所述交通对象中是否包含所述自车，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述rsm数据，确定所述rsm数据对应的处理时延，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆历史轨迹中包括自车在各个第一数据采集时刻的历史速度，所述根据所述处理时延及所述第一车辆历史轨迹，确定所述自车在所述处理时延内的目标移动距离，包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标移动距离及所述自车分别与各个所述交通对象之间的距离，判断所述交通对象中是否包含所述自车，包括：

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述rsu广播的rsm数据之后，还包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二车辆信息中包括所述远车的第二车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，姜博，付俭伟，张振华，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：