【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆受到越来越多的关注，自动驾驶车辆在行驶的过程中，需要保证驾驶的安全问题。
2、相关技术中，在高速匝道或者大曲率弯道行驶时，自动驾驶车辆通过传感器设备采集前方的道路信息，根据识别到的道路信息循迹行驶。
3、然而，相关技术的方法容易受到其他道路因素(例如，前车遮挡、视线模糊等)的干扰导致道路信息无法获取，引发自动驾驶车辆的安全问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，也能够控制自动驾驶车辆在道路上安全行驶。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、响应于确定目标车辆进入目标弯道，控制端获取目标车辆在目标弯道的位置信息和目标弯道的车道线信息；位置信息为路侧基站采集的，路侧基站安装在目标弯道的入口处，路侧基站存储包含目标弯道的车道线的高精地图；
4、控制端根据位置信息和车道线信息，控制目标车辆在目标弯道行驶。
5、在其中一个实施例中，获取目标车辆在目标弯道的位置信息，包括：
6、通过定位设备获取目标车辆的初步位置信息；
7、将初步位置信息与目标弯道的地图信息进行匹配，确定目标车辆在目标弯道的位置信息；路侧基站是基于地图信息标定的。
8、在其中一个实
9、路侧基站采集目标弯道的感测数据，根据感测数据确定目标车辆在目标弯道的位置信息。
10、在其中一个实施例中，控制目标车辆在目标弯道行驶，包括：
11、路侧基站根据位置信息和车道线信息，生成控制指令；控制指令携带目标车辆的行驶数据；
12、向目标车辆发送控制指令，控制指令用于控制目标车辆以行驶数据在目标弯道上行驶。
13、在其中一个实施例中，生成控制指令之前，方法还包括：
14、路侧基站向目标车辆控制端发送控制权限移交请求；
15、路侧基站接收目标车辆控制端根据控制权限移交请求发送的通过指令；通过指令表示在目标弯道上路侧基站具有对目标车辆的行驶控制权。
16、在其中一个实施例中，控制端为目标车辆控制端，控制端获取目标弯道的车道线信息，包括：
17、目标车辆控制端向路侧基站发送信息获取指令；
18、目标车辆控制端接收路侧基站根据信息获取指令发送的目标弯道的车道线信息。
19、在其中一个实施例中，控制目标车辆在目标弯道行驶，包括：
20、目标车辆控制端根据目标车辆的位置信息和目标弯道的车道线信息，生成目标车辆的行驶数据，以控制目标车辆以行驶数据在目标弯道上行驶。
21、在其中一个实施例中，确定目标车辆进入目标弯道，包括：
22、获取目标车辆的航向角和转向灯状态；
23、若目标车辆的航向角大于预设角度阈值时，和/或，目标车辆的转向灯的状态为亮起状态，则确定目标车辆进入目标弯道。
24、第二方面，本申请还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
25、第一获取模块，用于响应于确定目标车辆进入目标弯道，控制端获取目标车辆在目标弯道的位置信息和目标弯道的车道线信息；位置信息和车道线信息为路侧基站采集的，路侧基站安装在目标弯道的入口处；
26、控制模块，控制端用于根据位置信息和车道线信息，控制目标车辆在目标弯道行驶。
27、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任意一项车辆控制方法的内容。
28、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项车辆控制方法的内容。
29、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项车辆控制方法的内容。
30、上述车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，响应于确定目标车辆进入目标弯道，控制端获取目标车辆在目标弯道的位置信息和目标弯道的车道线信息，控制端根据位置信息和车道线信息，控制目标车辆在目标弯道行驶。本申请中的路侧基站安装在目标弯道的入口处，可以更清楚地获取道路上车辆的信息，从而可以更加准确地判断车辆是否进入目标弯道；在车辆进入目标弯道后，通过路侧基站采集的目标车辆的位置信息更加精确，且路侧基站存储包含目标弯道的车道线的高精地图，根据车道线的高精地图可以准确地获取目标弯道的车道线信息，避免了目标车辆由于前车遮挡、视线模糊等问题无法获取目标弯道的位置信息以及车道线信息；另外，根据目标车辆在目标弯道中的位置信息和车道线信息，可以更加准确地为目标车辆进行规划，从而可以更加准确地控制目标车辆在目标弯道行驶，以保证目标车辆在目标弯道行驶过程中的安全问题。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆在所述目标弯道的位置信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制端为所述路侧基站，所述控制端获取目标车辆在所述目标弯道的位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆在所述目标弯道行驶，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成控制指令之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制端为目标车辆控制端，所述控制端获取所述目标弯道的车道线信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆在所述目标弯道行驶，包括：
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆进入所述目标弯道，包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆在所述目标弯道的位置信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制端为所述路侧基站，所述控制端获取目标车辆在所述目标弯道的位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆在所述目标弯道行驶，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成控制指令之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制端为目标车辆控制端，所述控制端获取所述目标弯道的车道线信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：范廷德，鲍永，邓永强，时也，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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