本实用新型专利技术公开了基于焊接机器人的高精位抓手装置，涉及到机器人技术领域，包括立柱和横梁，立柱的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒，横梁的右端与第一套筒固定连接，横梁的下侧壁固定嵌设有电动滑轨，电动滑轨的内部滑动连接有电动滑块，电动滑块的下端固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下端固定连接有电机箱，电机箱的内部固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的下端通过联轴器转动连接有第一转轴。本实用新型专利技术便于对工件的夹持力度进行检测，从而避免因夹持力过大而导致工件或夹持板损坏，且避免因夹持力过小而导致工件掉落，且便于对两个夹持板的位置进行多方向调节，便于对工件进行精准夹持。便于对工件进行精准夹持。便于对工件进行精准夹持。
【技术实现步骤摘要】
基于焊接机器人的高精位抓手装置
[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及基于焊接机器人的高精位抓手装置。
技术介绍
[0002]机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
[0003]目前，在工件进行焊接时，有时需要使用机器人对工件进行夹持吊装和放置，从而便于进行焊接，但是，现有技术中，机器人的抓手装置在对工件进行夹持时，夹持力度无法进行准确把握，从而容易因夹持力过大而导致工件或抓手装置损坏，且容易因夹持力过小而导致工件掉落。
[0004]因此，专利技术基于焊接机器人的高精位抓手装置来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供基于焊接机器人的高精位抓手装置，以解决上述
技术介绍
中提出的机器人的抓手装置在对工件进行夹持时，夹持力度无法进行准确把握，从而容易因夹持力过大而导致工件或抓手装置损坏，且容易因夹持力过小而导致工件掉落的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：基于焊接机器人的高精位抓手装置，包括立柱和横梁，所述立柱的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒，所述横梁的右端与第一套筒固定连接，所述横梁的下侧壁固定嵌设有电动滑轨，所述电动滑轨的内部滑动连接有电动滑块，所述电动滑块的下端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下端固定连接有电机箱，所述电机箱的内部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的下端通过联轴器转动连接有第一转轴，所述第一转轴的下端贯穿电机箱的下侧壁并固定连接有连接板，且第一转轴的轴壁通过第二轴承与电机箱的下侧壁转动连接，所述连接板的下侧壁开设有T形滑槽，所述T形滑槽的内部滑动连接有两个对称分布的T形滑块，两个所述T形滑块的下端均固定连接有夹持板，所述连接板的下端两侧均固定连接有固定板，两个固定板相对的两侧均固定连接有气缸，两个所述气缸相对的两端分别与两个夹持板固定连接，两个所述夹持板之间下方均设有夹持块，其中一个夹持板靠近夹持块的一侧开设有与夹持块相匹配的凹槽，所述凹槽的内部固定连接有压力传感器，所述压力传感器与其中一个夹持块固定连接，另一个所述夹持板与夹持块固定连接，所述立柱的上端设有旋转机构并通过旋转机构与第一套筒连接。
[0007]优选的，所述旋转机构包括第二伺服电机，所述立柱的上端固定连接有支撑板，所述支撑板的上端右侧固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的下端通过第二联轴器转动连接有第二转轴，所述第二转轴的下端贯穿支撑板并固定连接有第一齿轮，所述第二
转轴的轴壁通过第三轴承与支撑板转动连接，所述第一套筒的外侧壁上端固定套接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合。
[0008]优选的，所述第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。
[0009]优选的，所述第一套筒的下方设有第二套筒，所述第二套筒通过第四轴承与立柱转动连接，且第二套筒的左右两侧均固定连接有连接块，两个所述连接块的上端均固定连接有连杆，所述第一套筒的右侧固定连接有固定块，两个所述连杆的上端分别与固定块及横梁固定连接。
[0010]优选的，所述立柱的下端固定连接有底板，所述底板的上端四角处均开设有固定孔。
[0011]优选的，两个所述夹持块相对的两侧均固定连接有防滑板，两个所述防滑板相对的两侧均开设有多个均匀分布的防滑齿槽。
[0012]本技术的技术效果和优点：
[0013]1、通过设有的连接板、两个T形滑块、两个夹持板、两个夹持块、两个固定板及压力传感器的相互配合，通过两个气缸能够带动两个夹持板相对移动，两个夹持板能够带动两个夹持块相对移动，从而能够对工件进行夹持，且通过设有的压力传感器能够对其中一个夹持块受到的压力进行检测，从而能够对两个夹持块的夹持力进行检测，避免因夹持力过大而导致工件或夹持板损坏，且避免因夹持力过小而导致工件掉落；
[0014]2、通过设有的横梁、电动滑轨和电动滑块的相互配合，启动电动滑轨能够带动电动滑块进行移动，电动滑块能够带动电动伸缩杆进行移动，电动伸缩杆能够带动电机箱和连接板横向移动，便于调节两个夹持板横向位置，通过电动伸缩杆能够带动电机箱和连接板进行升降，从而能够调节两个夹持板的高度，通过设有的第一伺服电机能够带动连接板转动，连接板能够带动两个夹持板转动，从而能够调节两个夹持板的夹持方向；
[0015]3、通过设有的立柱、横梁、第一套筒、支撑板、第二伺服电机、第一齿轮及第二齿轮的相互配合，第二伺服电机能够带动第一齿轮旋转，第一齿轮能够带动第二齿轮旋转，第二齿轮能够带动第一套筒转动，第一套筒能够带动横梁转动，便于调节横梁的方向，从而能够带动两个夹持板绕立柱进行转动，便于调节两个夹持板的位置。
附图说明
[0016]图1为本技术的正面结构示意图；
[0017]图2为本技术的图1中A部分的放大结构示意图；
[0018]图3为本技术的第一齿轮和第二齿轮的俯视结构示意图。
[0019]图中：1、立柱；2、横梁；3、第一套筒；4、电动滑轨；5、电动滑块；6、电动伸缩杆；7、电机箱；8、第一伺服电机；9、连接板；10、T形滑块；11、夹持板；12、固定板；13、气缸；14、夹持块；15、压力传感器；16、第二伺服电机；17、支撑板；18、第一齿轮；19、第一齿轮；20、第二套筒；21、连杆；22、底板；23、防滑板。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]本技术提供了如图1
‑
3所示的基于焊接机器人的高精位抓手装置，包括立柱1和横梁2，立柱1的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒3，横梁2的右端与第一套筒3固定连接，横梁2的下侧壁固定嵌设有电动滑轨4，电动滑轨4的内部滑动连接有电动滑块5，电动滑块5的下端固定连接有电动伸缩杆6，电动伸缩杆6的下端固定连接有电机箱7，电机箱7的内部固定连接有第一伺服电机8，第一伺服电机8的下端通过联轴器转动连接有第一转轴，第一转轴的下端贯穿电机箱7的下侧壁并固定连接有连接板9，且第一转轴的轴壁通过第二轴承与电机箱7的下侧壁转动连接，连接板9的下侧壁开设有T形滑槽，T形滑槽的内部滑动连接有两个对称分布的T形滑块10，两个T形滑块10的下端均固定连接有夹持板11，连接板9的下端两侧均固定连接有固定板12，两个固定板12相对的两侧均固定连接有气缸13，两个气缸13相对的两端分别与两个夹持板11固定连接，两个夹持板11之间下方均设有夹持块14，其中一个夹持板11靠本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：包括立柱(1)和横梁(2)，所述立柱(1)的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒(3)，所述横梁(2)的右端与第一套筒(3)固定连接，所述横梁(2)的下侧壁固定嵌设有电动滑轨(4)，所述电动滑轨(4)的内部滑动连接有电动滑块(5)，所述电动滑块(5)的下端固定连接有电动伸缩杆(6)，所述电动伸缩杆(6)的下端固定连接有电机箱(7)，所述电机箱(7)的内部固定连接有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)的下端通过联轴器转动连接有第一转轴，所述第一转轴的下端贯穿电机箱(7)的下侧壁并固定连接有连接板(9)，且第一转轴的轴壁通过第二轴承与电机箱(7)的下侧壁转动连接，所述连接板(9)的下侧壁开设有T形滑槽，所述T形滑槽的内部滑动连接有两个对称分布的T形滑块(10)，两个所述T形滑块(10)的下端均固定连接有夹持板(11)，所述连接板(9)的下端两侧均固定连接有固定板(12)，两个固定板(12)相对的两侧均固定连接有气缸(13)，两个所述气缸(13)相对的两端分别与两个夹持板(11)固定连接，两个所述夹持板(11)之间下方均设有夹持块(14)，其中一个夹持板(11)靠近夹持块(14)的一侧开设有与夹持块(14)相匹配的凹槽，所述凹槽的内部固定连接有压力传感器(15)，所述压力传感器(15)与其中一个夹持块(14)固定连接，另一个所述夹持板(11)与夹持块(14)固定连接，所述立柱(1)的上端设有旋转机构并通过旋转机构与第一套筒(3)连接。2.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐春均，陈林佳，
申请(专利权)人：浙江合屹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。