一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座和机器人主体，机器人主体的内部设有控制器；在底座的下方设有四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮位于底座前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮的内侧均朝底座的中心点设置；在每个麦克纳姆轮上均设有转动杆，转动杆的左端与电机的输出端固定连接，电机位于底座的内部并与滑动连接，电机与控制器电性连接；在麦克纳姆轮的两侧均设有连接架，连接架贯穿底座的底部并与其滑动连接，在连接架的顶部固定有滑块，滑块位于底座的内部并与其滑动连接；本装在每个麦克伦姆轮上均设有减震装置，可以防止机器人因路面不平而产生的侧翻，使机器人更具有稳定性能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人
本技术涉及机器人领域，具体是一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人。
技术介绍
麦克伦姆伦依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移；麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮，由4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。在此基础上，中国专利CN208992695U公开了一种基于麦克纳姆轮的导游服务机器人，包括底盘和固定在底盘上并设有定位模块、摄像头模块、语音交互模块、触摸显示屏、激光雷达的机器人本体；底盘包括底盘框架、固定在底盘框架上的车轮机构；车轮机构包括固定座、固定在固定座上的车轮驱动组件、与车轮驱动组件连接的麦克纳姆轮；底盘框架设有悬挂板，固定座固定在悬挂板上，车轮驱动组件的输出端连接在麦克纳姆轮上；该装置实现了机器人底盘不转动而改变整体运动方向的功能，但是该装置不具备减震功能，稳定性不强，在行走的过程中容易发生侧翻。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座和机器人主体，机器人主体与底座的顶部固定连接，在机器人主体的内部设有控制器；在底座的下方设有四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮位于底座前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮的内侧均朝底座的中心点设置；在每个麦克纳姆轮上均设有呈水平方向设置的转动杆，转动杆的左端与电机的输出端固定连接，在底座的内部设有第一凹槽，电机位于第一凹槽的内部并与其滑动连接，电机与控制器电性连接；在麦克纳姆轮的两侧均设有连接架，转动杆贯穿连接架并与其转动连接，在连接架的上方设有设有第二凹槽，连接架贯穿底座的底部并与其滑动连接，在连接架的顶部固定有滑块，滑块位于第二凹槽的内部并与其滑动连接，在滑块的顶部固定有呈竖直方向设置的第二弹簧，第二弹簧与第二凹槽的顶部固定连接。作为本技术的优选方案：所述转动杆贯穿麦克纳姆轮的中心点并与其固定连接。作为本技术再进一步的优选方案：所述电机的顶部固定有呈竖直方向设置的第一弹簧，第一弹簧的顶部与第一凹槽的顶部固定连接。作为本技术再进一步的优选方案：所述滑块的两端设有凸起，第二凹槽的两侧设有滑槽，凸起位于滑槽的内部并与其滑动连接。作为本技术再进一步的优选方案：所述滑块的顶部和底座的内顶部均设有磁铁，磁铁为同极磁铁。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本装置设有四个电机，每个电机分别控制一个单独的麦克伦姆伦，通过控制器控制每个电机，可以实现机器人的前后左右运动，实现了底座不转动而改变整体运动方向的功能，简单易操作；同时在每个麦克伦姆轮上均设有减震装置，可以防止机器人因路面不平而产生的侧翻，使机器人更具有稳定性能。附图说明图1为一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人底座内部正试图。图2为一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人麦克伦姆伦分布图。图3为一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人图1中A处放大图。图中：1-控制器、2-机器人主体、3-第一凹槽、4-电机、5-第一弹簧、6-底座、7-麦克纳姆轮、8-转动杆、9-连接架、10-滑槽、11-凸起、12-滑块、13-第二弹簧、14-磁铁、15-第二凹槽。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施列1：请参阅图1-3，本技术实施例中，一种基于麦克纳姆轮7的四轮机器人,包括底座6和机器人主体2，机器人主体2与底座6的顶部固定连接，在机器人主体2的内部设有控制器1；在底座6的下方设有四个麦克纳姆轮7，所述麦克纳姆轮7位于底座6前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮7的内侧均朝底座6的中心点设置；在每个麦克纳姆轮7上均设有呈水平方向设置的转动杆8，转动杆8贯穿麦克纳姆轮7的中心点并与其固定连接，转动杆8的左端与电机4的输出端固定连接，在底座6的内部设有第一凹槽3，电机4位于第一凹槽3的内部并与其滑动连接，电机4与控制器1电性连接，在电机4的顶部固定有呈竖直方向设置的第一弹簧5，第一弹簧5的顶部与第一凹槽3的顶部固定连接；在麦克纳姆轮7的两侧均设有连接架9，转动杆8贯穿连接架9并与其转动连接，在连接架9的上方设有设有第二凹槽15，连接架9贯穿底座6的底部并与其滑动连接，在连接架9的顶部固定有滑块12，滑块12位于第二凹槽15的内部并与其滑动连接，在滑块12的两端设有凸起11，第二凹槽15的两侧设有滑槽10，凸起11位于滑槽10的内部并与其滑动连接，在滑块12的顶部固定有呈竖直方向设置的第二弹簧13，第二弹簧13与第二凹槽15的顶部固定连接。本技术的工作原理是：本装置设置的麦克纳姆轮7分别由单独的一个电机4控制，并且所有电机4均由一个控制器1控制，控制器1可以控制电机4之间的相互转换，当机器人向前运动时，电机4控制左右麦克纳姆轮7上的电机4运转，实现了机器人的前进，当需要拐外时，控制器1控制前后麦克纳姆轮7上的电机4运转，实现了机器人的左右移动，控制器1也可以控制单独的一个电机4运行，实现了机器人不同角度的转弯；在机器人前进的过程中，当遇到不平的路面时，麦克纳姆轮7通过带动转动杆8，转动杆8带动连接杆，连接杆带动滑块12上下运动，对麦克纳姆轮7起到了一个很好的缓冲作用，使机器人具有抗颠性能。实施例2：在实施例1的基础上，本技术实施例中，一种基于麦克纳姆轮7的四轮机器人；在滑块12的顶部和底座6的内顶部均设有磁铁14，磁铁14为同极磁铁14。在第二弹簧13对麦克纳姆轮7进行缓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座(6)和机器人主体(2)，机器人主体(2)与底座(6)的顶部固定连接，在机器人主体(2)的内部设有控制器(1)；其特征在于，所述底座(6)的下方设有四个麦克纳姆轮(7)，所述麦克纳姆轮(7)位于底座(6)前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮(7)的内侧均朝底座(6)的中心点设置；在每个麦克纳姆轮(7)上均设有呈水平方向设置的转动杆(8)，转动杆(8)的左端与电机(4)的输出端固定连接，在底座(6)的内部设有第一凹槽(3)，电机(4)位于第一凹槽(3)的内部并与其滑动连接，电机(4)与控制器(1)电性连接；在麦克纳姆轮(7)的两侧均设有连接架(9)，转动杆(8)贯穿连接架(9)并与其转动连接，在连接架(9)的上方设有第二凹槽(15)，连接架(9)贯穿底座(6)的底部并与其滑动连接，在连接架(9)的顶部固定有滑块(12)，滑块(12)位于第二凹槽(15)的内部并与其滑动连接，在滑块(12)的顶部固定有呈竖直方向设置的第二弹簧(13)，第二弹簧(13)与第二凹槽(15)的顶部固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座(6)和机器人主体(2)，机器人主体(2)与底座(6)的顶部固定连接，在机器人主体(2)的内部设有控制器(1)；其特征在于，所述底座(6)的下方设有四个麦克纳姆轮(7)，所述麦克纳姆轮(7)位于底座(6)前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮(7)的内侧均朝底座(6)的中心点设置；在每个麦克纳姆轮(7)上均设有呈水平方向设置的转动杆(8)，转动杆(8)的左端与电机(4)的输出端固定连接，在底座(6)的内部设有第一凹槽(3)，电机(4)位于第一凹槽(3)的内部并与其滑动连接，电机(4)与控制器(1)电性连接；在麦克纳姆轮(7)的两侧均设有连接架(9)，转动杆(8)贯穿连接架(9)并与其转动连接，在连接架(9)的上方设有第二凹槽(15)，连接架(9)贯穿底座(6)的底部并与其滑动连接，在连接架(9)的顶部固定有滑块(12)，滑块(12)位于第二凹槽(15)的内部并与其滑动连接，在滑块(12)的顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：李来法，曹雄坤，方家充，
申请(专利权)人：上海蓝彧智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31