本发明专利技术公开了一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，包括车身，所述车身中设有位于所述车身中间偏前位置的前控制腔、位于所述前控制腔后侧的后控制腔、位于所述前控制腔左侧的前左内齿轮腔、位于所述前左内齿轮腔左侧的左长齿轮腔、位于所述前控制腔右侧的前右内齿轮腔、位于所述后控制腔左侧的后左内齿轮腔、位于所述后控制腔右侧的后右内齿轮腔，该装置结构简单，造价便宜，原理简单易懂可靠率高，该装置将原本前后左右排布的麦克纳姆轮设置成一字形排列，做成两轮小车的样式，保留了麦克纳姆轮可多方向自由移动的优点的同时结构更为紧凑，可以做出横向钻入管道等更狭窄的空间的动作，紧凑的结构也使该小车变得更为便携。
【技术实现步骤摘要】
一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车
本专利技术涉及电子驱动设备相关，具体为一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车。
技术介绍
麦克纳姆轮是一种基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上的全方位移动轮，依靠各自机轮的方向和速度，能够实现在不改变每个轮子方向的情况下实现多个方位的移动，麦克纳姆轮一般为四个一组，能够在正常前后移动的基础上还能实现左右平移、斜着开、原地旋转等多种移动方式；前后左右排布轮子的小车的空间结构受到局限，无法去更狭窄的空间，从而衍生出左右两边轮子的两轮小车，但由于麦克纳姆轮的原理要求麦克纳姆轮至少要求四个以上的麦轮为一组才能实现麦轮的功能，在两轮小车上装麦克纳姆轮较为困难。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，克服麦克纳姆轮无法使用在两轮小车上的问题，实现可以多方向移动的更方便紧凑的小车。本专利技术是通过以下技术方案来实现的。本专利技术的一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，包括车身，所述车身中设有位于所述车身中间偏前位置的前控制腔、位于所述前控制腔后侧的后控制腔、位于所述前控制腔左侧的前左内齿轮腔、位于所述前左内齿轮腔左侧的左长齿轮腔、位于所述前控制腔右侧的前右内齿轮腔、位于所述后控制腔左侧的后左内齿轮腔、位于所述后控制腔右侧的后右内齿轮腔、位于所述后右内齿轮腔右侧的右长齿轮腔和位于所述前控制腔与所述后控制腔上侧且与所述前控制腔与所述后控制腔均连通的主控制腔，所述车身上设有麦轮机构，所述麦轮机构包括转动连接在所述车身左端的左外麦轮轮毂，所述车身左侧部分还转动连接有左内麦轮轮毂且所述左内麦轮轮毂与所述左外麦轮轮毂之间的所述车身上还固定连接有左阻挡垫圈，所述车身右端转动连接有右外麦轮轮毂，所述车身右侧部分转动连接有右内麦轮轮毂且所述右内麦轮轮毂与所述右外麦轮轮毂之间的所述车身上固定连接有右阻挡垫圈，其中所述左外麦轮轮毂、所述左内麦轮轮毂、所述右内麦轮轮毂和所述右外麦轮轮毂上均按各自的方向角度转动连接有个辊子，所述左外麦轮轮毂与所述右内麦轮轮毂上的所述辊子排列方向一致而所述左内麦轮轮毂与所述右外麦轮轮毂上的所述辊子的排布相同，所述左外麦轮轮毂、所述右内麦轮轮毂与所述左内麦轮轮毂、所述左内麦轮轮毂、所述右外麦轮轮毂上所述辊子的排布方向相反，所述左外麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有左外轮毂齿轮环，所述车身在与所述左外轮毂齿轮环对应的位置设有环形的左外齿轮槽且所述左外齿轮槽与所述左长齿轮腔连通，所述左内麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有左内轮毂齿轮环，所述车身在与所述左内轮毂齿轮环对应位置设有环形的左内齿轮槽且所述左内齿轮槽与所述后左内齿轮腔和所述前左内齿轮腔连通，所述右内麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有右内轮毂齿轮环，所述车身在对应位置设有环形的右内齿轮槽且所述右内齿轮槽与所述后右内齿轮腔和所述前右内齿轮腔连通，所述右外麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有右外轮毂齿轮环且所述车身在对应位置设有环形的右外齿轮槽且所述右外齿轮槽与所述右长齿轮腔连通。进一步地，所述车身中还设有驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在所述车身内部中间偏左侧的左控制电机和位于苏松右侧的右控制电机，所述左控制电机动力连接有左电机轴且所述左电机轴向左穿过对应所述车身后与所述左外麦轮轮毂固定连接，所述车身与所述左电机轴之间为转动连接，所述右控制电机动力连接有右电机轴且所述右电机轴右端穿过对应所述车身后与所述右外麦轮轮毂固定连接，所述右电机轴与所述车身之间为转动连接。进一步地，所述车身中设有控制机构，所述控制机构包括固定连接在所述主控制腔左右腔壁之间的两个固定杆，两个所述固定杆上滑动连接有同一个主控制块且所述主控制块左端对应位置与所述主控制腔左腔壁之间固定连接有复位弹簧，所述主控制块左端面内设有开口向左的电磁铁腔且所述电磁铁腔右腔壁与所述主控制腔左腔壁之间固定连接有电磁铁，所述电磁铁前后端面内均设有开口向远离对称轴一侧的定位腔且所述定位腔中均滑动连接有定位头，所述定位头与所述定位腔腔壁之间均固定连接有挤压弹簧，所述主控制腔前后腔壁合适均设有两个定位孔与所述定位头配合，后控制腔中滑动连接有后控制块且所述后控制块与所述主控制块固定连接，所述前控制腔中滑动连接有前控制块且所述前控制块与所述主控制块固定连接。进一步地，所述车身内还设有后传动机构，所述后传动机构包括转动连接在所述后控制块上的后传动轴，所述后传动轴与所述车身之间为滑动连接，所述后传动轴右端伸入至所述右长齿轮腔中且固定连接有与所述右外轮毂齿轮环啮合的右长齿轮，所述后传动轴穿过所述后右内齿轮腔且在所述后右内齿轮腔中固定连接有可与所述右内轮毂齿轮环啮合的后右内齿轮，所述后传动轴左侧部分穿过所述后左内齿轮腔且在所述后左内齿轮腔中固定连接有可与所述左内轮毂齿轮环啮合的后左内齿轮。进一步地，所述车身内还设有前传动机构，所述前传动机构包括转动连接在所述前控制块上的前传动轴，所述前传动轴与所述车身之间为滑动连接，所述前传动轴左端伸入至所述左长齿轮腔中并固定连接有与所述左外轮毂齿轮环啮合的左长齿轮，所述前传动轴穿过所述前左内齿轮腔并在所述前左内齿轮腔中固定连接有可与所述左内轮毂齿轮环啮合的前左内齿轮，所述前传动轴右侧部分穿过所述前右内齿轮腔且在所述前右内齿轮腔中固定连接有可与所述右内轮毂齿轮环啮合的前右内齿轮。进一步地，所述车身中间下侧合适位置内还固定连接有配重块。本专利技术的有益效果：该装置结构简单，造价便宜，原理简单易懂可靠率高，该装置将原本前后左右排布的麦克纳姆轮设置成一字形排列，做成两轮小车的样式，保留了麦克纳姆轮可多方向自由移动的优点的同时结构更为紧凑，可以做出横向钻入管道等更狭窄的空间的动作，紧凑的结构也使该小车变得更为便携，该装置的使用范围也广泛，可用于各种探测、侦查、家庭生活、娱乐等领域。附图说明为了更清楚地说明专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的结构示意图；图2是本专利技术实施例图1中A-A处的剖视结构示意图；图3是本专利技术实施例图1中B-B处的剖视结构示意图；图4是本专利技术实施例图2中C-C处的剖视结构示意图；图5是本专利技术实施例图3中D-D处的剖视结构示意图。具体实施方式下面结合图1-5对本专利技术进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。结合附图1-5所述的一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，包括车身11，所述车身11中设有位于所述车身11中间偏前位置的前控制腔20、位于所述前控制腔20后侧的后控制腔19、位于所述前控制腔20左侧的前左内齿轮腔22、位于所述前左内齿轮腔22左侧的左长齿轮腔21、位于所述前控制腔20右侧的前本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，包括车身，其特征在于：所述车身中设有位于所述车身中间偏前位置的前控制腔、位于所述前控制腔后侧的后控制腔、位于所述前控制腔左侧的前左内齿轮腔、位于所述前左内齿轮腔左侧的左长齿轮腔、位于所述前控制腔右侧的前右内齿轮腔、位于所述后控制腔左侧的后左内齿轮腔、位于所述后控制腔右侧的后右内齿轮腔、位于所述后右内齿轮腔右侧的右长齿轮腔和位于所述前控制腔与所述后控制腔上侧且与所述前控制腔与所述后控制腔均连通的主控制腔，所述车身上设有麦轮机构，所述麦轮机构包括转动连接在所述车身左端的左外麦轮轮毂，所述车身左侧部分还转动连接有左内麦轮轮毂且所述左内麦轮轮毂与所述左外麦轮轮毂之间的所述车身上还固定连接有左阻挡垫圈，所述车身右端转动连接有右外麦轮轮毂，所述车身右侧部分转动连接有右内麦轮轮毂且所述右内麦轮轮毂与所述右外麦轮轮毂之间的所述车身上固定连接有右阻挡垫圈，其中所述左外麦轮轮毂、所述左内麦轮轮毂、所述右内麦轮轮毂和所述右外麦轮轮毂上均按各自的方向角度转动连接有个辊子，所述左外麦轮轮毂与所述右内麦轮轮毂上的所述辊子排列方向一致而所述左内麦轮轮毂与所述右外麦轮轮毂上的所述辊子的排布相同，所述左外麦轮轮毂、所述右内麦轮轮毂与所述左内麦轮轮毂、所述左内麦轮轮毂、所述右外麦轮轮毂上所述辊子的排布方向相反，所述左外麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有左外轮毂齿轮环，所述车身在与所述左外轮毂齿轮环对应的位置设有环形的左外齿轮槽且所述左外齿轮槽与所述左长齿轮腔连通，所述左内麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有左内轮毂齿轮环，所述车身在与所述左内轮毂齿轮环对应位置设有环形的左内齿轮槽且所述左内齿轮槽与所述后左内齿轮腔和所述前左内齿轮腔连通，所述右内麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有右内轮毂齿轮环，所述车身在对应位置设有环形的右内齿轮槽且所述右内齿轮槽与所述后右内齿轮腔和所述前右内齿轮腔连通，所述右外麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有右外轮毂齿轮环且所述车身在对应位置设有环形的右外齿轮槽且所述右外齿轮槽与所述右长齿轮腔连通。/n...
【技术特征摘要】
1.一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，包括车身，其特征在于：所述车身中设有位于所述车身中间偏前位置的前控制腔、位于所述前控制腔后侧的后控制腔、位于所述前控制腔左侧的前左内齿轮腔、位于所述前左内齿轮腔左侧的左长齿轮腔、位于所述前控制腔右侧的前右内齿轮腔、位于所述后控制腔左侧的后左内齿轮腔、位于所述后控制腔右侧的后右内齿轮腔、位于所述后右内齿轮腔右侧的右长齿轮腔和位于所述前控制腔与所述后控制腔上侧且与所述前控制腔与所述后控制腔均连通的主控制腔，所述车身上设有麦轮机构，所述麦轮机构包括转动连接在所述车身左端的左外麦轮轮毂，所述车身左侧部分还转动连接有左内麦轮轮毂且所述左内麦轮轮毂与所述左外麦轮轮毂之间的所述车身上还固定连接有左阻挡垫圈，所述车身右端转动连接有右外麦轮轮毂，所述车身右侧部分转动连接有右内麦轮轮毂且所述右内麦轮轮毂与所述右外麦轮轮毂之间的所述车身上固定连接有右阻挡垫圈，其中所述左外麦轮轮毂、所述左内麦轮轮毂、所述右内麦轮轮毂和所述右外麦轮轮毂上均按各自的方向角度转动连接有个辊子，所述左外麦轮轮毂与所述右内麦轮轮毂上的所述辊子排列方向一致而所述左内麦轮轮毂与所述右外麦轮轮毂上的所述辊子的排布相同，所述左外麦轮轮毂、所述右内麦轮轮毂与所述左内麦轮轮毂、所述左内麦轮轮毂、所述右外麦轮轮毂上所述辊子的排布方向相反，所述左外麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有左外轮毂齿轮环，所述车身在与所述左外轮毂齿轮环对应的位置设有环形的左外齿轮槽且所述左外齿轮槽与所述左长齿轮腔连通，所述左内麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有左内轮毂齿轮环，所述车身在与所述左内轮毂齿轮环对应位置设有环形的左内齿轮槽且所述左内齿轮槽与所述后左内齿轮腔和所述前左内齿轮腔连通，所述右内麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有右内轮毂齿轮环，所述车身在对应位置设有环形的右内齿轮槽且所述右内齿轮槽与所述后右内齿轮腔和所述前右内齿轮腔连通，所述右外麦轮轮毂内圈合适位置固定连接有右外轮毂齿轮环且所述车身在对应位置设有环形的右外齿轮槽且所述右外齿轮槽与所述右长齿轮腔连通。
2.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的多方向伪两轮小车，其特征在于：所述车身中还设有驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在所述车身内部中间偏左侧的左控制电机和位于苏松右侧的右控制电机，所述左控制电机动力连接有左电机轴且所述左电机轴向左穿过对应所述车身后与所述左外麦轮轮毂固定连接，所述车身与所述左电机轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦国裕，
申请(专利权)人：郑州水速商贸有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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