【技术实现步骤摘要】
一种多端交互方法、装置及系统
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多端交互方法、装置及系统。
技术介绍
目前单个移动机器人已经难以通过自身完成复杂繁琐的工作任务，不论工业机器人还是服务机器人，多机协作是必然的趋势，即通过信息分享和交流协作来达到提升整体机器人的性能，如容错性、灵活性以及执行任务的效率等。现有多机协作控制系统一般分为集中式控制结构和分布式控制结构。但在具体实施过程中，集中式控制结构组成的系统同时处理大量任务会缓慢，以及需要额外进行部署主控单元，并且主控单元宕机，将会导致整个系统陷入瘫痪。分布式控制结构组成的系统提前部署机器人间的数据传输方式，难以实现全局最优的调度。进而，造成协作调度由十分困难。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种多端交互方法、装置及系统，解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：一种多端交互方法，所述方法应用于移...
【技术保护点】
1.一种多端交互方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：/n在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；/n获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；/n基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种多端交互方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：
在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；
获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；
基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道之后，还包括：
在检测到与所述任一移动终端断开数据链路通道时，更新自身存储的所述目标拓扑结构。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，包括：
获取所述任一移动终端的验证信息，若所述验证信息通过认证，则获取所述任一移动终端的对方拓扑结构。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径，包括：
基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定所述目标拓扑结构中从源节点到目标节点的可行路径集合，并基于双向A*算法，从所述可行路径集合中确定出所述传输路径。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述任一移动终端建立数据链路通道，包括：
基于传输控制协议和网际协议，与所述任一移动终端建立所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李梦男，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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