一种多端交互方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多端交互方法、装置及系统，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多端交互方法、装置及系统
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多端交互方法、装置及系统。
技术介绍
目前单个移动机器人已经难以通过自身完成复杂繁琐的工作任务，不论工业机器人还是服务机器人，多机协作是必然的趋势，即通过信息分享和交流协作来达到提升整体机器人的性能，如容错性、灵活性以及执行任务的效率等。现有多机协作控制系统一般分为集中式控制结构和分布式控制结构。但在具体实施过程中，集中式控制结构组成的系统同时处理大量任务会缓慢，以及需要额外进行部署主控单元，并且主控单元宕机，将会导致整个系统陷入瘫痪。分布式控制结构组成的系统提前部署机器人间的数据传输方式，难以实现全局最优的调度。进而，造成协作调度由十分困难。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种多端交互方法、装置及系统，解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：一种多端交互方法，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。可选的，在所述在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道之后，还包括：r>在检测到与所述任一移动终端断开数据链路通道时，更新自身存储的所述目标拓扑结构。可选的，所述获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，包括：获取所述任一移动终端的验证信息，若所述验证信息通过认证，则获取所述任一移动终端的对方拓扑结构。可选的，所述基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径，包括：基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定所述目标拓扑结构中从源节点到目标节点的可行路径集合，并基于双向A*算法，从所述可行路径集合中确定出所述传输路径。可选的，所述与所述任一移动终端建立数据链路通道，包括：基于传输控制协议和网际协议，与所述任一移动终端建立所述数据链路通道。可选的，所述移动终端为机器人设备。可选的，在所述基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径之后，还包括：基于可扩展的信息交互协议，通过确定的所述传输路径将所述信息传输到所述移动终端组中的指定移动终端。第二方面，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：一种移动终端装置，包括：通信单元，用于在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；存储单元，用于获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；处理单元，用于基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。可选的，所述通信单元，还用于：在检测到与所述任一移动终端断开数据链路通道时，更新自身存储的目标拓扑结构。可选的，所述通信单元，还用于：基于传输控制协议和网际协议，与所述任一移动终端建立所述数据链路通道。可选的，所述通信单元，还用于：基于可扩展的信息交互协议，通过确定的所述传输路径将所述信息传输到所述移动终端组中的指定移动终端。可选的，所述通信单元，还用于：获取所述任一移动终端的验证信息，若所述验证信息通过认证，则获取所述任一移动终端的对方拓扑结构。可选的，所述处理单元，还用于：基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定所述目标拓扑结构中从源节点到目标节点的可行路径集合，并基于双向A*算法，从所述可行路径集合中确定出所述传输路径。可选的，所述移动终端为机器人设备。第三方面，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：一种移动终端系统，包括：多个移动终端；所述移动终端，包括：通信单元、存储单元及处理单元；其中，通信单元，用于在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；存储单元，用于获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；处理单元，用于基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。可选的，所述通信单元为Wi-Fi设备，以实现自组网驱动和可扩展的信息交互协议。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本专利技术实施例中公开了一种多端交互方法、装置及系统，通过在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道。可以自组的与任一移动终端建立连接。进而，可以获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构。可以使得自身存储的拓扑结构保存最新状态。再基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，可以确定信息的传输路径，进而灵活的传输数据及交互。解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中一种多端交互方法的流程图；图2为本专利技术实施例中一种移动终端装置的结构图；图3为本专利技术实施例中一种移动终端系统的结构图。具体实施方式本申请实施例通过提供一种多端交互方法、装置及系统，解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：一种多端交互方法，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。实施例一在本实施例中，提供了一种多端交互方法，如图1所示，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：步骤S101，在检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多端交互方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：/n在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；/n获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；/n基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种多端交互方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：
在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；
获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；
基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道之后，还包括：
在检测到与所述任一移动终端断开数据链路通道时，更新自身存储的所述目标拓扑结构。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，包括：
获取所述任一移动终端的验证信息，若所述验证信息通过认证，则获取所述任一移动终端的对方拓扑结构。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径，包括：
基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定所述目标拓扑结构中从源节点到目标节点的可行路径集合，并基于双向A*算法，从所述可行路径集合中确定出所述传输路径。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述任一移动终端建立数据链路通道，包括：
基于传输控制协议和网际协议，与所述任一移动终端建立所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梦男，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11