一种scara机器人关节扰动补偿方法技术

本发明专利技术提出了一种scara机器人关节扰动补偿方法，包括：建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程；在scara机器人的第一关节第二关节输出端分别安装角速度传感器，根据两个角速度传感器获取两个关节减速器输出端旋转速度及位移；计算出电机端扰动补偿项；获取当前关节位置与期望关节位置误差；将位置误差送入到补偿增益ILC模块，更新补偿增益；将对应载波周期的补偿增益和计算出来的力矩补偿量进行乘法运算，补偿到力矩环中。本发明专利技术通过动力学模型计算扰动补偿量通；通过补偿量乘以可变补偿增益进一步优化扰动补偿效果；补偿增益通过ILC迭代学习进行优化，对负载变化具有学习适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种scara机器人关节扰动补偿方法
本专利技术涉及工业机器人
，特别涉及一种scara机器人关节扰动补偿方法。
技术介绍
近年来，随着工业自动化程度的逐渐提高，工业机器人的应用领域从汽车、电子电器、机械等行业不断向其他应用领域发展，成为了许多工业场合中不可或缺的一部分,其中scara机器人在3C行业得到了广泛应用。3C行业高节拍特点要求scara控制更稳，更快，更准，目前scara第一关节第二关节大多采用电机加谐波减速结构，这就引入了关节柔性和摩擦力等扰动，这降低了机器人的控制精度。目前虽然有些控制方法能解决这些问题，但是存在以下几方面不足：1)在机器人控制器通过观测器等算法实现扰动补偿，观测器收敛时间较长，影响扰动补偿快速性。2)扰动主要项摩擦力建模困难，很难获取准确摩擦力，影响扰动补偿的精度。3)机器人负载实时变化，恒定增益扰动补偿不具有学习性。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种scara机器人关节扰动补偿方法。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种scara机器人关节扰动补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程，/n

【技术特征摘要】
1.一种scara机器人关节扰动补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程，



其中，Mm为电机惯量；为电机端加速度；Dm为电机端滑动摩擦系数；为电机端速度；fm为电机端库伦摩擦系数；τm为电机端施加力矩；N为减速器减速比；K为减速器刚度；θm为电机端位置；θL为减速器输出端位置；为减速器输出端速度；D为减速器阻尼；
步骤S2，在scara机器人的第一关节第二关节输出端分别安装角速度传感器，根据两个角速度传感器获取两个关节减速器输出端旋转速度及位移；
步骤S3，将电机输出力矩τm，减速器刚度K，关节阻尼D，减速比N，电机端位置θm，电机端速度减速器输出端位置θL，减速器输出端速度代入动力学方程右端，计算出电机端扰动补偿项τdis；
步骤S4，获取当前关节位置与期望关节位置误差；
步骤S5，将位置误差...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩峰涛，庹华，刘超丛，曹华，张航，韩建欢，雷鸿，于文进，钱鹏，
申请(专利权)人：珞石山东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37