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本发明提出了一种scara机器人关节扰动补偿方法，包括：建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程；在scara机器人的第一关节第二关节输出端分别安装角速度传感器，根据两个角速度传感器获取两个关节减速器输出端旋转速度及位移；计算出电机...
该专利属于珞石(山东)智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石(山东)智能科技有限公司授权不得商用。

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