机器人及线程的调节方法、同步方法技术

本发明专利技术公开了一种程执行时间的调节方法，包括：在线程的至少一个内容的执行过程中，判断正在被处理的目标内容是否被执行完毕；如果目标内容未被执行完毕，则比较所述线程的实际执行时间与已执行内容的预定执行时间；当实际执行时间大于或等于预定执行时间时，结束对目标内容的执行。本发明专利技术还公开了一种多线程的同步方法，包括按照线程执行时间的调节方法对多线程中的每一个线程进行执行工作，使得每一个线程均能够在对应的预设执行时间内执行完毕。本发明专利技术还公开了一种机器人以及存储介质。本发明专利技术至少解决了线程执行超时的问题，提高了线程执行时间准确度。

【技术实现步骤摘要】
机器人及线程的调节方法、同步方法
本专利技术涉及智能机器人
更具体地说，本专利技术涉及一种机器人及线程的调节方法、同步方法。
技术介绍
随着科技的发展，机器人已经普及人们的生活。目前的机器人拥有多传感器组成的复杂操作系统，通常包含麦克风、摄像头、激光雷达、超声波、红外距离传感器、扬声器、肢体等。显然，在同一时刻机器人系统可能会收到麦克风传递的声音、摄像头检测到的人脸、激光雷达检测到的障碍物等机器人事件，由此，出现了机器人多线程处理机制。但是，目前传统技术中的机器人在多线程工作模式下，产生执行时间的时间差，导致多个线程中各个线程的执行时间不准确，引起多个线程之间不同步的不良现象。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是至少提供一种线程执行时间的调节方法，在该调节方法中，通过控制线程的执行时间来解决线程执行超时的问题。在前述基础上，本专利技术还提供了一种多线程的同步方法、机器人以及存储介质。具体地，本专利技术通过如下技术方案实现：<本专利技术的第一方面>本专利技术的第一方面提供了一种线程执行时间的调节方法，包括：在线程的至少一个内容的执行过程中，判断正在被处理的目标内容是否被执行完毕；如果目标内容未被执行完毕，则比较所述线程的实际执行时间与已执行内容的预定执行时间；当实际执行时间大于或等于预定执行时间时，结束对目标内容的执行。在本专利技术第一方面中，所述线程执行时间的调节方法通过控制线程中每一个内容的执行时间，使得每一个内容能够在预定的执行时间内执行完毕，由此，将线程的整体执行时间控制在预定的整体执行时间范围内，从而解决了线程执行超时的问题，有效的提高了线程执行时间的精准度。在一些技术方案中，所述线程执行时间的调节方法还包括：如果目标内容被执行完毕，则所述线程进入等待状态。通过上述技术方案，处于等待状态的线程为处理器减轻了任务执行的负担，从而降低了线程卡顿的概率。在一些技术方案中，所述线程选自动作线程、表情线程和声音线程中的一种。在一些技术方案中，所述至少一个内容中的每一个内容均被设置了对应的第一标志位，用于判断对应的内容是否被执行完毕。通过上述技术方案，能够实时掌握线程中每一个内容的执行结果。在一些技术方案中，所述实际执行时间为线程的初始执行时刻至当前执行时刻的时间段。通过上述技术方案，能够准确的获得单个线程的实际执行时间。在一些技术方案中，所述已执行内容包括目标内容和在目标内容之前被执行的内容。在一些技术方案中，所述线程执行时间的调节方法采用晶振作为时钟源，以计算所述实际执行时间。通过上述技术方案，能够产生精准的时钟频率，为线程的执行时间提供精准的时间参考。<本专利技术的第二方面>本专利技术的第二方面提供了一种多线程的同步方法，其中，均按照第一方面所述的线程执行时间的调节方法对多线程中的每一个线程进行执行工作，使得每一个线程均能够在对应的预设执行时间内执行完毕。在本专利技术第二方面中，所述多线程同步方法中每一个线程均能够在预设执行时间内执行完毕，使得多个线程各自的整体执行时间更加准确。由于线程执行时间的准确性，实现了多线程中线程之间的同步。在一些技术方案中，所述多线程的同步方法还包括：在任意一个线程被执行时，获取对应的第二标志位；判断所述第二标志位的值是否为True，若是，则结束对应的线程。通过上述技术方案，能够使得线程可以正常退出，有效的避免了因线程被强行终止而带来的不良后果。<本专利技术的第三方面>本专利技术的第三方面提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本专利技术第一方面所述的线程执行时间的调节方法以及本专利技术第二方面所述的多线程的同步方法。<本专利技术的第四方面>本专利技术的第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，当所述存储介质中的计算机指令由处理器执行时，实现如本专利技术第一方面所述的线程执行时间的调节方法以及本专利技术第二方面所述的多线程的同步方法。本专利技术的有益效果至少包括：本专利技术中，通过控制线程中每一个内容的执行时间，使得每一个内容能够在预定的执行时间内执行完毕，由此，将线程的整体执行时间控制在预定的整体执行时间范围内，从而解决了线程执行超时的问题。因此，本专利技术可以：1)避免了线程执行超时的现象，有效的提高了线程执行时间的精准度；2)有效的减轻了处理器执行任务的负担，降低了线程卡顿的概率；3)能够准确的获得单个线程的实际执行时间；4)能够实时掌握线程中每一个内容的执行结果；5)能够产生精准的时钟频率，为线程的执行时间提供精准的时间参考；6)实现了多线程中线程之间的同步；7)能够使得线程可以正常退出，有效的避免了因线程被强行终止而带来的不良后果。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；图1为本专利技术的线程执行时间的调节方法在一些实施例中的流程图；图2为本专利技术的线程在一些实施例中的结构示意图；图3为本专利技术的线程在另一些实施例中的结构示意图；图4本专利技术的线程执行时间的调节方法在另一些实施例中的流程图；图5本专利技术的机器人在一些实施例中的结构示意图；图6本专利技术的机器人在一些实施例中的框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例的说明书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一标志位和第二标志位是用于区别不同的标志位，而不是用于描述标志位的特定顺序；第一预定执行时间和第二预定执行时间是用于区别不同的预定执行时间，而不是用于描述预定执行时间的特定顺序在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线程执行时间的调节方法，其特征在于，包括：/n在线程的至少一个内容的执行过程中，判断正在被处理的目标内容是否被执行完毕；/n如果目标内容未被执行完毕，则比较所述线程的实际执行时间与已执行内容的预定执行时间；/n当实际执行时间大于或等于预定执行时间时，结束对目标内容的执行。/n

【技术特征摘要】
1.一种线程执行时间的调节方法，其特征在于，包括：
在线程的至少一个内容的执行过程中，判断正在被处理的目标内容是否被执行完毕；
如果目标内容未被执行完毕，则比较所述线程的实际执行时间与已执行内容的预定执行时间；
当实际执行时间大于或等于预定执行时间时，结束对目标内容的执行。


2.根据权利要求1所述的线程执行时间的调节方法，其特征在于，还包括：
如果目标内容被执行完毕，则所述线程进入等待状态。


3.根据权利要求1或2所述的线程执行时间的调节方法，其特征在于，所述线程选自动作线程、表情线程和声音线程中的一种。


4.根据权利要求1所述的线程执行时间的调节方法，其特征在于，所述至少一个内容中的每一个内容均被设置了对应的第一标志位，用于判断对应的内容是否被执行完毕。


5.根据权利要求1所述的线程执行时间的调节方法，其特征在于，所述已执行内容包括目标内容和在目标内容之前被执行的内容。


6.根据权利要求1所述的线程执行时间的调节方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜晓雨，刘旭，肖阳，王冲，谭斌，
申请(专利权)人：深圳市注能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44