【技术实现步骤摘要】
吸附机器人的控制方法
本专利技术属于机器人控制
，更具体地，涉及一种吸附机器人的控制方法。
技术介绍
在工业现场，机器人正在得到日益广泛的应用，目前工业现场的应用多是机械臂。但是，机械臂使用限制较多，在特种加工、巡检作业等多个场合的使用，均会有不便之处。针对机械臂的贵轨迹规划方法，也多采用示教编程，自动化程度低，柔性差，对操作人员要求搞，编程质量受操作影响大。而移动吸附机器人，如申请号为201910431640.0中所述的吸附加工机器人，由于其活动方式较为灵活，能够吸附于待加工工件，进而能够更便利地对整个工件进行作业，能够应用于更多场景。针对移动吸附机器人的轨迹规划方法，多采用遥控的方式，对人员操作依赖大，自动化程度极低，大大限制了移动吸附机器人的应用。并且，目前工业上采用的吸附机器人，其吸附力多采用恒力控制，为了保证极端工况的稳定性，其吸附量冗余度较大，对行驶作业造成了很大的压力。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种吸附机器人的控制方法，其目的在于至少部分...
【技术保护点】
1.一种吸附机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n根据所述吸附机器人的受力条件，由所述受力条件中的力学矢量，建立关于所述吸附机器人沿预设运行轨迹运行的力学平衡模型；/n根据所述力学平衡模型，以及所述吸附机器人的运行状态，实时调节所述吸附机器人的吸附力大小，以使所述吸附机器人稳定运行。/n
【技术特征摘要】
1.一种吸附机器人的控制方法，其特征在于，包括：
根据所述吸附机器人的受力条件，由所述受力条件中的力学矢量，建立关于所述吸附机器人沿预设运行轨迹运行的力学平衡模型；
根据所述力学平衡模型，以及所述吸附机器人的运行状态，实时调节所述吸附机器人的吸附力大小，以使所述吸附机器人稳定运行。
2.如权利要求1所述的吸附机器人的控制方法，其特征在于，所述吸附机器人包括产生吸附力的至少一个吸附腔以及与被吸附面接触的至少一个驱动轮；
所述受力条件中的力学矢量包括：
所述驱动轮的驱动力矢量、所述被吸附面对各所述驱动轮提供的支撑力矢量、所述吸附机器人的重力矢量、各所述吸附腔的吸附力矢量以及各所述吸附腔所产生的吸附阻力矢量。
3.如权利要求2所述的吸附机器人的控制方法，其特征在于，
所述实时调节所述吸附机器人的吸附力大小，以使所述吸附机器人稳定运行，进一步包括：
由所述吸附力矢量和所述吸附力阻力矢量分别关于所述吸附腔的真空度的函数关系，以及所述重力矢量，对所述力学平衡模型进行矢量运算，将所述力学平衡模型转化为关于所述真空度的函数模型；
调节所述真空度，使所述函数模型满足力学平衡条件，实现实时调节所述吸附机器人的吸附力大小，以使所述吸附机器人稳定运行。
4.如权利要求3所述的吸附机器人的控制方法，其特征在于，
对所述预设运行轨迹的任一点，建立关于所述吸附机器人的相对坐标系；
提取所述预设运行轨迹上任一点的法矢量；
根据所述法矢量与水平面之间的夹角以及所述相对坐标系与竖直平面之间的夹角，通过重力矢量变换矩阵，将所述吸附机器人在世界坐标系下的第一重力矢量转换为所述相对坐标系下的第二重力矢量，所述第二重力矢量为所述吸附机器人用于矢量运算的所述重力矢量。
5.如权利要求4所述的吸附机器人的控制方法，其特征在于，所述提取所述预设运行轨迹上任一点的法矢量进一步包括：
根据所述吸附机器人在所述预设运行轨迹所对应的任一位置点时的预...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶波，石颖，龚泽宇，李可怡，顾振峰，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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