一种医用机械臂的控制方法、终端及可读介质技术

一种医用机械臂的控制方法，包括：在控制界面显示医用机械臂的三维模型；检测控制界面上的第一操作，第一操作用于控制三维模型的运动；响应于检测到的第一操作，发送运动控制命令，以控制医用机械臂的运动。

【技术实现步骤摘要】
一种医用机械臂的控制方法、终端及可读介质
本文涉及但不限于自动化
，尤指一种医用机械臂的控制方法、终端及可读介质。
技术介绍
随着自动化技术的不断发展，目前越来越多的机械结构升级为通过控制面板上的实体按钮或软件操作界面上的虚拟按钮来实现自动控制。其中，用户可以通过在控制面板或者软件操作界面上点击相应的按钮，给控制运动的电机驱动器发送指令，再由对应的电机带动机械结构运动，这种自动控制运动的方式比手动方式更省力，而且支持远程操作。
技术实现思路
本申请提供了一种医用机械臂的控制方法、终端及可读介质，可以基于可视化的人机交互界面来实现医用机械臂的自动化运动控制。一方面，本申请提供了一种医用机械臂的控制方法，包括：在控制界面显示医用机械臂的三维模型；检测控制界面上的第一操作，第一操作用于控制三维模型的运动；响应于检测到的第一操作，发送运动控制命令，以控制医用机械臂的运动。另一方面，本申请提供一种控制终端，包括：显示单元、输入单元、存储器和处理器；所述显示单元连接所述处理器，适于提供控制界面；所述输入单元连接所述处理器，适于检测所述控制界面上的操作；所述存储器适于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。另一方面，本申请提供一种计算机可读介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。本申请提供的医用机械臂的控制方法，通过对控制界面显示的虚拟的三维模型的操作，来控制真实的医用机械臂的运动，可以模拟手动操作真实的医用机械臂的控制方式，不仅省时、省力并支持远程操作，而且可以解决目前通过按钮实现的自动控制方式中存在的由于空间运动方向不明确造成的误操作问题。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。附图说明附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。附图中各部件的形状和大小不反映真实比例，目的只是示意说明本
技术实现思路
。图1为本申请实施例提供的医用机械臂的控制方法的流程图；图2为一种X射线检测装置的示例图；图3为本申请实施例提供的医用机械臂的控制方法的一种示例流程图；图4为本申请实施例中X射线检测装置的三维模型的一种示例图；图5为本申请实施例的鼠标指针的设置流程图；图6为本申请实施例中操作者在虚拟把手区域按下鼠标后的控制流程的示例图；图7为本申请实施例的三维模型的前后视角的运动示意图；图8为本申请实施例提供的医用机械臂的控制装置的示意图；图9为本申请实施例提供的控制终端的示例图。具体实施方式本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的专利技术方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它专利技术方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的专利技术方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。专利技术人发现在相关技术中用于对机械结构进行自动控制的实体按钮或虚拟按钮的描述通常都只是很简单的文字提示(比如，前进、后退、顺时针旋转等)，或者，是用指向箭头、旋转箭头来表示，而且，当有些机械结构的位置发生改变后，这些按钮的含义会存在歧义，从而导致操作失误。以包括C型臂的X射线检测装置为例，C型臂在使用时，由于用户体位以及手术部位的不同，需要对C型臂的臂端进行升降、前后平移、轴向旋转、轨道旋转等多种运动，从而拍摄不同方位的射线图像。然而，目前的C型臂自动控制接口，均采用按钮的方式；由于C型臂空间摆位的原因，会导致控制面板上的实体按钮或者软件操作界面上的虚拟按钮指示的运动方向不明确。例如，当C型臂面向操作者时的前进方向，在C型臂背对操作者时便成了后退方向；当C型臂面向操作者时的顺时针方向，在C型臂背对操作者时便成了逆时针方向。如此一来，当操作者基于按钮控制C型臂运动时，很容易出现方向判断失误，导致操作失误，从而造成C型臂碰撞到手术室设备、甚至碰撞到患者、医生，引发医疗事故等。本申请实施例提供一种医用机械臂的控制方法、装置、终端及可读介质，通过可视化的控制界面来实现医用机械臂的自动化运动控制，不仅省时、省力、可实现远程操作，而且可以解决当前通过按钮实现的自动控制方式中存在的由于空间运动方向不明确造成的误操作问题。图1为本申请实施例提供的医用机械臂的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的医用机械臂的控制方法，包括：步骤S11、在控制界面显示医用机械臂的三维模型；步骤S12、检测控制界面上的第一操作，第一操作用于控制三维模型的运动；步骤S13、响应于检测到的第一操作，发送运动控制命令，以控制医用机械臂的运动。本实施例提供的医用机械臂的控制方法可以由控制终端执行，控制终端可以通过有线或无线方式连接医用机械臂(比如，医用机械臂和运动控制装置一体设置)或医用机械臂的运动控制装置(比如，医用机械臂和运动控制装置分体设置)，以支持向医用机械臂或医用机械臂的运动控制装置发送运动控制命令，来控制医用机械臂的运动。本实施例提供的医用机械臂的控制方法，通过对控制界面显示的医用机械臂的三维模型进行操作，实现对真实的医用机械臂的自动控制。操作者在控制界面可以完全模拟手动控制方式来操控三维模型，从而解决当前通过按钮实现的自动控制方式中存在的由于空间运动方向不明确造成的误操作问题。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用机械臂的控制方法，其特征在于，包括：/n在控制界面显示医用机械臂的三维模型；/n检测所述控制界面上的第一操作，所述第一操作用于控制所述三维模型的运动；/n响应于检测到的第一操作，发送运动控制命令，以控制所述医用机械臂的运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种医用机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
在控制界面显示医用机械臂的三维模型；
检测所述控制界面上的第一操作，所述第一操作用于控制所述三维模型的运动；
响应于检测到的第一操作，发送运动控制命令，以控制所述医用机械臂的运动。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制界面显示医用机械臂的三维模型的控制区域，所述第一操作包括：针对所述控制界面上显示的三维模型的控制区域的拖动操作。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述医用机械臂的三维模型的控制区域为位于所述医用机械臂三维模型上的虚拟把手。


4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制界面上的第一操作通过鼠标或在触摸屏上使用手指控制。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当所述控制界面上的第一操作通过鼠标控制时，所述控制方法还包括：响应于检测到的第一操作，将所述控制界面上的鼠标指针设置为第一形状。


6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
当检测到所述控制界面上的鼠标指针位于所述三维模型的控制区域且所述控制区域被选中或被拖动，则将所述控制界面上所述鼠标指针设置为第一形状；
当检测到所述控制界面上的鼠标指针位于所述三维模型的控制区域且所述控制区域未被选中，则将所述控制界面上所述鼠标指针设置为第二形状；
其中，所述第一形状和所述第二形状为不同的形状。


7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述鼠标指针位于所述三维模型的控制区域之外的区域时为箭头形，所述第一形状为拳头形，所述第二形状为手形。


8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于检测到的第一操作，发送运动控制命令，包括：
根据检测到的第一操作，确定所述三维模型的第一运动信息；
根据所述第一运动信息以及所述三维模型与医用机械臂之间的尺寸比例关系，确定所述医用机械臂的第二运动信息；
发送携带所述第二运动信息的运动控制命令。


9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第一运动信息包括：运行方向信息和运动位移信息；
所述根据检测到的第一操作，确定所述三维模型的第一运动信息，包括：
根据检测到的第一操作，得到所述第一操作对应的起始位置和目标位置的屏幕坐标信息，根据所述起始位置和目标位置的屏幕坐标信息，确定所述第一操作对应的运动方向信息和运动位移信息。


10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，当所述医用机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一秀，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11