一种位置确定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种位置确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法应用于位置确定装置，位置确定装置上安装有机械臂，机械臂末端与拭子连接，方法包括：分别获取拭子在待采集对象的组织或器官中前进时拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为拭子前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；根据拭子的头部在第一方向的反作用力、拭子的头部在第一方向的反方向的扭矩、拭子的头部在第二方向的作用力以及扭矩、拭子的头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制拭子的头部到达组织或器官中的目标位置。实施本申请实施例，可以在机器采样时精准确定拭子已到达组织或器官的目标位置。

【技术实现步骤摘要】
一种位置确定方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及人工智能应用于医疗样本采集时涉及到的
，尤其涉及一种位置确定方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
目前，为了更加有效的防止疫情蔓延、发展，以及提高自身与他人的人身安全，需要大规模对人们进行核酸检测。因此，拭子采样成为常规检测。当然，将感染风险高、操作过程简单、重复性高的检测过程机器人化也是一种必然的趋势。一般来说，为了提高拭子采样的精准性，即可以更好的实现核酸采样，都是人工采集，而无法利用机器实现自动进行核酸采样。这是因为现有的机器采样往往基于视觉定位来确定拭子是否到达器官中的目标位置，而视觉定位无法精准获取到器官内部的图像，从而导致利用机器采样时可能无法实现精准确定出拭子是否到达器官中的目标位置。因此，在利用机器采样时如何精准确定拭子已到达器官中的目标位置成为当前阶段亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种位置确定方法、装置、电子设备和存储介质，可以在机器采样时精准确定拭子已到达器官中的目标位置。本申请第一方面一种位置确定方法，所述方法应用于位置确定装置，所述位置确定装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与拭子连接，所述方法包括：分别获取所述拭子在待采集对象的组织或器官中前进时所述拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述拭子前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置。本申请第二方面提供了一种位置确定装置，所述位置确定装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与拭子连接，所述位置确定装置包括获取模块和处理模块，其中，所述获取模块，用于分别获取所述拭子在待采集对象的组织或器官中前进时所述拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述拭子前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；所述处理模块，用于根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置。本申请第三方面提供了一种位置确定的电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被生成由所述处理器执行，以执行一种位置确定的方法任一项方法中的步骤的指令。本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述存储计算机程序被所述处理器执行，以实现一种位置确定的方法任一项所述的方法。可以看出，上述技术方案中，通过获取拭子在待采集对象的器官中前进时拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，从而可以根据拭子的头部在第一方向的反作用力、拭子的头部在第一方向的反方向的扭矩、拭子的头部在第二方向的作用力以及扭矩、拭子的头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制拭子的头部到达组织或器官中的目标位置，以实现在机器采样时可以精准确定拭子已到达组织或器官的目标位置，从而可以增加采样的精确度，保证下游样本检测的准确性。同时，通过基于不同方向的作用力以及扭矩来确定拭子已到达组织或器官的目标位置，避免了力度过于大时对待采集对象造成的不良反应，提升了用户体验，考虑了待采集对象在被采样时的感受。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1A所示为可适用于本申请实施例提供的一种位置确定系统的示意图；图1B所示为可适用于本申请实施例提供的位置确定装置的硬件结构示意图；图2是本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的三个方向的示意图；图4为本申请实施例提供的一种拭子在器官中前进时三个方向的示意图；图5为本申请实施例提供的一种拭子的头部到达鼻咽部时三个方向的受力示意图；图6是本申请实施例提供的又一种位置确定方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种位置确定装置的示意图；图8为本申请的实施例涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。以下分别进行详细说明。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。参见图1A，图1A所示为可适用于本申请实施例提供的一种位置确定系统的示意图。该位置确定系统可以包括位置确定装置110和待采集对象120。其中，位置确定装置110上安装有机械臂1101，机械臂1101末端与拭子1102连接。位置确定装置110可以控制机械臂1101向待采集对象120的组织或器官移动，使得与机械臂1101末端连接的拭子1102可以在待采集对象120的组织或器官中前进。参见图1B，图1B所示为可适用于本申请实施例提供的位置确定装置的硬件结构示意图。该位置确定装置100包括至少一个处理器101，通信线路102，存储器103以及至少一个通信接口104。处理器101可以是一个通用中央处理器(centralprocessingunit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specificintegratedcircuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。通信线路102可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信接口104，是任何收发器一类的装置(如天线等)，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，RAN，无线局域网(wirelesslocalareanetworks，WLAN)等。存储器103可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法应用于位置确定装置，所述位置确定装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与拭子连接，所述方法包括：/n分别获取所述拭子在待采集对象的组织或器官中前进时所述拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述拭子前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；/n根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法应用于位置确定装置，所述位置确定装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与拭子连接，所述方法包括：
分别获取所述拭子在待采集对象的组织或器官中前进时所述拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述拭子前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；
根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子到达所述组织或所述器官中的目标位置之前，所述方法还包括：
根据所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向进行调整，得到调整后所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向；
根据所述调整后所述拭子在所述组织中前进的方向，控制所述拭子在所述组织中前进，或，根据所述调整后所述拭子在所述器官中前进的方向，控制所述拭子在所述器官中前进。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向进行调整，得到调整后所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向，包括：
当满足第一预设条件时，根据所述第一预设条件中的所述第二方向和/或所述第三方向的反向方向，对所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向进行调整，得到调整后所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向；
其中，所述第一预设条件包括以下一项或多项：
所述拭子的头部在所述第二方向的作用力大于或等于第一阈值；
所述拭子的头部在所述第二方向的扭矩大于或等于第二阈值；
所述拭子的头部在所述第三方向的作用力大于或等于第三阈值；
所述拭子的头部在所述第三方向的扭矩大于或等于第四阈值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置，包括：
当满足第二预设条件时，确定所述拭子到达所述组织或所述器官中的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙喜琢，宫芳芳，覃金洲，曾舒怡，
申请(专利权)人：深圳市罗湖医院集团，
类型：发明
国别省市：广东;44