本发明专利技术实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种智能巡诊机器人
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种智能巡诊机器人。
技术介绍
在本次新冠疫情期间，紧急投入使用的医疗服务机器人发挥了很大的作用，尤其是承担了很多送药工作。在这之前，国内外也对医疗服务机器人已经了一些研究，也有不少医疗服务机器人投入市场。但是由于需要集成多项功能以便于适应各类医疗场景，这类医疗服务机器人的成本较高，在防疫和隔离工作中造成一定的功能浪费。而一些基于向导机器人改装的医疗服务机器人，则更多得是用于室内运输药品、餐食和垃圾等，起到的仅仅是一种类似于AGV物流小车的作用。因此，如何进一步平衡功能和制造难度，在实现基础的室内导航巡诊、送药功能的同时，降低生产制造难度和成本，成为了后疫情时代对于医疗服务机器人的设计思路之一。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种智能巡诊机器人，能够用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：机器人底盘(1)中安装有电源(5)和驱动电机(2)，电源(5)用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机(2)和转向舵机(3)连接电源(5)，转向舵机(3)用于控制车轮(4)的方向；机器人底盘(1)的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头(10)、药箱舵机(13)和药箱(14)，药箱舵机(13)用于驱动药箱(14)的盖子的开合；机械臂(11)通过旋转平台(17)安装在所述作业平台上，机械臂(11)的作业端为机械爪(18)，机械爪(18)的指节上安装有生命体征测量仪器(15)。本专利技术实施例提供的智能巡诊机器人，可以根据病人信息，抓取相应药品。并且可以利用机械臂抓取病人手臂，用安装在机械爪上的生命体征测量仪器采取病人信息，并反馈给控制终端。在实现基础的室内导航巡诊、送药功能的同时，降低生产制造难度和成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为送药机巡诊器人的整体工作流程图；图2为智能巡诊机器人的导航流程图；图3为智能巡诊机器人的送药看诊流程图；图4为智能巡诊机器人的结构示意图；图5、6、7为机械爪的局部放大示意图。具体实施方式为使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述。下文中将详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。本实施例的设计目的在于，对疫情期间或者具有传染性疾病的医院病房内送药巡诊困难的问题，提出了一种基于激光雷达的SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，同步定位与建图)技术的智能巡诊机器人以及一种送药巡诊方法。在室内场景中可以通过激光雷达建图、导航及避障，通过机械臂完成抓药、放药动作，同时还能通过生命体征测量仪器完成对病人的体温、血压和心率等生命体征进行测量。本专利技术实施例提供一种智能巡诊机器人，如图4所示，包括：机器人底盘(1)中安装有电源(5)和驱动电机(2)，电源(5)用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机(2)和转向舵机(3)连接电源(5)，转向舵机(3)用于控制车轮(4)的方向。机器人底盘(1)的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头(10)、药箱舵机(13)和药箱(14)，药箱舵机(13)用于驱动药箱(14)的盖子的开合。机械臂(11)通过旋转平台(17)安装在所述作业平台上，机械臂(11)的作业端为机械爪(18)，机械爪(18)的指节上安装有生命体征测量仪器(15)。如图4所示的，机械臂(11)可以分为多段，每段之间通过机械臂舵机(12)连接，机械臂(11)与作业端的机械爪(18)之间也通过机械臂舵机(12)连接，从而实现多轴联动。具体的，机器人底盘(1)的上表面安装有上位机(7)、下位机(8)和激光雷达(9)。机器人底盘(1)的上表面固定安装有四根支柱，所述四根支柱上固定安装有亚克力板作为所述作业平台，在所述作业平台上还安装有显示屏(16)。电源(5)通过电线分别连接上位机(7)、下位机(8)、生命体征测量仪器(15)和显示屏(16)和扬声器(19)。本实施例中，扬声器的安装位置并不固定，例如可以安装在机器人底盘(1)的下表面，从而避免落灰或者被消毒水腐蚀。本实施例中，如图4、5、6所示的，机械爪(18)分为至少三段指节。第一段指节上粘贴有橡胶防滑头，用于抓取药品。中间段指节为弧形结构，并且在所述中间段指节上安装有生命体征测量仪器(15)。第三段指节通过机械臂舵机(12)连接机械臂(11)。实际应用中，整个机械臂功能模块，可以由一个旋转平台、三个机械臂关节、机械爪以及安装在机械爪上的生命体征测量仪器这几部分组成，旋转平台、关节和机械爪都有舵机控制，舵机都通过舵机驱动模块与主控相连。其中机械爪分为三个“指节”，中间一段指节安装有生命体征测量传感器，设计成弧形结构，便于更好地贴合病人的手臂，测量病人的血压、心率和体温等生命体征；末端一段指节连接机械臂。进一步的，如图7所示，所述第三段指节连接的机械臂舵机(12)的外壳上，开设有消毒喷口(20)，消毒喷口(20)通过连接输液软管连接消毒液瓶。其中，消毒喷口(20)采用雾化喷口，吸水泵设置在消毒液瓶的瓶口与输液软管的连接处，或者，设置在消毒喷口(20)与输液软管的连接处。消毒液瓶可以安装在任意位置，只要不妨碍机械臂活动即可。吸水泵用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能巡诊机器人，其特征在于，包括：/n机器人底盘(1)中安装有电源(5)和驱动电机(2)，电源(5)用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机(2)和转向舵机(3)连接电源(5)，转向舵机(3)用于控制车轮(4)的方向；/n机器人底盘(1)的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头(10)、药箱舵机(13)和药箱(14)，药箱舵机(13)用于驱动药箱(14)的盖子的开合；/n机械臂(11)通过旋转平台(17)安装在所述作业平台上，机械臂(11)的作业端为机械爪(18)，机械爪(18)的指节上安装有生命体征测量仪器(15)。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能巡诊机器人，其特征在于，包括：
机器人底盘(1)中安装有电源(5)和驱动电机(2)，电源(5)用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机(2)和转向舵机(3)连接电源(5)，转向舵机(3)用于控制车轮(4)的方向；
机器人底盘(1)的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头(10)、药箱舵机(13)和药箱(14)，药箱舵机(13)用于驱动药箱(14)的盖子的开合；
机械臂(11)通过旋转平台(17)安装在所述作业平台上，机械臂(11)的作业端为机械爪(18)，机械爪(18)的指节上安装有生命体征测量仪器(15)。
2.根据权利要求1所述的智能巡诊机器人，其特征在于，机器人底盘(1)的上表面安装有上位机(7)、下位机(8)和激光雷达(9)；
机器人底盘(1)的上表面固定安装有四根支柱，所述四根支柱上固定安装有亚克力板作为所述作业平台，在所述作业平台上还安装有显示屏(16)；
电源(5)通过电线分别连接上位机(7)、下位机(8)、生命体征测量仪器(15)和显示屏(16)和扬声器(19)。
3.根据权利要求2所述的智能巡诊机器人，其特征在于，机械爪(18)分为至少三段指节；
第一段指节上粘贴有橡胶防滑头，用于抓取药品；
中间段指节为弧形结构，并且在所述中间段指节上安装有生命体征测量仪器(15)；
第三段指节通过机械臂舵机(12)连接机械臂(11)。
4.根据权利要求3所述的智能巡诊机器人，其特征在于，所述第三段指节连接的机械臂舵机(12)的外壳上，开设有消毒喷口(20)，消毒喷口(20)通过连接输液软管连接消毒液瓶；
其中，消毒喷口(20)采用雾化喷口，吸水泵设置在所述消毒液瓶的瓶口与所述输液软管的连接处，或者，设置在消毒喷口(20)与所述输液软管的连接处。
5.根据权利要求2所述的智能巡诊机器人，其特征在于，机器人底盘(1)内固定有一个电源(5)、两个驱动电机(2)、一个转向舵机(3)和四个车轮(4)，电机驱动器集成在下位机(8)中；
其中，所述电机驱动器用于接收下位机(8)发送的车轮转速指令，并输出PWM波给驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：高芳征，汤文俊，黄家才，唐安，汪涛，陈田，顾皞伟，吕思南，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。