采样拭子调整方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及采样拭子动态调整处理技术领域，具体公开了一种采样拭子调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前时间采样拭子所受的外力；根据外力的类型，确定采样拭子的调整方案；根据调整方案、外力和第一调整时间，确定采样拭子的调整速度，其中，第一调整时间为采样拭子受到外力的开始时间和当前时间之间的时间差；根据调整速度，调整采样拭子。通过对采样拭子受力情况的实时分析，从而使采样拭子的位置可跟随所受的外力进行实时调整，从而确保在采样过程中采样拭子与受检人鼻腔内壁之间的距离，提升用户体验。提升用户体验。提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
采样拭子调整方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及采样拭子调整
，具体涉及一种采样拭子调整方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为了缓解医护工作者的工作压力，目前市面上出现了一批通过机械臂进行自动核酸采样的采样机器人。但是，现有的采样机器人只能根据既定的程序进行采样位置识别和插入，相对于人工采集流程，机械臂通常采用探索式的方式进行拭子插入。这种方式在插入过程中，难免会戳碰到受检者。且当受检者在插入过程中由于感到不适而下意识的做出一些移动时，现有的采样机器人无法及时做出响应，容易对受检者造成伤害。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的上述问题，本申请实施方式提供了一种采样拭子调整方法以及相关产品，可以在核酸检测时，机械臂控制采样拭子实时跟随受检人鼻腔的移动而移动，在保证受检者采样时的安全性的同时，提升用户体验。
[0004]第一方面，本申请的实施方式提供了一种采样拭子调整方法，包括：
[0005]获取当前时间采样拭子所受的外力；
[0006]根据外力的类型，确定采样拭子的调整方案；
[0007]根据调整方案、外力和第一调整时间，确定采样拭子的调整速度，其中，第一调整时间为采样拭子受到外力的开始时间和当前时间之间的时间差；
[0008]根据调整速度，调整采样拭子。
[0009]第二方面，本申请的实施方式提供了一种采样拭子调整装置，包括：
[0010]获取单元，用于获取当前时间采样拭子所受的外力；<br/>[0011]调整单元，用于根据外力的类型，确定采样拭子的调整方案；
[0012]调整单元，还用于根据调整方案、外力和第一调整时间，确定采样拭子的调整速度，其中，第一调整时间为采样拭子受到外力的开始时间和当前时间之间的时间差；
[0013]调整单元，还用于根据调整速度，调整采样拭子。
[0014]第三方面，本申请实施方式提供一种电子设备，包括：处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第一方面的方法。
[0015]第四方面，本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面的方法。
[0016]第五方面，本申请实施方式提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机可操作来使计算机执行如第一方面的方法。
[0017]实施本申请实施方式，具有如下有益效果：
[0018]可以看出，在本申请实施方式中，首先，获取当前时间采样拭子所受的外力。然后，根据外力的类型，确定采样拭子的调整方案。然后，根据调整方案、外力和第一调整时间，确定采样拭子的调整速度。最后，根据调整速度，调整采样拭子。由此，通过对采样拭子所受外力的实时分析，对采样拭子当前时刻下的调整速度进行确定，继而实现秒级别的采样拭子调控，保证采样拭子与受检者鼻腔内壁之间的距离，继而在保证受检者采样时的安全性的同时，提升用户体验。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请实施方式提供的一种采样拭子调整方法的系统框架图；
[0021]图2为本申请实施方式提供的一种采样拭子调整方法的流程示意图；
[0022]图3A为本申请实施方式提供的一种外力为旋转力的示意图；
[0023]图3B为本申请实施方式提供的一种外力为单向力的示意图；
[0024]图3C为本申请实施方式提供的一种外力为复合力的示意图；
[0025]图4为本申请实施方式提供的一种第一调整时间和采样拭子的角加速度的积分示意图；
[0026]图5为本申请实施方式提供的一种采样拭子的插入鼻腔的第一部分的第一长度的示意图；
[0027]图6A为本申请实施方式提供的一种采样拭子的插入鼻腔的第一部分的第一长度小于或者等于第一阈值的示意图；
[0028]图6B为本申请实施方式提供的一种采样拭子的插入鼻腔的第一部分的第一长度大于第二阈值的示意图；
[0029]图6C为本申请实施方式提供的一种采样拭子的插入鼻腔的第一部分的第一长度大于第一阈值，且小于或者等于第二阈值的示意图；
[0030]图7为本申请实施方式提供的一种确定质心点的示意图；
[0031]图8A为本申请实施方式提供的一种第二长度示意图；
[0032]图8B为本申请实施方式提供的一种目标速度计算示意图；
[0033]图9为本申请实施方式提供的一种采样拭子调整装置的硬件结构示意图；
[0034]图10为本申请实施方式提供的一种采样拭子调整装置的功能模块组成框图；
[0035]图11为本申请实施方式提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。
[0037]本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0038]在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结果或特性可以包含在本申请的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。
[0039]首先，需要说明的是，本申请所提供的一种采样拭子调整方法可以适用于各类采样拭子对人体生理样本的采集、在人体自然腔道中的路径导航等场景。具体而言，在对人体生理样本的采集的场景中，对于不同的采样对象、采样位置、及采样环境，采用的采样拭子，以及采样拭子的材料也不相同。示例性的，以人体生理样本采集场景为例，该采样拭子可以包括：鼻拭子、咽拭子、及肛拭子等，其中，鼻拭子的材料可以包括：脱脂棉、植绒等。而在人体自然腔道中的路径导航场景中，本申请所提供的采样拭子调整方法还可以应用与各种探入式手术器械，例如：肠镜、胃镜等。在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
为所述第三长度，y1为所述第一半径，y2为所述第二半径。6.根据权利要求3
‑
5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转点调整所述调整速度，得到目标速度，包括：获取所述采样拭子的第二长度，其中，所述第二长度为机械臂夹住所述采样拭子的位置到所述采样拭子头部的长度；根据所述第一长度、所述第二长度、所述调整速度和第二调整时间，确定所述目标速度，其中，所述第二调整时间为本次调整所需的调整时间，所述目标速度满足以下公式：其中，l1为所述第一长度，l2为所述第二长度，ω为所述调整速度，ω1为所述目标速度，t2为所述第二调整时间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述外力的类型为单方向力时，所述根据所述调整方案、所述外力和第一调整时间，确定所述采样拭子的调整速度，包括：获取所述采样拭子的质量；计算所述外力值和所述采样拭子的质量的比值，得到所述采样拭子的线加速度；对所述线加速度值和所述第一调整时间进行积分，得到所述调整速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，孙喜琢，杨胜体，宫芳芳，朱彬能，林锦春，覃金洲，
申请(专利权)人：深圳市罗湖医院集团，
类型：发明
国别省市：