基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置，方法包括：主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：

【技术实现步骤摘要】
基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置
本申请涉及计算机
，具体涉及一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置。
技术介绍
机器人已经广泛应用于工业现场和服务领域，但是由于人工智能等技术并未成熟地应用在机器人控制中，机器人无法或者很难完成复杂的自主规划和控制任务，需要借助于传感器或者人机协作，因此，基于人机交互的遥操作控制技术应运而生，并在空间探索，远程医疗，虚拟现实等领域发挥着重要作用。通常遥操作系统分为主，从两端，也可以分别称为主手和从手，主手通常是一力反馈设备，按构型分类主要分为串联式主手和并联式主手；从手作为执行机构一般由机器人或者专用设备组成。主从端通过网络进行通讯。跟踪性、透明性和稳定性是评价遥操作系统好坏的三个重要指标，也是遥操作控制系统的难点。跟踪性指得是从手跟踪主手运动得能力，需要主从端进行实时通讯；透明性指得是主手感受从端受力的能力，力反馈越真实，那么透明性越好；稳定性指得是系统抗干扰能力，由于网络通讯中的延时问题，系统的稳定性可能会被破坏。专利技术人发现，现有遥操作系统的主要缺陷与不足在于：1跟踪性较差，从手对主手的跟随运动存在明显的延时问题；2透明性低，主手不能真实感受到从手与环境的接触力；3在存在延时等干扰因素，无法保证系统稳定，在很多应用场合，例如远程医疗场景中，稳定性是很重要的，如果系统出现不稳定，很容易造成事故。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本申请提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置，能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验。为了解决上述问题中的至少一个，本申请提供以下技术方案：第一方面，本申请提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，包括：主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：wm，M＝ΨwS，sc；其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。进一步地，还包括：若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。第二方面，本申请提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置，包括：速度关系确定模块，用于主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：力矩关系确定模块，用于从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：wm，M＝ΨwS，sc；其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。进一步地，无源检测单元，用于若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的步骤。第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的步骤。由上述技术方案可知，本申请提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置，通过柔性机器人的直接力反馈遥操作技术，加入状态反馈控制和无源检测器，能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例中的力反馈遥操作系统示意图之一；图2为本申请实施例中的力反馈遥操作系统示意图之二；图3为本申请实施例中的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。考虑到现有遥操作系统的主要缺陷与不足在于：1跟踪性较差，从手对主手的跟随运动存在明显的延时问题；2透明性低，主手不能真实感受到从手与环境的接触力；3在存在延时等干扰因素，无法保证系统稳定，在很多应用场合，例如远程医疗场景中，稳定性是很重要的，如果系统出现不稳定，很容易造成事故的问题，本申请提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置，通过柔性机器人的直接力反馈遥操作技术，加入状态反馈控制和无源检测器，能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验。为了能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验，本申请提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的实施例，所述基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法具体包含有如下内容：主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：wm，M＝ΨwS，Sc；其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。从上述描述可知，本申请实施例提供的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，能够通过柔性机器人的直接力反馈遥操作技术，加入状态反馈控制和无源检测器，能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验。在本申请的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的一实施例中，还可以具体包含如下内容：若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。为了能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验，本申请提供一种用于实现所述基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的全部或部分内容的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置的实施例，所述基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置具体包含有如下内容：速度关系确定模块，用于主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：力矩关系确定模块，用于从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：wm，M＝ΨwS，sc；其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。从上述描述可知，本申请实施例提供的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置，能够通过柔性机器人的直接力反馈遥操作技术，加入状态反馈控制和无源检测器，能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验。在本申请的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置的一实施例中，还具体包含有如下内容：无源检测单元，用于若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，所述方法包括：/n主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：/n

【技术特征摘要】
1.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，所述方法包括：
主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：



从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：
wm，M＝ΨwS，sc；
其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。


2.根据权利要求1所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，还包括：
若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。


3.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置，其特征在于，包括：
速度关系确定模块，用于主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：



力矩关系确定模块，用于从手将与外界环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：于文进，韩峰涛，庹华，刘凯，张航，曹华，韩建欢，
申请(专利权)人：珞石山东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37