【技术实现步骤摘要】
基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置
本申请涉及计算机
，具体涉及一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置。
技术介绍
机器人已经广泛应用于工业现场和服务领域，但是由于人工智能等技术并未成熟地应用在机器人控制中，机器人无法或者很难完成复杂的自主规划和控制任务，需要借助于传感器或者人机协作，因此，基于人机交互的遥操作控制技术应运而生，并在空间探索，远程医疗，虚拟现实等领域发挥着重要作用。通常遥操作系统分为主，从两端，也可以分别称为主手和从手，主手通常是一力反馈设备，按构型分类主要分为串联式主手和并联式主手；从手作为执行机构一般由机器人或者专用设备组成。主从端通过网络进行通讯。跟踪性、透明性和稳定性是评价遥操作系统好坏的三个重要指标，也是遥操作控制系统的难点。跟踪性指得是从手跟踪主手运动得能力，需要主从端进行实时通讯；透明性指得是主手感受从端受力的能力，力反馈越真实，那么透明性越好；稳定性指得是系统抗干扰能力，由于网络通讯中的延时问题，系统的稳定性可能会被破坏。专利技术人发现，现有遥操作...
【技术保护点】
1.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，所述方法包括：/n主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：/n
【技术特征摘要】
1.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，所述方法包括：
主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：
从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：
wm，M＝ΨwS，sc；
其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。
2.根据权利要求1所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，还包括：
若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。
3.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置，其特征在于，包括：
速度关系确定模块，用于主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：
力矩关系确定模块，用于从手将与外界环境...
【专利技术属性】
技术研发人员：于文进，韩峰涛，庹华，刘凯，张航，曹华，韩建欢，
申请(专利权)人：珞石山东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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